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Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura


Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

“Diseño de Controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de


MATLAB”
Catedrático: Ing. Ricardo Cortez.

Instructor: Sasi Ramírez.


Francisco Eduardo Vásquez Chávez
Alumnos:
- UP12004
-Quintana Santos, Eduardo José QS12001
-Ayala Cuchilla, Luis Fernando AC12

Viernes 13 de Noviembre del 2015


RESUMEN

Practica 5.1

Controlador Proporcional (P)

Para esta práctica trabajamos con el primer controlador de repuesta del sistema, obtenido en la
práctica de laboratorio 4 así mismo utilizamos la función de transferencia de lazo abierto (ver figura
1a) y ocupamos la aplicación de SISOTOOL la cual nos permitirá diseñar cualquier tipo de controlador
del sistema que necesitemos cambiar su respuesta a cualquier tipo de entrada.
Para el diseño del controlador proporcional introdujimos la funcion de transferencia en MATLAB y
luego la importamos a SISOTOOL.

Figura 1 a. ingreso de la funcion de transferencia a ocupar del laboratorio anterior

Como se puede ver en la figura 1b, en la opción “SISO Design for SISO Design Task” en la cual se
puede modificar el tipo de respuesta según requerimientos de diseño, además podemos modificar
la arquitectura en nuestro caso se deja por defecto (lazo básico realimentado), luego al hacer
clicksobre el botón “System Data” en donde importamos la función de transferencia antes definida
en Matlab:

Figura 1b. Ventana que se obtuvo al abrir SISOTOOL.


Luego al abrir lo marcado en rojo, de la figura anterior nos dara la siguiente ventana 1c:

Figura 1c. Ingreso de las funciones de transferencia de nuestro sistema..

La cual nos permite infresar las funciones de transferencia que necesitemos o que tengamos en
nuestro sistema, observamos que como el sistema no tiene realimentacin, H =1 ademas tambien
observamos que la funcion tf1 ingresada en MATLAB, pasa a ser nuestra G.

Luego de aplicar los cambios en el paso anterior, se obtuvo los diagramas de Bode y el lugar
geometrico de los polos y ceros.

Figura 1d.Lugar geométrico de las raíces y diagrama de Bode.


En la Fig(1d) se hizo click en ‘File’>’Toolbox Preferences. Aparecio ventana donde debe seleccionar
la pestaña ‘SISO Tool’ y marcar la opción ‘Zero/Pole/Gain’.

En la fig(1b) la ventana que aparece, elegimos la opción “Compensator Editor” en donde puede
agregarse el tipo de controlador del sistema, en nuestro caso para el controlador proporcional ya
está incluido por defecto así que no se modificó nada.

Luego seleccionamos la opción “Analysis Plot” como puede verse en la Fig(1e) en la opción “Plot” se
seleccionó Step el cual se habilita marcando el primer cuadro de la columna 1 así se obtiene la Fig(1f)
en donde se muestra la gráfica de respuesta al escalo (step) en la ventana ‘LTI Viewer for SISO Design
Task’

Fig(1e). Ventana “Analysis PLot”.

Fig(1f). Grafica de respuesta al escalón.


Damos click derecho sobre el grafico del step (fig1f) seleccionando ‘Design requirementes’ > ’New…’.
Aparecerá una ventana nueva Fig(1g) en donde modifcaremos sus paramtros para obtener nuestro
controlador:

Fig(1g).

Una vez ingresada la función de transferencia, seleccionamos la repuesta que debe tener el
sistema a la entrada escalón unitario y movimos los polos del sistema de manera que la gráfica no
tocara las regiones amarillas y se volviera estable, como se muestra a continuación.

Figura 1h. Respuesta del sistema con controlador P.

Luego de mover los polos y hacer que el sistema se estable, en la ventana del controlador y la
pestaña “compensator editor” podemos ver el valor de la Kp, que es la función de transferencia
del controlador.
Figura 1i. Valor de Kp para el controlador.

