Está en la página 1de 4

P​ROYECTO FINAL: CONTROL DE POSICIÓN CON SERVOMOTOR

Presentado por: Jhon Fredy Dulce, Andres Felipe Antero, Nicolas Cataño Medina .

1 DESCRIPCIÓN GENERAL Figura 1: Bucla típica general del sistema

El sistema de control de posición con servomotor consta 1.5 RANGO DE OPERACIÓN, ZONA LINEAL Y PUNTO DE

de una tarjeta de adquisición de datos CB- 68L​, un


OPERACIÓN

servo amplificador ESP721 y un servomecanismo ESP Para hallar el rango de operación de la planta se
722 que convierte una señal de voltaje(señal de introdujeron varios valores en la señal de referencia
referencia) en un ángulo de posición. para observar y entender el funcionamiento de la
platana. se graficó en excel los datos obtenidos y como
1.1 SOFTWARE LABVIEW Y PLACA CB-​ ​68L resultado se obtuvo la siguiente gráfica.
Labview es una plataforma y entorno de desarrollo para
diseñar sistemas, con un lenguaje de programación
visual gráfico pensado para sistemas hardware y
software de pruebas, control y diseño, simulado o real y
embebido.

1.2 SERVOAMPLIFICADOR ESP721


Es la unidad encargada de administrar la potencia
requerida a la unidad del motor ESP722, además realiza
un uso de realimentación de velocidad de torque interna.
Posee dos formas de uso, una para trabajar con setpoint
de forma local ​-L o remoto -​R​, estas opciones se
seleccionan con un interruptor de codillo ubicado en el
tablero del módulo.
Gráfica 1: voltaje salida vs voltaje entrada
1.3 SERVOMECANISMO ESP722
Esta unidad está compuesta por un servomotor futaba mediante esta gráfica se pudo determinar que el rango
FP-S148 sobre el cual se realiza el control de posición, de operación es de -10V a 10V. La zona lineal es de
además cuenta con un motor de 110VAC. -10V a 10V. y el punto de operación se definió en 0.

1.4 BUCLA TÍPICA 2 SISTEMA DE LAZO ABIERTO


La bucla típica de realimentación se representa como la 2.1 MODELO EXPERIMENTAL
secuencia del comportamiento de señales y la Para obtener la bucla típica de control en lazo abierto de
funcionalidad de cada elemento que compone el la planta, se caracteriza los aspectos generales del
sistema de control. módulo con el uso de sus programas predeterminados
En este caso, el controlador está compuesto por la en LabView. Se definió que la zona lineal está entre
tarjeta de adquisición de datos CB- 68L y el software de -10V y 10V. Por lo tanto, el punto de operación será 0V.
control en LabView. El actuador es el servoamplificador La respuesta del sistema muestra un comportamiento
ESP 721. Finalmente, la realimentación se mide con un de una planta de grado 1 para cada escalón de entrada
potenciómetro dentro de la ESP 721. En la Figura 1 se de ganancia 1. Con el uso de los datos registrados por
ilustra el diagrama de bloques correspondiente. el programa de LabView, se determina la ganancia y la
constante de tiempo de la función de transferencia.
V s (s) 1,016
V ref (s)
= (0.0161)s+1

1
2.2 SIMULACIONES DEL MODELO
Con el uso del programa Matlab y su herramienta de
simulación simulink se modeló la planta mediante el
diagrama de bloques correspondiente. También se
simuló la respuesta del sistema mediante un escalón de
amplitud 1.

Figura ​5​: Simulación de funciones de transferencia de lazo cerrado y


Figura 2: Simulación de bucla típica de lazo abierto respuesta ante escalón.

Además de la respuesta ante un escalón unitario, se


obtiene el lugar geométrico de las raíces de la función.

Figura 3: Simulación de respuesta ante escalón de la función de


transferencia de lazo abierto

3 SISTEMA DE LAZO CERRADO


Se toma la realimentación del potenciómetro como
unitaria, por tanto la función de transferencia de lazo Figura 6 : Diagrama de lugar geométrico de las raíces de la función
cerrado se modela como:
También se grafica el diagrama de Bode de ganancia y
θ(s) 0.50397
V ref (s)
= (0.008)s+1
fase para el sistema de lazo cerrado.

se modeló también en simulink la bucla típica del


sistema de lazo cerrado y se simuló su respuesta ante
un escalón.
Figura 4: Bucla típica del sistema en lazo cerrado

La simulación de la respuesta ante escalón es la


siguiente:

2
3.1 DISEÑO CONTROL

Con el implemento de este controlador se quiere lograr


la eliminación del error y lograr que el sistema conserve
su rapidez de respuesta.

El controlador seleccionado es un PI que aumenta


considerablemente la rapidez del sistema y elimina el
corrimiento por efectos de perturbación.
ki
Gc (s) = k p + s

Se quiere mantener el tiempo de establecimiento y que


el sistema sea robusto​. ​Dadas estas condiciones, los
cálculos se realizaron con el modelo experimental de la resultados.
planta y se hallaron los valores del controlador con
ayuda de la ecuación característica de la función de Figura 8: Simulación del sistema con el controlador PID diseñado
transferencia del sistema, matemáticamente esto es:
3.2 RECHAZO A LA PERTURBACIÓN
(k p ·s+k i ) Ahora bien, el controlador debe ser capaz de eliminar o
θ (s) = ( k p +0.0158)·s + k i + 0.984 atenuar la respuesta debido a la perturbación. En la
figura 8 se puede observar que el controlador logra
poniendo un valor fijo para ki y con ayuda de la
atenuar de forma rápida y eficiente la respuesta debido
herramienta PID tuner de Matlab, se determina que las
a un escalón de magnitud 1V.
constantes del controlador son:

k p = 0.325

k i = 10

Figura 9: Respuesta del sistema con disturbio tipo escalón.


Figura 7: Diagrama de bloques Controlador
La figura 9 ilustra la buena acción de control en el
en la simulación podemos observar que se elimina el proceso ya que logra atenuar el disturbio de forma
error y que se mantiene la velocidad de respuesta del rápida y eficiente.
sistema. Aunque la planta por sí sola es muy estable y
precisa,el controlador nos ayuda a obtener mejores
4 CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
En la planta se observa un error constante, por lo tanto
no es requerido el control derivativo ya que el valor del
error no incrementa.

3
Por ende se implementó un controlador PI. El
controlador tiene el objetivo de eliminar el error en
estado estacionario aproximandolo a 0 y el error por
perturbaciones exteriores que no pueden ser eliminadas
por el control proporcional.

Se concluye que el controlador implementado en la


planta es adecuado para atenuar los errores producidos
por los disturbios, y así entregar una respuesta eficiente.

5 BIBLIOGRAFÍA

[1] Ramirez José, Rosero Esteban, “​Sistemas de


control II​,” Universidad del Valle; Escuela de
ingeniería eléctrica y electrónica, Santiago de
Cali, 27 de septiembre 2007.
[2] Abbas Anila, ​“PRACTICAL WORK BOOK For
The Course EE-372 Linear Control Systems”,
[En línea]
https://eld.neduet.edu.pk/sites/default/files/TC%
20Data/Manuals/Linear%20Control%20System(
TC).pdf

También podría gustarte