SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2
FUNCION DE TRANSFERENCIA

Es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descritos por

Funciones de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo, relaciona la transformada de Laplace de la salida con la
transformada de Laplace de la entrada en un sistema de ecuaciones diferenciales a
condiciones iniciales nulas. En forma
Genrica se representa de la siguiente forma:

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

2
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

En sistemas reales o fsicamente realizables (m <= n). El polinomio del denominador

igualado a cero representa la ecuacin caracterstica que se utiliza ampliamente en el
anlisis de la estabilidad del sistema.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:
I)

g=tf(num,den)

dnde num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador
de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el
coeficiente que acompaa a la mayor potencia de s. den es otro vector que contiene

3
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

los coeficientes del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma
que para el numerador.
Ejemplo de sintaxis en MatLab:

4
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

5
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

II)

LABORATORIO N2

s=tf(s)

A partir de esta instruccin de puede utilizar la s en las expresiones polinmicas de

G(s) para que Matlab las interprete como funciones de transferencia.
Ejemplo de sintaxis en MatLab

6
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

III)

LABORATORIO N2

g=zpk(z,p,k)

Donde z es un vector que contienen los ceros del numerador de G(s), p es un

vector que tiene los polos de G(s) y k es la ganancia esttica de G(s).
Ejemplo de sintaxis en MatLab

7
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

8
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

REPRESENTACIN EN DIAGRAMA DE BLOQUES

9
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

Los diagramas de bloques representan grficamente a un sistema indicando las

funciones realizadas por cada componente y el flujo de las seales. Generalmente los
elementos que podemos encontrar en este tipo de representacin son: la planta
(elemento a controlar), controladores, actuadores, sensores, entre otros. Un sistema
sencillo de control a lazo abierto lo podemos obtener a partir de la interconexin en
serie de la planta y del controlador.

Resumen de instrucciones para la resolucin de bloques:

10
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

11
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

12
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS

El objetivo que nos planteamos es el de mostrar cmo Matlab describe la respuesta
temporal de cualquier sistema a diferentes entradas:
I.

Entrada escaln

13
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

La respuesta ante un escaln a la entrada se puede analizar en sistemas que tengan

una descripcin en forma de funcin de transferencia o una representacin en el
espacio de estados, generando un vector de tiempos y usando la funcin step

14
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

La respuesta al escaln unitario puede verse en la Figura, Seleccionando con el ratn

en la curva, pueden modificarse algunos atributos de la misma. Tambin pueden
modificarse las propiedades de los ejes de forma anloga.
No es necesario recuperar el resultado de la simulacin ante escaln que realiza step
para despus representarlo con plot, sino que el propio comando step, si lo utilizamos
sin parmetros de salida, realiza la representacin. Es ms, en este segundo caso, la
representacin grafica

15
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

Es algo ms interactiva, puesto que sipinchamos con el botn izquierdo en algn

punto de la grfica, nos dice los valores correspondientes al tiempo y al valor de la
salida en ese punto

II.

Entrada impulso

16
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

La respuesta impulsional se puede obtener del mismo modo, pero usando en este caso
la funcin impulse, que tiene una sintaxis similar al comando step. Ntese que el
vector de tiempos ya ha sido definido con anterioridad.
La respuesta al impulso puede verse en la Figura La respuesta del sistema a cualquier
tipo de entrada tambin puede obtenerse. Para ello es necesario tener la seal de
entrada en un vector u, que lgicamente deber tener la misma dimensin que el
vector de tiempos. Un ejemplo caracterstico es la respuesta a una entrada en rampa

17
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO N2

18
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO