República Bolivariana de Venezuela

Universidad Nacional Experimental Politécnica

“Antonio José de Sucre”
Vice-Rectorado “Luis Caballero Mejías”
Especialidad: Ingeniería en Sistemas
Cátedra: Sistemas de control III

Diseño de control
PID

Profesor: David Jaén

ALUMNO:
Diego Uzcategui exp 2013203225
José Luis Martínez exp 2013203044
Humberto Raniolo exp 2014203031

Caracas, Septiembre de 2018

 INTRODUCCION

Un Sistema de Control es el conjunto de componentes que pueden regular su propia

conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo
que reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.

Los controles pueden ser utilizados con o sin realimentación el control el cual se va a
sintonizar a continuación será de tipo realimentado también conocido como a lazo cerrado en
el cual este disminuye la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia para así lograr la estabilidad del
sistema y obtener la salida deseada de nuestro control.

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de
los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

En este trabajo se utilizara los controladores PID, los cuales son uno de los más
utilizados en la industria debido a su versatilidad, debido a su estructura ya que es uno de los
más sencillos de utilizar y lograr sintonizar.

Luego se comparan las distintas respuestas con los diferentes métodos para poder
observar los resultados y planteara una solución cuando el sistema no posee ningún tipo de
control comparadora ante una de una señal de entrada de tipo escalón unitario y
posteriormente una entrada de una función rampa unitaria.

La manera de plantear una función de transferencia en un control PID se realiza

planteando un lugar geométrico de las raíces y analizando las en el dominio de las
frecuencias.
 MARCO TEORICO

Sistema de control

Es el un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular

el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener
los resultados teóricamente verdaderos. Por lo general, se usan sistemas de control industrial
en procesos de producción industriales para controlar equipos o máquinas.

Sistema de control discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o
más variables pueden cambiar solo en valores discretos en el tiempo. Estos instantes
kT(k=0,1,2,3…) pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna mediación
de tipo físico en los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una
computadora digital.

Proceso de muestreo

El muestreo de señales en tiempo continuo reemplaza la señal en tiempo continuo por

una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo. El proceso de muestreo se emplea
siempre que un sistema de control involucra un controlador digital, puesto que son necesarias
una operación de muestreo y una de cuantificación para ingresar datos a ese controlador.
También, se da un proceso de muestreo cuando las mediciones necesarias para control se
obtienen en forma intermitente. Por ejemplo, en el sistema de seguimiento por radar, a medida
que la antena del radar gira, la información acerca del azimut y de la elevación se obtiene una
vez por cada vuelta que da la antena. De este modo, la operación de rastreo del radar produce
un dato muestreado. En otro ejemplo, el proceso de muestreo se necesita cuando un
controlador o computadora de gran tamaño se comparte en tiempo entre varias plantas con
el fin de reducir los costos.

Control realimentado.

El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada
de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
Ancho de banda:
Para señales analógicas, el ancho de banda es la longitud, medida en Hz, de la
extensión de frecuencias en la que se concentra la mayor potencia de la señal. Se puede
calcular a partir de una señal temporal mediante el análisis de Fourier. Las frecuencias que
se encuentran entre esos límites se denominan también frecuencias efectivas.
Sistemas de control en lazo abierto.

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control se
denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control
en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada

de referencia. Así, a cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación
fija; como resultado de ello, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada.

La función de transferencia relaciona la salida de un sistema en los instantes de muestreo

con la correspondiente entrada muestreada. La función de transferencia relaciona la salida
de un sistema en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.

 Demostración

Y(s) = G(s) X*(s),

Entonces, Y*(s) = G*(s)X*(s),

Por tanto, Sacando transformada Z a la seña muestreada:

Y(z) = G(z) X(z), o sea que:

Sistemas de control en lazo cerrado.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error

de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación (que
puede ser la propia señal de salida o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o
integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El
término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado
para reducir el error del sistema.