Logramos ver que el valor de Kp es de 273.84

Luego de obtener la contante de proporcionalidad del controlador lo incluimos en el modelo de


Simulink de lazo cerrado del motor de DC de la figura 1j del cual se utilizó para verificar lo que
obtuvimos en la simulación mediante la GIU de SISOTOOL de MATLAB y la comprobación se ve en
la figura 1k lo cual demuestra que se redujo el error de estado estable del sistema del motor DC.

Figura 1j. Diagrama de bloques del sistema de motor DC con controlador P.


Figura 1k. Respuesta del sistema con el controlador P incorporado.
Práctica 5.2

Controlador Proporcional-Integral (PI)

Para esta práctica seguimos los mismos pasos que la práctica anterior, pero agregamos un
cero real y un integrador al sistema para poder elaborar el controlador PI, necesitamos
obtener las siguientes constantes.
𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠

.
Figura 2. Lugar geométrico de las raíces y diagrama de Bode para el controlador PI.

Hacemos el mismo procedimiento, movemos los ceros y polos para lograr que la gráfica de la
respuesta del sistema no toque las regiones amarillas y así lograr que el sistema sea estable.
Figura 2a. Respuesta del sistema con controlador PI.

Al lograr que el sistema sea estable, encontramos los valores de kp y ki que se encuentran en la
pestaña de “Compensator Editor”, los cuales son los valores para la función de transferencia del
controlador.

Figura 2b. Valores de Kp y Ki para controlador PI.

El resultado de los valores es: Kp= 4.8206 y Ki=9.15914


Ahora volvemos a introducimos el controlador el sistema del motor DC y verificamos la respuesta,
la cual se espera que tenga menos error.

Como siguiente paso, cuando se tiene la respuesta deseada se introducen los valores de Kp y Ki al
modelo mostrado en la figura 17, este modelo se abre desde matlab “PI”.

Fig(2c).

La respuesta del sistema fue:

Figura 2d. Respuesta del sistema con controlador PI.


En la figura 2d se puede observar el error (gráfica color celeste) es mínimo y nuestro controlador
hace efecto esperado y por el cual fue diseñado.

Practica 5.3
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

Se trabajará de la misma manera que en las 2 prácticas anteriores, y para generar el controlador
PID agregaremos un cero real más en la ventana “compensator editor”, el lugar geométrico de las
raíces y el diagrama de Bode de este caso se muestra a continuación en la figura 3.

Figura3. Lugar geométrico de las raíces y diagrama de Bode para controlador PID.

Al mover los polos y ceros hasta que la respuesta no toque las regiones amarilla, la respuesta nos
queda:
Figura3a. Respuesta del sistema con controlador PID.

Las constantes del controlador las calculamos de los valores mostrados en la figura 3b:

Figura 3b. Valores de las constantes para el controlador PID (kp, ki y kd).

Al calcular las constantes nos da como resultado:

Kp=214.544, Ki=252.577 y Kd=48.76

Abrimos el modelo de Simulink y colocamos los valores en los controladores y se activa el motor
para mostrar el efecto del controlador PID ante una señal real de segundo orden y así poder
comparar posteriormente cuales son los cambios entre la simulación y el modelo en simulink.
Fig(3c). Modelo Simulink que representa el circuito del motor.

Los resultados de ocupador los dos controladores en el motor se muestran en la figura 3d a


continuación:

Figura3d. Resultados con controlador PID.

La gráfica celeste muestra el error, el cual es mayor que los 2 casos anteriores, pero el sistema es
un poco más estable.
ASIGNACIONES.

1. Observe los resultados obtenidos con los 3 controladores para el sistema estudiado y
mencione las diferencias de cada controlador y cómo afectan al sistema (respecto al error
y al tipo de respuesta).

Con respecto al controlador P:

Como puede apreciarse la respuesta que obtuvimos para este controlador se mantuvo en las
regiones amarillas aunque muy cerca de cumplir con los parámetros, en cuanto al error es
considerablemente bajo aunque en la gráfica se observa que existe se podría decir cierta
inestabilidad ya que la gráfica nunca se hace una línea recta siempre se mantiene con fluctuaciones
aunque leves.

