APLICACIÓN DE CONTROLADORES A FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE MOTOR DC
M. Vanessa Trujillo Segura

Mtrujillo693@unab.edu.co – U00116405
Abstract 3. MARCO TEÓRICO
In this laboratory, we will analyze the different
types of controllers and learn a little more about Un controlador es un dispositivo capaz de corregir
automatic control system. Taking into account desviaciones producidas en la variable de salida
that we will approach again the transfer function de un sistema, como consecuencia de
as in the previous simulation of a DC motor, since perturbaciones internas o externas del mismo.
the output is the angular velocity. By means of the
Matlab Simulink tool we will observe the El controlador compara el valor real emitido por
behavior of the system. la plata con la entrada de referencia (valor
esperado), determina la desviación y genera una
Resumen señal de control que reduce la desviación a cero o
En este laboratorio, analizaremos los diferentes un valor menor. Los controladores industriales
Tipos de controladores y conoceremos un poco son eléctricos, electrónicos, hidráulicos,
más acerca de los sistemas de control neumáticos o alguna combinación de estos. La
automáticos. Teniendo en cuenta que forma en que un controlador automático genera
abordaremos nuevamente la función de una señal de control se denomina acción de
transferencia como en la simulación anterior de un control.
motor DC. Por medio de la herramienta Simulink
de Matlab se observará el comportamiento del
Tipos de controladores:
sistema.
 Básicos:
1. INTRODUCCIÓN
- Proporcional (P)
El constante desarrollo de la electrónica permite
la adopción de nuevas tecnologías. Así mismo un - Derivativa (D)
nuevo proceso que puede resolver problemas de - Integral (I)
la teoría clásica del control, basados en el método  Combinados:
de diseño clásico. Actualmente en la industria se
realizan ajustes de la presión, temperatura, caudal, - Proporcional – Integrador (PI)
seguridad, electrónica, como en el sistema de - Proporcional – Derivativa (PD)
control. Todos estos controladores sirven para - Proporcional – Integral – Derivativa
optimizar y mejorar el rendimiento del proceso en (PID)
el sistema de atomización que los mantiene dentro
de los parámetros preestablecidos.
 Controladores de acción
proporcional:
2. OBJETIVO PRINCIPAL Y/O
En estos controladores, la señal de accionamiento
PREGUNTA DE es proporcional a la señal de error del sistema. Es
INVESTIGACIÓN el más simple de los diferentes tipos de control e
 Plantear el modelo matemático de los implica amplificar la señal de error antes de
sistemas de control. aplicarla a la planta o al proceso.
Teniendo en cuenta que:
 Obtener una función de transferencia que Kp Ganancia proporcional
relacione la salida del sistema Y(t) con la
señal de entrada U(t). U(t) Señal de salida del controlador
E(t) Señal de error
Tabla 1.
 Simular el comportamiento del sistema para
determinar cuál controlador vuelve más 𝑈(𝑠)
𝐾𝑝 =
estable a mi Set Point. 𝐸(𝑠)
Ecuación 1. Función de transferencia.
 𝑈(𝑠) 𝐾𝑖 1
= 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 [1 + ]
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
Ecuación 3. Función de transferencia.

Imagen 1. D. Bloques Del Sistema Con Un Imagen 3. D. Bloques Del Sistema Con Un
Controlador De Acción Proporcional.
Controlador De Acción Proporcional E Integral
(Pi).

 Controlador de acción integral:  Controlador de acción proporcional y

En estos controladores el valor de la acción de derivativa:
controles proporcional a la integral de la señal de El control derivativo se opone a desviaciones de
error, en este tipo de controlador la acción varía la señal de entrada, con una respuesta que es
en función de la desviación de la salida y del proporcional a la rapidez con que se producen
tiempo. estas.
Teniendo en cuenta que: Teniendo en cuenta:
𝑈 (𝑡 ) Señal de salida del 𝑈 (𝑡 ) Señal de salida del
controlador controlador
𝐸 (𝑡 ) 𝑆𝑒ñ𝑎𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝐸 (𝑡 ) 𝑆𝑒ñ𝑎𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟
𝐾𝑖 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒 𝑇𝑑 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
Tabla 2. Tabla 4.
𝑈 (𝑠 ) 𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝[1 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠]
𝐸 (𝑠 ) 𝐸(𝑠)
Ecuación 2. Función De Transferencia. Ecuación 4. Función de transferencia.