E(s): es el error
E(s) = R(s) – H(s) C(s), como, C(s) = G(s) E*(s), entonces,
E(s) = R(s) – G(s) H(s) E*(s), tomando señales muestreadas,
E*(s) = R*(s) – [G(s) H(s)]* E*(s), despejando E*(s),

Como C*(s) = G*(s) E*(s), entonces,

Tomando transformada Z, se tiene:

Por tanto su función de transferencia es:

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

En la figura A/D es el muestreador, Gc(z) es el controlador digital, ZOH es el

(convertidor D/A) y Gp(s) es la función de transferencia de la planta. e(t) es la señal de error
que se muestrea, e(kT) es la señal discreta del error, m(kT) es la salida del controlador digital
que se obtiene al resolver la ecuación en diferencias de la función de transferencia del
controlador, y u(t) es la señal de control que se debe aplicar a la planta.
G(s) = Gzoh(s) Gp(s) =

Del diagrama en bloques se tiene que:

C(z) = [Gc(z)G(z)] E(z)
Que E(z) = R(z) – C(z)
entonces, C(z) = [Gc(z)G(z)] [R(z) – C(z)] = Gc(z)G(z)R(z) – Gc(z)G(z)C(z)

Luego entonces la función de transferencia es igual a :

Como la función de transferencia en lazo abierto de este sistema es:

F lazo-abierto (z) = Gc (z) G (z),
Entonces, cuando la realimentación es igual a 1:
Controlador Digital
Un controlador Proporcional-Integral-Derivativo continuo o analógico tiene como
respuesta de salida la siguiente ecuación:

Dónde: K = Ganancia proporcional

Ti = Tiempo integral o de ajuste
Td = tiempo derivativo o de adelanto
Discretizando la anterior ecuación, se deben reemplazar los términos continuos a discretos
como se indica a continuación:
m(t) → m(kT)
e(t) → e(kT),

Que quedará de la siguiente forma:

Ahora se tiene que encontrar la Transformada Z de M(z). De la anterior ecuación: La

Transformada Z de la sumatoria se obtiene aplicando la propiedad de la suma de funciones
si:
Reemplazando en (2):

O sea que:

Por tanto la función de transferencia de un controlador PID discreto es:

Cuyo diagrama en bloques es el siguiente:

Estabilidad
Recordemos que la relación entre variables de un sistema continuo a uno discreto se define
por:

El límite de la estabilidad de un sistema continuo es el eje imaginario, o sea, en ζ = 0,

entonces,
Por tanto, su magnitud es igual a:

Puede concluir que un sistema discreto es estable cuando sus polos están dentro el círculo
unitario.

Ecuación Característica
El análisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado se hace de una manera
rápida encontrando las raíces de la ecuación característica que a la vez son los polos del
sistema en lazo cerrado. Para la figura:

Su función de transferencia es:

Y su ecuación característica es:

F(z) = 1 + G(z) H(z) = 0
Criterios De Estabilidad
La estabilidad puede determinarse por las localizaciones de los polos de la ecuación
característica, de la siguiente manera:
1. Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado deben presentarse en el
plano-z dentro del círculo unitario. Cualquier polo fuera de este círculo hace el sistema
inestable.
2. Si un polo simple se presenta en z =1 o si un par de polos complejos conjugados se
presentan sobre el círculo unitario el sistema es críticamente estable. Cualquier polo
múltiple sobre el círculo unitario hace inestable el sistema
. 3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto pueden estar
ubicados en cualquier parte del plano-z.
Métodos De Estabilidad
Son métodos que se utilizan para probar la estabilidad de un sistema de control sin
necesidad de calcular las raíces de la ecuación característica. Los métodos más conocidos
para sistemas analizados con funciones de transferencia son el Método de Jury y el Método
de Routh - Hurwitz.
Método De Jury
Este método consiste en realizar una tabla en donde las filas están conformadas por
coeficientes del polinomio de la ecuación característica arreglados de la siguiente forma:
Ecuación característica:
P (z) = a0 z n + a1 z n- 1 + a2 z n- 2 + a3 z n- 3 +. . . . + a n- 2 z n- 2 + a n - 1 z + a n

Conocidos los coeficientes de la ecuación característica los demás coeficientes se calculan

de la siguiente forma:

k = 0, 1, 2, 3,. . ., n -2, n -1
 k = 0, 1, 2, 3,. . ., n -3, n -2

k = 0, 1, 2

Según Jury, el sistema es estable si se cumplen las siguientes condiciones:

1.