El controlador PI:

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo, disminuye el ancho de banda y mejora


el margen de ganancia, margen de fase y Mr.

La gráfica si cumple con los parámetros pedidos y NO esta en ninguna zona amarilla esto gracias al
controlador PI agregado.

En cuanto a la gráfica de error vemos que tardo un poco en arrancar debido a al motor, pero lo
importante es notar que el error es prácticamente cero a pesar que al inicio tuvo una fluctuación
grande se logró estabilizar aunque siempre mantiene un poco de rizado en la gráfica.

El controlador PID:

Combina los efectos del controlador PI y los del controlador PD que son: mejora el amortiguamiento
y reduce el sobrepaso máximo, reduce el tiempo de asentamiento y tiempo de levantamiento,
incremente el BW y mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr.

Vemos que la respuesta al STEP sufre una modificación en su forma no así en el cumplimiento de
sus parámetros porque no toca la zona amarilla, es decir , si se puede cumplir con los parámetros
que se piden sin ningún tipo de problema.

La grafica de error mantiene la fluctuación inicial pero esta es menos y la gráfica se estabiliza en
menor tiempo así como se minimiza aún más el rizado de a gráfica y su valor de error es
prácticamente cero.
2. A la función de transferencia de lazo abierto obtenida en el laboratorio anterior, agréguele
la función de transferencia del controlador, tanto para el P, PI y PID en un modelo en
Simulink. Simule el sistema para una entrada escalón de amplitud 10. En el Scope deben
poder observarse la señal de referencia, la respuesta del sistema y la señal de error.

Función de lazo abierto:


21.44𝑠 + 69.47
𝑠2 + 18.56𝑠 + 46.33
Para el controlador P:

𝐶(𝑠) = 273.84

Figura 2. Respuesta con controlador P.


Para el controlador PI:
4.8206 𝑠 + 9.15914
𝐶(𝑠) =
𝑠

Figura 3. Respuesta con controlador PI.

Para el controlador PID:

48.76𝑠2 + 214.544𝑠 + 252.577


𝐶(𝑠) =
𝑠

Figura 4. Respuesta con controlador PID.


3. Mencione las diferencias encontradas entre la respuesta real del sistema y la respuesta
del sistema simulado. Comente sobre el error en estado estable y la rapidez del sistema
(respecto a la estabilidad).

Para el caso de la respuesta real del sistema real se puede ver que hay una variación tipo sinodal en
la parte cuando empieza a estabilizarse excepto cundo se idealiza atravesó de una función de
transferencia esta adquiere un recorte en esa parte sinusoidal y se idealiza debido que se relima un
regresión lineal dándonos la curva que mejor se nos acopla a los datos obtenidos aun así
permitiendo entender el comportamiento del sistema .Sobre el erro en estado estable se puede
observar que cuando se utilizan los controladores este error disminuye considerablemente en los
sistemas reales asiéndolos más estables siendo más rápida su velocidad para poder llegar al esto
estable.
A continuación daremos unas diferencias más concretas de acuerdo con cada controlador:

Controlador P

Diferencias entre la respuesta real y simulada del sistema: Ya que es una señal escalon (step) para
la respuesta simulada se observa exactamente como es una función escalón, en la respuesta real
presenta una curva antes de “estabilizarse”.

Con respecto al error este es muy pequeño aunque nunca se hace cero. La rapidez del sistema según
la estabilidad de puede observar que es rápida aunque nunca logra estabilizarse por completo ya
que como se puede observar en la respuesta simulada la gráfica corta una sección amarilla es por
ello que no cumple con los parámetros de estabilidad.

Controlador PI

Diferencias entre la respuesta real y simulada del sistema: Ya agregado el controlador PI la gráfica
de la respuesta simulada presenta una curva a diferencia de la respuesta simulada con controlador
P. Con respecto a la respuesta real con PI se asemejan en que las dos poseen una curva antes de
estabilizarse, pero la curva real presenta un pico antes de estabilizarse.

