Área Académica Automatización y Robótica

Técnico en Automatización y Robótica

Evaluación N°4: Acciones de control

Integrantes: Felipe Palacio, Jesus Cancino, Francisco Carmona, Isaias Gajardo

Docente: Francisco Navarro
Asignatura: Sistema de Control
Fecha 27/12/2022

Sistemas de Control MOSC04

Primavera 2022
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 Indice

Sistemas de Control MOSC04

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 Introduccion

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III. Desarrollo
Responda a las siguientes preguntas:

1) ¿A qué se refiere que un sistema sea estable? Fundamente con ejemplos, utilizando una función de
transferencia (2 planas máximo)

R: Podemos definir un sistema como estable cuando su salida está agotada. Es decir, que su salida no es ± ∞ sino un
valor concreto. También podemos definir a un sistema estable que evoluciona de un modo similar la variable de
entrada.
Para analizar mejor la estabilidad primero hemos de hacer una distinción: sistemas en bucle abierto y en bucle
cerrado.

En un sistema en bucle abierto solo estudiaríamos nuestro proceso con el regulador, o incluso sin él:

Pero en el bucle cerrado, estudiaríamos nuestro sistema, más la realimentación. Lo cual complica un poco las cosas:

Cada uno se estudia de una forma. En el caso del bucle abierto, la estabilidad se puede analizar mediante los polos y
ceros del sistema. Como mencionamos en el tema de la “función de transferencia directa” obteníamos un cociente
de dos polinomios. El valor de Z para el cual el numerador de la función de transferencia directa vale cero, son los
ceros. Por contra, el valor de Z para el cual el denominador de la función de transferencia directa es cero, son los
polos.

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Ejemplo de FDT:

Hay solo un cero, que sería el valor para el cual el numerador se haría cero:
z = -1
En el caso de los polos, hay dos. Los valores que harían cero el denominador es:
z = -3 y z = -5

En conclusión, para estudiar la estabilidad habrá que distinguir si el sistema está en bucle abierto o cerrado. Si el
sistema está en bucle abierto solo tendremos que estudiar los polos para ver si están dentro del círculo unidad o en
el semiplano negativo. Sin embargo, en bucle cerrado, tendremos que analizarlo con el lugar de las raíces y elegir un
punto siguiendo unas especificaciones y que este dentro del círculo unidad o el semiplano negativo, para obtener
una K que nos hará estables el sistema.

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 1.2) ¿Cómo puede determinar el grado de estabilidad de un sistema? Fundamente la respuesta con ejemplos
(3 planas máximo)

R: El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos dice si hay o no raíces en una ecuación polinomial que causen
inestabilidad, sin explicarnos cómo resolver dicha inestabilidad. Este criterio sólo aplica para polinomios con un
número finito de términos. Cuando el criterio es aplicado a sistemas de control, la información sobre la estabilidad
absoluta de un sistema puede obtenerse directamente de los coeficientes de la ecuación característica.

El método consiste en la ejecución de dos pasos:

1) Generar la tabla datos denominada Tabla de Routh,
2) Interpretar los resultados de la Tabla de Routh para saber cuántos polos de la función de transferencia se
encuentran en el semiplano izquierdo, cuantos en el semiplano derecho y cuántos en el eje imaginario.

Considere la siguiente ecuación característica:

1) Lo primero que haremos será colocar los coeficientes pares

2) Seguido de eso se colocan los impares

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3) Encontraremos b1 donde se multiplicará cruzados siendo este 2x3–4x1 y manteniendo el 2 dando el
resultado 1

4) Seguiremos repitiendo lo mismo, pero con b2 siendo este 2x5-1x0 manteniendo el 2 y dando resultado 5, ya
que hay un 0 su valor es 0

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5) Para c1 seria 1x4-2x5 manteniendo el 1 siendo su resultado –6, cuando el resultado llega a ser negativo
significa que el sistema es inestable

6) Para d1 seria –6x5-1x0 manteniendo el –6 siendo su resultado 5, una vez lista nuestra primera columna
completa nos daremos cuenta que existen 2 cambios de signo siendo de 1 a –6 hay un cambio y de –6 a 5
hay otro cambio. Significa que de las 4 raíces las 2 raíces son inestables

7) Como resultado significa que de las 4 raíces 2 raíces son inestables.

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2) Defina que es la acción de control proporcional, agregando sus respectivas fórmulas y aplicaciones (1 plana
máximo)

La característica del controlador es proporcional al error de control para pequeños errores. Esto se puede conseguir
haciendo la señal de control proporcional al error.

Donde k es la ganancia del controlador.

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema. La señal de error es
obtenida en la salida del comparador entre la señal de referencia y la señal realimentada.

El control consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinara el grado de amplificación del elemento de control.

Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada al controlador), en un sistema de
control proporcional tendremos:

Por lo que su función de transferencia será:

Ventajas:
-Aplicación instantánea
-Facilidad de comprobar los resultados

Desventajas:
-La falta de inmunidad al ruido
-La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.