Imagen 2. D. Bloques Del Sistema Con Un

Controlador De Acción Integral. Imagen 4. D. Bloques Del Sistema Con Un
Controlador De Acción Proporcional Y
Derivativo
 Controlador de acción proporcional e
integral (PI):
Por lo general los controladores actúan en
combinación como en este caso donde se  Controlador de acción proporciona,
complementan estos dos tipos de controladores, integral y derivativo (PID):
primero el proporcional (actúa instantáneamente) Esta acción de control combinada reúne las
y el integral actúa durante un intervalo de tiempo. ventajas de cada una de las tres acciones de
Teniendo en cuenta que: control individuales.
Teniendo en cuenta la siguiente ecuación:
𝐾𝑖
𝑈 (𝑡 ) Señal de salida del 𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸(𝑠) + ∗ 𝐸(𝑠) + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠)
𝑠
controlador
Su función es:
𝐸 (𝑡 ) 𝑆𝑒ñ𝑎𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠
𝐾𝑖 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒 𝐸(𝑠) 𝑠
𝐾𝑝 Ganancia proporcional 𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝[1 + + 𝑠 ∗ 𝑇𝑑]
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
𝑇𝑖 Intervalo de Tiempo
Tabla 3.
Ecuación 5. Función de transferencia.
 Imagen 5. D. Bloques Del Sistema Con Un
Controlador (PID).

Imagen 7. Modelo
CONTROLADOR PID

Ejemplo: Un sistema de control PID, sería la La función de transferencia de la velocidad

𝑤(𝑠)
conducción de un automóvil. angular como salida y entrada el voltaje 𝑉(𝑠) se
obtuvieron de la siguiente manera:
Cuando el cerebro (controlador) emite un
comando de cambio la dirección o velocidad de la
𝑉(𝑠) = 𝑖(𝑠)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝐾𝑎 ∗ 𝑊(𝑠)
mano o el pie (actuador), si la manipulación
corresponde a las condiciones normales de 𝑇𝑚(𝑠)
𝑉(𝑠) = (𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝐾𝑎 ∗ 𝑊(𝑠)
conducción, el control principal del sistema es 𝐾𝑚
proporcional y cambiará más o menos preciso en
la dirección requerida. Una vez la dirección está Tm(s) es:
cerca del valor deseado y comienza a funcionar. 𝑇𝑚(𝑠) = 𝑊(𝑠) ∗ (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵)
Al reemplazar:
El control integral reducirá los errores que 𝑊(𝑠) ∗ (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵)
puedan ser causados por las siguientes razones 𝑉(𝑠) = ∗ (𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝐾𝑎 ∗ 𝑊(𝑠)
𝐾𝑚
control proporcional hasta que el volante esté en
preciso. Si la operación es lenta, entonces el (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵) ∗ (𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿)
control diferencial casi no tiene efecto. Si esto es 𝑉(𝑠) = 𝑊(𝑠)[ + 𝐾𝑎]
𝐾𝑚
de lo contrario, la operación debe realizarse 𝑊(𝑠) 1
rápidamente, entonces, el control derivado se =
𝑉(𝑠) (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵) ∗ (𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿)
volverá más importante, mejorar la velocidad de + 𝐾𝑎
𝐾𝑚
respuesta inicial del sistema, para el posterior,
entra en juego el control proporcional, finalmente, 𝑊(𝑠) 1
hay puntos. Si muy rápido, entonces solo el =
𝑉(𝑠) (𝑠 ∗ 𝐽 + 𝐵) ∗ (𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
sistema intervendrá control derivado, casi 𝐾𝑚
compensado control proporcional e integral para 𝑊(𝑠)
lograr responda rápidamente, a pesar de ser la 𝑉(𝑠)
𝐾𝑚
velocidad de respuesta está a expensas de la =
𝑠 ∗ 𝐽 ∗ 𝑅 + 𝑠 2 ∗ 𝐽 ∗ 𝐿 + 𝐵 ∗ 𝑅 + 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝐿 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
precisión en el ejercicio .
𝑊(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝑠 2 ∗ 𝐽 ∗ 𝐿 + 𝑠(𝐽 ∗ 𝑅 + 𝐵 ∗ 𝐿) + 𝐵 ∗ 𝑅 + 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚
Ecuación 7. Función de transferencia.