Con respecto al error este se reduce considerablemente tanto que se hace cero a cierto tiempo.

Con el controlador PI se logra una mayor estabilidad del sistema real ya que la respuesta simulada
la gráfica no corta ninguna zona amarilla y si cumple los parámetros de estabilidad.

Controlador PID

Diferencias entre la respuesta real y simulada del sistema: Debido a la inclusión del controlador PID
a los ya existentes la gráfica de la respuesta simulada presenta unas fluctuaciones antes de poder
estabilizarse y se deforma parece menos una señal step. Con respecto a la gráfica de la respuesta
real esta presenta siempre un pico antes de estabilizarse aunque se estabiliza más rápido que con
el controlador PI. Entre la respuesta real y simulada existe mucha diferencia ya no se parecen la
respuesta real sigue pareciendo más una step que la respuesta simulada debido a la inclusión de los
3 controladores. El sistema se estabiliza en menos tiempo y presenta menos “distorsión” en la
gráfica de la respuesta real, esto debido a que el controlador se obtuvo mediante la respuesta
simulada alejando más la gráfica de las zonas amarillas esto presenta una mayor estabilidad.
4. Obtenga la función de transferencia completa del sistema (usando bloques In y Out
siguiendo procedimiento de prácticas anteriores). A cada función aplique la función
‘stepinfo’ y comente sobre los resultados obtenidos.

 Para el controlador P:
 Para el controlador PI:
 Para el controlador PID:
5. Diseñe un circuito con una función de transferencia de orden 2 usando SISOTOOL. Debe
mostrar: el circuito, el proceso para obtener la función de transferencia y las respuestas al escalón
tanto críticamente amortiguada, sobre amortiguada y sub amortiguada.

Por facilidad de análisis, decidimos diseñar un circuito RLC serie de segundo orden, como se
muestra en la fig 5.1.

Figura 17 Circuito RLC serie Segundo Orden.

El circuito nos muestra una entrada variante en el tiempo Vin(t) y una salida Vc(t). Siendo así,
nuestra función de transferencia tendrá la siguiente forma:
𝑟(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡)
=
𝑌(𝑡) 𝑉𝑖𝑛(𝑡)

Ya que tenemos que asignar valores a los elementos para su posterior uso en SISSOTOOL, los
valores que asignaremos serán R = 1[], L = 2[H], C = 3[f].

Para obtener la función de transferencia, antes tuvimos que obtener las ecuaciones diferenciales
que describen el circuito. Sabemos que IL = IR = IR = i, y la corriente que pasa por el
capacitor se describe como:
𝑑(𝑉𝑐(𝑡))
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
Aplicamos LVK en la malla del circuito:
𝑑(𝑖)
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝑐 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑉𝑐(𝑡)
𝑑𝑡

Ahora sustituimos la i que encontramos anteriormente en la ecuación del LVK.


𝑑(𝑉𝑐(𝑡)) 𝑑(𝑉𝑐(𝑡))2
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡 𝑑2𝑡

Ahora aplicamos la transformada de Laplace y despejamos la ecuación para la derivada de mayor


orden.

𝑉𝑖𝑛(𝑠) = 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐(𝑠) + 𝐿𝐶𝑠2𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑐(𝑠)


La ecuación diferencial que describe al sistema es:
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅𝑠𝑉𝑐(𝑠) 𝑉𝑐(𝑠)
𝑠2𝑉𝑐(𝑠) = − −
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
De ella obtenemos nuestra SFG, como se muestra en la fig5.2(a).Y nuestro diagrama de estados
en la fig5.2(b).

a) b)

Figura 18: (a)SFG de las ecuaciones diferenciales del sistema (b)diagrama de estados .