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3) Defina que es la acción de control Integrativa, agregando sus respectivas fórmulas y aplicaciones (1 plana
máximo)

R: El control proporcional tiene la desventaja de que la variable de proceso a menudo se desvía del punto de
consigna. Esto se puede evitar haciendo la acción de control proporcional a la integral del error:

La función principal de la acción integral es asegurarse de que la salida del proceso coincide con el punto de consigna
en estado estacionario.

Con control proporcional, hay normalmente un error de control en estado estacionario. Con acción integral, un
pequeño error positivo conducirá siempre a una señal de control creciente, y un error negativo dará una señal de
control decreciente sin tener en cuenta lo pequeño que sea el error.

En realidad, no existen controladores de actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en combinación con
reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo.
La función de transferencia (Ti= Tiempo integral) del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es grande, la
pendiente de la rampa correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.

Ventajas:
-Elimina el error en estado estacionario.

Desventajas:
-Respuesta más oscilatoria.
-La respuesta es más lenta.

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4) Defina que es la acción de control Derivativa, agregando sus respectivas fórmulas y aplicaciones (1 plana
máximo)
R: La acción derivativa de una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error).
Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.
La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:
de(t)
u ( t )=K p e ( t )+ K p T d
dt
Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo.
La función de transferencia es:

En la acción proporcional, aumentar la ganancia hace que se consiga una respuesta más rápida ante una variación de
la referencia (entrada escalón) aunque se tarde más en estabilizarse, mejorando el régimen permanente, aunque
empeorando el transitorio.
La acción derivativa representa que la salida responde también de forma proporcional a la velocidad de los cambios
de la referencia (Entrada en rampa), mejorando el transitorio y haciendo que el sistema alcance el régimen
permanente más rápido y con menos oscilaciones.
Matemáticamente la función derivativa es una derivada de la velocidad de cambio de la referencia.

A la acción proporcional derivativa, suele llamarse velocidad, pues no puede tener sola, pues actúa únicamente es
régimen transitorio, porque agrega la capacidad de considerar la velocidad de respuesta de la señal en el tiempo.

-La desventaja de la acción derivativa es de que amplifica las señales de ruido y puede provocar un efecto de
saturación en el actuador.

-La acción de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que es eficaz durante periodos transitorios.
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 5) De forma general, defina el algoritmo de control PID, sus fórmulas y sus aplicaciones en procesos
industriales. (1 plana máximo)

Combina las tres acciones: proporcional, derivativo e integral, por lo que, es válido para controlar cualquier proceso:
-La acción proporcional reduce las oscilaciones en régimen transitorio.
-La acción derivativa corrige los cambios producidos en la magnitud controlada durante el régimen permanente
como consecuencia de una perturbación externa.
-La acción integral corrige el offset y ajusta el valor de la variable de referencia.

Al graficar los 3 tipos de acciones

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 6) Investigue y defina los 2 métodos de sintonización de Ziegler-Nichols, sus fórmulas y en qué caso es posible
aplicarlos (2 planas máximos)

R: El método de Ziegler-Nichols permite la sintonización de un controlador PID sin conocimiento del lazo de ecuación
de la planta o sistema controlado en términos de la respuesta de un sistema en lazo abierto o la respuesta de un
sistema en lazo cerrado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con
un sobre pulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la
mayoría de los sistemas.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización es ideal para sistemas en los que el lazo abierto es estable y existe un retraso de
tiempo entre el momento en que se recibe una señal de control y el momento en que comienza la acción. Para
determinar la respuesta escalonada del equipo o sistema controlado, el controlador PID debe retirarse y
reemplazarse con una señal escalonada aplicada al actuador.

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La siguiente figura muestra la modificación que se debe hacer al lazo cerrado para convertirlo en un lazo abierto que
responda a una señal de escalón.

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o señal c(t). En azul se
representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y
el 20% del valor nominal de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también
llamado tiempo muerto, representado por T1.
A modo de ejemplo se utilizará el siguiente sistema en un horno: Para calcular los parámetros del sistema, se fuerza
una respuesta escalonada configurando la señal de control en pasos de 0 V y 5 V. El sistema responde cambiando de
25 grados Celsius (0,25 V) a 225 grados Celsius (2,25 V) con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema
son los siguientes: dX = 5 - 0 = 5 voltios, dY = 2,25 - 0,25 = 2 voltios, T1 = 2,2 - 1 = 1,2 segundos, T2 = 13,8 - 2,2 = 11,6
segundos.
A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID: Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11,6) /
(2 * 1,2) = 24,2.

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 7) Investigue y defina el método de sintonización de Dahlin (síntesis directa), fundamentado las ecuaciones
R: Dahlin propone unos parámetros de ajuste de controladores de acuerdo al tipo de proceso al cual se le
introducirá el controlador.

Parámetros de sintonización de un controlador por el Método de Dahlin:

El controlador Dahlin es un algoritmo que asume que el sistema alcanza el Set-Point en una trayectoria equivalente a
un sistema de primer orden con atraso

Dónde:

Dónde:
Ts = Tiempo de Muestreo Tlc = Constante de tiempo en lazo cerrado deseado
Θ = Retardo de la planta

Aplicando la ecuación (3) en (2):

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Si tenemos una planta de segundo orden la cual queremos controlar, dicha planta va a tener el siguiente modelo
matemático.

