MANUAL DE PRÁCTICAS DE CONTROL

Práctica 1. Análisis de respuesta en el dominio de la frecuencia y análisis del lugar

geométrico de las raíces usando el SISOTOOL.

Objetivo.

 Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y

diseño de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas
nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.
 Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el método del
LGR.
 Analizar la relación entre la ubicación de polos, ceros y ganancias con la respuesta
transitoria de sistemas de control.
 Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab.

Introducción

Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el

presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar
de las raíces de un sistema. Lo haremos con un ejemplo sencillo:

Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

queremos dibujar el lugar de las raíces, es decir, el lugar geométrico que describen los
polos del sistema en lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a determinar
el lugar geométrico de las soluciones de la ecuación característica cuando varía K:

Llamada a la herramienta sisotool

En primer lugar, definimos la función de transferencia del sistema:

>> s = tf('s'); G = 1/(s+2),

Transfer function:
 1
-----
s+2

>>

Para llamar a la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre

>> sisotool(G)
>>

Elementos de la ventana principal de sisotool

La ventana del sisotool nos muestra a la izquierda el lugar de las raíces del

sistema G(s) cuando lo realimentamos. A la derecha nos muestra el diagrama de Bode en
cadena abierta, tanto de amplitud como de fase, correspondiente a la ganancia indicada
en la ventana 'Current compensator' ('controlador actual').

Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran como   y   
respectivamente. Los polos en cadena cerrada se muestran como cuadrados  . En el
ejemplo de la figura, realimentando el sistema G(s), con un regulador proporcional de
ganancia uno ('Current compensator'), nos daría un polo en cadena cerrada en -3. El lugar
de las raíces es una línea que parte del polo en cadena abierta y termina en  .

Equipo y materiales
Hojas Computadora
Lapiceros Programa Matlap
Formulas
Normas de seguridad
1.- Las computadoras deben estar en un lugar fresco y en el mueble ideal.
2.- El equipo debe tener fundas contra el polvo.
3.- No comer cuando usas el equipo de Cómputo.
4.- El equipo de cómputo no debe estar junto a objetos que
puedan caer sobre ella: Ventanas, sillas, etc.
Desarrollo
K
G ( s )= 2
, H=1
s ( s +3 s +5)

1.- K= 0.7

k=
0.7000
>> g1=tf([0.7],[1 3 5 0])
g1 =
0.7
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
>> sisotool(g1)

♦LGR
♦ Diagrama de bode en lazo abierto.
♦ Respuesta a una entrada paso
♦ Diagrama de bode en lazo cerrado.

Resultados e interpretación
Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y diseño
de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite
analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

Conclusiones
Se hizo el análisis de respuesta en el dominio de la frecuencia y análisis del lugar
geométrico de las raíces usando el SISOTOOL.
Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el
presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar
de las raíces de un sistema.

Fuentes de consulta

♦ http://isa.uniovi.es/wiki/isa/index.php/Manejo_de_Sisotool_en_Matlab
 MANUAL DE PRÁCTICAS DE CONTROL

Práctica 2. Usando SISOTOOL.

Objetivo.

 Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y

diseño de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas
nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.
 Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab.

Introducción

Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el

presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar
de las raíces de un sistema. Lo haremos con un ejemplo sencillo:

Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

queremos dibujar el lugar de las raíces, es decir, el lugar geométrico que describen los
polos del sistema en lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a determinar
el lugar geométrico de las soluciones de la ecuación característica cuando varía K:

Llamada a la herramienta sisotool

En primer lugar, definimos la función de transferencia del sistema:

>> s = tf('s'); G = 1/(s+2),

Transfer function:
1
-----
s+2

>>

Para llamar a la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre

>> sisotool(G)
>>

Elementos de la ventana principal de sisotool

La ventana del sisotool nos muestra a la izquierda el lugar de las raíces del

sistema G(s) cuando lo realimentamos. A la derecha nos muestra el diagrama de Bode en
cadena abierta, tanto de amplitud como de fase, correspondiente a la ganancia indicada
en la ventana 'Current compensator' ('controlador actual').

Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran como   y   
respectivamente. Los polos en cadena cerrada se muestran como cuadrados  . En el
ejemplo de la figura, realimentando el sistema G(s), con un regulador proporcional de
ganancia uno ('Current compensator'), nos daría un polo en cadena cerrada en -3. El lugar
de las raíces es una línea que parte del polo en cadena abierta y termina en  .

Equipo y materiales

Hojas Computadora
Lapiceros Programa Matlap
Formulas
Normas de seguridad
1.- Las computadoras deben estar en un lugar fresco y en el mueble ideal.
2.- El equipo debe tener fundas contra el polvo.
3.- No comer cuando usas el equipo de Cómputo.
4.- El equipo de cómputo no debe estar junto a objetos que
puedan caer sobre ella: Ventanas, sillas, etc.
Desarrollo
>> s=tf('s')

s=

Continuous-time transfer function.

>> g=0.87/(0.15*s+1)

g=

0.87
----------
0.15 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> sisotool
Despues de llamar la herramienta sisitool, nos vamos a va pestaña donde dice editar la
estructura y se elige la convencional en la cual ocupamos G y H.
Seleccionamos la letra G e importamos el valor que teniamos en g de la function de
transferencia.
Nos da las graficas como el diagrama de bode, asi como los de Escalon

La grafíca muestra la respuesta esclonada de lazo cerrado

Valor en la respuesta de regimen permanente es de 0.465.
Tiempo de establecimiento 0.314 seg.
Tiempo de subida 0.176 seg.
Resultados e interpretación
Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y diseño
de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite
analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

Conclusiones
Se hizo el análisis de respuesta en el dominio de la frecuencia y análisis del lugar
geométrico de las raíces usando el SISOTOOL.
Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el
presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar
de las raíces de un sistema.

Fuentes de consulta

♦ http://isa.uniovi.es/wiki/isa/index.php/Manejo_de_Sisotool_en_Matlab
TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE SANTIAGO
TIANGUISTENCO

INGENIERIA MECATRONICA

CONTROL
(PRACTICAS)
PROFESOR: JORGE CRUZ MANCILLA

INTEGRANTES:
DIEGO IBARRA DE LA ROSA
ISAAK CORTES BARRIGA
ALFREDO ROSAS GUADARRAMA
ARTURO DORASCO MONTOYA
JOEL GONZALEZ GONZALEZ
OSCAR EDUARDO ZEPEDA MANJARREZ