De nuestro diagrama de estados podemos obtener nuestro modelo state-space:

El modelo state-space queda de la siguiente manera:


0
𝑋1 0 1 𝑋1 𝑋1
[ ]=[ ] ∗[
−1/𝐿𝐶 −𝑅/𝐿 ] + [ 1 ] ∗ 𝑉𝑖𝑛(𝑠)𝑉𝑐(𝑠) = [1 0] ∗ [ ] + [0] ∗ 𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝑋2 𝑋2 𝑋2
𝐿𝐶

Con los valores de nuestras matrices procedemos al entorno de MATLAB para obtener la función de
transferencia. Ya con nuestros valores de L,C y R mencionados anteriormente, nuestro modelo
State-Space en MATLAB resulta como se muestra en la fig5.3(a) y finalmente obtener la función de
transferencia del sistema como se observa en la fig5.3(b).
a)

b)

Figura 19: (a)Modelo State-Space en MATLAB (b)Función de Transferencia del circuito de segundo
orden.
La respuesta al escalón en sus diferentes presentaciones
Como de desarrollo anteriormente en la práctica, vamos a abrir SISOOTOOl e insertar la función
de transferencia planta.Sin agregar un controlador al sistema, la respuesta al escalón se ve en la
fig.5.4, observamos que la respuesta original del sistema se asemeja a una respuesta críticamente
amortiguada. Procedemos a ver el lugar geométrico de sus raíces, como se observa en la fig.5.5

Figura 20: Respuesta al escalón. Sistema sin controlador.

Figura21: Lugar Geométrico de las raíces para el sistema sin controlador.


Respuesta Críticamente Amortiguada.
La respuesta críticamente amortiguada se muestra en la fig.5.6, para obtener la respuesta
críticamente amortiguada que buscábamos, implementamos un controlador PI al sistema. Al
agregar el controlador PI y modificamos el lugar geométrico de las raíces del sistema como la fig.5.7.

Figura 22: Respuesta críticamente amortiguada .

Figura 23: Lugar Geométrico de las raíces de un sistema críticamente amortiguado.

Con el procedimiento realizado se obtiene asi ls valores para Ki y Kp, ver fig.5.8
Figura 24: Kp = 0.5131 y Ki = 0.3171

Respuesta Sobre Amortiguada.


La respuesta sobreamortiguada se muestra en la fig.5.9, para obtener la respuesta sobre
amortiguada que buscábamos, implementamos un controlador PI al sistema. Al agregar el
controlador PI y modificamos el lugar geométrico de las raíces del sistema, viéndose este como en
la fig.5.10.Se obtuvieron así los valores de Ki y Kp, ver fig.5.11.

Figura 25: Respuesta de un sistema sobre amortiguado.


Figura 26: Lugar Geométrico de las raíces de un sistema sobre amortiguado.

Figura 27: Kp = 0.058886 y Ki = 0.0141


Respuesta subamortiguada.
La respuesta subamortiguada se muestra en la fig.5.12, Para obtener la respuesta sub amortiguada
que buscábamos, implementamos un controlador PI al sistema. Al agregar el controlador PI y
modificamos el lugar geométrico de las raíces del sistema, viéndose como en la fig.5.13.

Figura 28: Respuesta de un sistema su amortiguado

Figura 29: Lugar Geométrico de las raíces de un sistema su amortiguado.

Finalmente obteniendo así los valores de Ki y Kp como se observa en la fig.5.14.


Figura 30: Kp = 0.42461 y Ki = 0.42461

OBSERVACIONES.

 Al ingresar los parámetros inicialmente al sistema, en SISOTOOL, este estará casi siempre
inestable, de esto se percató en la gráfica amarilla de la fig.11 por lo que se necesitó
modificar necesariamente los parámetros de los lugares geométricos para la aproximación
con los cuales se cumpla la respuesta al escalón con los parámetros de diseño.
 Para encontrar la función de transferencia para cualquier controlador es de gran utilidad
ocupar el valor automático dado por SISOTOOL automated tunning.
 El uso de controladores en un sistema de control cualquiera (Hidráulico, Mecánico, Eléctrico
o combinación) es de mucha importancia, si en algún dado caso el sistema necesita cumplir
o ejercer alguna otra operación.