Aplicando (5) en (4)

Como deseamos sintonizar un PID, tomamos la estructura de un PID ideal la cual se representa con la siguiente
ecuación

Para la Existencia del PID Dahlin se tiene que establecer las siguientes relaciones:

Haciendo uso de dicha relación puedo escribir (6) asi:

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 [ ]
En la expresión anterior 1+ ( 1−az−1 +…+ ( 1−a ) z−d ) $ se evalúa con z=1.
El controlador Dahlin tiene una acción integral y las salidas pasadas se utilizan para predicción. De esta manera se
obtiene el siguiente controlador:

Comparando la Ecuación (7) con la ecuación (9)

Entonces las ganancias del controlador PID son:

Donde los parámetros del controlador finalmente vienen dados por:

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8) Para el siguiente sistema a lazo abierto, realice lo que se pide a continuación (considere retroalimentación
unitaria). En todos los casos debe haber evidencia mediante gráficas, cálculos, resultados de matlab, etc.

5
G ( s )= 4 32
s +2 s +7 s +5 s+ 3

 Determinar la función de transferencia a lazo cerrado (adjunte los cálculos a mano usando el editor de
ecuaciones o mediante fotos).

5
4 2 3
s +2 s +7 s + 5 s+ 3
T ( s) =
5
1+ 4 ∗1
s +2 s +7 s2 +5 s +3
3

5
4 3 2
s +2 s + 7 s + 5 s+3
T ( s) = 4 3 2
s +2 s +7 s +5 s +3+5
s 4 +2 s 3+ 7 s 2+ 5 s+3

5
T ( s) = 4 3
2
s +2 s +7 s +5 s+8

 Determinar si el sistema es estable mediante el criterio de estabilidad de Routh y aplicando una

entrada impulso al sistema (usando Matlab)

 Grafique el lugar geométrico de las raíces utilizando Matlab, adjunte los gráficos y determine que
polos pueden provocar la inestabilidad del sistema y a qué valor de ganancia puede ocurrir

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  Mediante el criterio de Routh, determine el rango de valores de K para que el sistema sea estable, y
cuál será el valor de la ganancia crítica (debe concordar con el punto anterior)
5k
s +2 s +7 s 2+ 5 s+ 3
4 3
T ( s) =
5k
1+ 4 ∗1
s +2 s +7 s2 +5 s +3
3

5k
4 23
s +2 s +7 s + 5 s+3
T ( s) = 4 3 2
s +2 s +7 s +5 s +3+5 k
4 3 2
s +2 s +7 s + 5 s+3

5k
T ( s) = 4 3 2
s +2 s +7 s +5 s+3+5 k

Tabla de Routh:

4
s 1 3 7
3
s 2 5 5k
9 6−5 k
s2
2 2
33+10 k
s1 5k
9
0 −25 k 2−255 k + 99
s
33+10 k

(2∗7)−(1∗5) 9
b 1= =
2 2

(2∗3)−(1∗5 k ) 6−5 k
b 2= =
2 2

c 1=
( 9
2
∗5 )−(
2∗6−5 k
2
) 45 −6+ 5 k 33 +5 k 33+10 k
=
2
=
2
=
2
=
33+10 k
9 9 9 9 9
2 2 2 2
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 c 2=
( 9
2
∗5 k )−(2∗0) 45 k
=
2
=
45 k
=5 k
9 9 9
2 2

(33+10 k
)(
6−5 k 9
)( )
2 2
∗ − ∗5 k −50 k −105 k +198 − 45 k −50 k −105 k +198−405 k
9 2 2 18 2 18 −50 k 2−510 k +198
d 1= = = = =
33+10 k 33+10 k 33+10 k 2(33+10 k )
9 9 9

 Aplique el 2do método de Ziegler-Nichols para determinar los parámetros PID del sistema propuesto.
Adjunte los datos de los parámetros junto con la respectiva gráfica (realice el diagrama en Simulink,
según lo visto en clases). Adjunte los cálculos como evidencia y el diagrama

 Aplique el método de sintonización de síntesis Dahlin al sistema propuesto. Adjunte los parámetros y
las curvas respectivas. Adjunte los cálculos como evidencia.

 Compare los resultados de los 2 puntos anteriores (2do método de Ziegler Nichols y Síntesis Dahlin) y
comente cuál de las 2 opciones obtiene una mejor respuesta transitoria y estacionaria.

 Realice modificación de parámetros manual en cada controlador, de forma de obtener una respuesta
transitoria sin sobrepaso (o como máximo un 5%). Adjunte la evidencia de los parámetros más las
gráficas respectivas.

 De ser posible, aplique el primer método de Ziegler-Nichols para determinar los parámetros PID. De lo
contrario indique por qué no será posible aplicarlo.

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-

Conclusiones

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 Bibliografía

https://www.uv.es/masefor/PAGINAS/estabilidad.html

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