5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
- Observamos las funciones de
Imagen 6. Símbolos para identificar los tres tipos de transferencia variando los controladores.
controladores.

4. METODOLOGÍA
EXPERIMENTAL

En la siguiente imagen podemos observar el

modelo a trabajar el cual cuenta con dos partes
una electromagnética y mecánica.

Imagen 8. Controladores
Una vez realizadas las funciones de transferencias
se procede a ver las graficas las cuales van a tener
curvas diferentes (P,PI,PD,PID) deacuerdo a cada
una de las funciones.
 Función de transferencia aplicando un
controlador de acción proporcional

Grafica 6. P=10 – I= 30
 Función de transferencia aplicando un
controlador de acción proporcional y
derivativo

Grafica 1. P=20

Grafica 7. P=20 – D= 15

Grafica 2. P=35

Grafica 8. P=20 – D= 20

Grafica 3. P=45
 Función de transferencia aplicando un
controlador de acción proporcional e
integrativo

Grafica 9. P=20 – D= 25
 Función de transferencia aplicando un
controlador de acción proporcional,
integral y derivativo

Grafica 4. P=10 – I= 8

Grafica 10. P=10 - D=6 - I=30

Grafica 5. P=10 – I= 20
  La constante proporcional aumentará la
amplitud inicial de la función de
transferencia, la derivada reducirá la
amplitud de la oscilación generada y la
integral reducirá el error entre las señales
de comparación.
.
Referencias
Grafica 11. P=10 - D=6 - I=42
.
[1] Ogata, K. (2009). Modern control
engineering (pp. 6142-6143). Upper Saddle River, NJ:
Prentice Hall
[2] Nise, N. S., & Romo, J. H. (2002). Sistemas
de control para ingeniería. Compañía Editorial
Continental.

[3] Young, Freedman (2009). En Rubén Fuerte

Rivera. Física Universitaria (12. ° edición). México:
Pearson Educación.
Grafica 12. P=10 - D=6 - I=53
[4] Irwin, J.D; Graf, E.R (1979). «Industrial noise and
vibration control», Prentice Hall, New Jersey.
 Análisis
- En las gráficas 1,2,3 se logra apreciar que
el valor de (P) debe disminuir para que
logre acercarse a nuestra señal de entrada
y no oscile tan considerablemente.
- En las gráficas 4,5,6 se aumenta el valor
de (I) considerablemente pero no logra
acercarse a nuestra señal de entrada.
- En las gráficas 7,8,9 podemos observar
como en el tiempo 8 logra estabilizarse.
- En las gráficas 10,11,12 se puede
observar como con el controlador PID
obtenemos la respuesta más eficaz, se
puede ver como se aplican las 3 funciones
del proporcional, integrativo y derivativo.
6. Conclusiones
 El uso del controlador PID puede
mejorar algunos factores, como el error,
el tiempo de respuesta y la estabilidad.
 En cualquier industria, el control de
procesos es siempre una parte importante
para llevar la producción y los recursos
controlados.
 Las herramientas proporcionadas por
Simulink se pueden utilizar para
configurar de forma rápida y eficaz
cualquier controlador en una planta
determinada, mejorando así la velocidad
de respuesta del sistema y consiguiendo
así un proceso más estable.
 El integrador nos mostró respuestas más
precisas y más cercanas a nuestra
referencia.