2.

3.

4.

Método De Ruth – Hurwitz

El método requiere de la transformación de un plano-z discreto a otro planow continuo

utilizando la transformación bilineal:

T: Tiempo de muestreo

Entonces G (z) se convierte en G (w) y se aplica este método como si fuera un sistema
continuo.

Si se tiene directamente la ecuación característica del sistema en lazo cerrado se

prefiere el reemplazo:

La ecuación característica en términos de w es de la forma:

Q (w) = a0 w n + a1 w n-1 + a2 w n - 2 + . . . . . + an - 1 w + an n
Para un sistema de orden 4 el arreglo de Ruth es:

Los coeficientes del arreglo se calculan de la siguiente forma:

Casos especiales:

1. Si antes de completar la tabla, el primer elemento de cualquier renglón es cero, pero no los
demás, se reemplaza el cero por una constante 65 arbitrariamente pequeña épsilon ε y se
continua con el arreglo de Routh.

2. Si antes de completar la tabla todos los elementos de un renglón son ceros, se forma una
ecuación auxiliar con los elementos del renglón anterior como coeficientes y se halla su
derivada. Los coeficientes de esta derivada son os nuevos elementos del arreglo que se
remplaza por el renglón de ceros y se continua con la construcción del arreglo.
DESARROLLO

%NOMBRES: JOSÉ MARTINEZ 2013203225

% DIEGO UZCATEGUI 2013203044
% HUMBERTO RANIOLO 2014203031

%ASUMIMOS UN TIEMPO DE MUESTREO: T=1seg

T=1;

%DEFINIMOS PARAMETROS ALEATORIOS DEL CONTROLADOR PID, EN DONDE PONDREMOS

Kp=1; Ki=0.2; Kd=0.5;

Kp=1; Ki=0.2; Kd=0.5;

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

GPS1=zpk([],[(-2-sqrt(3)*i) ],1);
GPS2=zpk([],[(-2+sqrt(3)*i) ],1);
GPS3=zpk([],[1],1);
GPS=GPS1*GPS2*GPS3

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA + RETENEDOR DE ORDEN CERO

GZ=c2d(GPS,T,'zoh')
GZ=tf(GZ)

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID

YPID=tf([Kp+Ki+Kd -(Kp+2*Kd) Kd], [1 -1], T)

%LAZO ABIERTO
disp(' ');
disp('LA FUNCION DE TRANSFORMADA EN LAZO ABIERTO ES: ');
YLA=GPID*GZ

%LAZO CERRADO
disp(' ');
disp('LA FUNCION DE TRANSFORMADA EN LAZO CERRADO ES: ');

%RESPUESTA EN EL TIEMPO
step(YLC)

%LOS POLOS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO SON

disp(' ');
disp('LOS POLOS DE LA FUNCION DE TRANSFORMADA EN LAZO CERRADO SON: ');
grid
POLOS=pole(YLC)

disp(' ');
disp('SUS MAGNITUDES Y ANGULOS SON: ');
MAG=abs(POLOS)
ANG=angle(POLOS)*180/pi

disp(' ');
disp('EL SISTEMA ES ESTABLE? ');
disp(' ');
if MAG<1
disp('RESPUESTA: SI, EL SISTEMA ES ESTABLE');
else
disp('RESPUESTA: NO, EL SISTEMA NO ES ESTABLE');
end