SUGERENCIAS.
 Evaluar y asegurarse que se cumplan los parámetros que se piden para cada problema antes
de cada laboratorio, para que no existan incongruencias con los problemas y los parámetros
requeridos.
 Estudiar problemas con diferentes tipos de modelos presentados por SISOTOOL para la
elaboración y cálculo de controladores.
CONCLUSIONES.
Práctica 1:

El controlador proporcional ofrece una ganancia al sistema de manera tal que influye de manera
tenue en la respuesta del mismo, es decir, por mas que se se modificaba el movimiento del polo en
la ventana de diseño, no se pudo obtener una ganancia que sacara el sistema de respuesta de las
zonas amarillas, aunque siempre es “beneficioso”, el hecho de agregarlo NO es la mejor opción que
se tiene.

Práctica 2:

El controlador proporcional integral es uno de los más fáciles de implementar ya que para hacer
cumplir los requisitos del sistema no es necesario hacer tanta modificación al cero y polo agregado
a la función y modifica la respuesta del sistema de forma muy beneficiosa.

Práctica 3:

Este controlador (integral derivativo) trae ceros complejos conjugados en la parte izquierda del
plano s lo cual mejora la estabilidad del sistema y por tanto el error en estado estable, este
controlador reúne las mejores características de cada controlador en este ejemplo casi no se nota
el uso del controlador ya que este por ser de primer orden hace poco efecto este controlador, este
funciona mejor con los de segundo orden, lo complicado de este controlador, es que necesita de
localización muy precisa de los nuevos ceros y polos agregados a la función de transferencia, pero
mejoro de gran manera nuestro sistema del motor, más que todo el problema de la oscilación.

Asignación 1:

Observamos que para el controlador P no se cumplen los parámetros de diseño ya que la gráfica
toca regiones amarillas y sufre de inestabilidad, al agregarle el controlador PI si cumple con los
parámetros de diseño el error disminuye considerablemente igualmente se estabiliza en menor
tiempo y presenta menos “ruido” al estabilizarse, al agregar el controlador PID no se observa un
cambio tan notorio pero mejora un poco la estabilidad y disminuye el error, ya que este controlador
posee las ventajas de estos dos antes mencionados, pero no sus desventajas.

Asignación 2:

En el controlador P si la señal de error es cero, también lo será la salida del controlador. La respuesta,
en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre
esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha
variación y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
Asignación 3:

si se hace una comparación entre la respuesta simulada y la respuesta real de cada cada controlador
agregado se puede ver que para el controlador P:se tuvo un error bajo pero se pudo mejorar con
los demás controladores el sistema se estabiliza pero aun presenta pequeñas fluctuaciones,
controlador PI: se reduce el error y mejora la estabilidad relativa del sistema, pero el tiempo de
levantamiento se incrementa, al introducir el PID se añade un amortiguamiento al sistema pero no
afecta a la respuesta en estado estable y reduce el tiempo de levantamiento

Asignación 4:

Para los sistemas de control se puede ver cómo van mejorando según es sistema en el caso del
sistema P solo trata de consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional
para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos,
estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, donde tiene
un valor óptimo de 30% Para el caso del PI es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente manteniendo a este estable este es el más usado y el PID suma todas las ventajas dadas
anteriormente pero quitando las desventajas de estos mismos pero este sistema es raro de ver
cómo se puede ver con los datos obtenidos en las funciones de transferencias obtenidas se puede
ver claramente las propiedades de estabilidad y de error cuando se usa ‘stepinfo’ se ve cómo cambia
bruscamente los sistemas P con los PI a su vez este sistema mantiene una similitud un poco próxima
con el PID siendo este último el más eficiente.

Asignación 5:

Se modificó el valor de los parámetros desde SISOTOOL, para obtener el diseño deseado, con esto
se logra que el sistemas se pueda modelar de la forma deseada. Se concluye que la herramienta que
ofrece Matlab como lo es SISOTOOL es una herramienta muy útil en el modelado de sistemas de
este tipo lo cual facilita el trabajo y esto lo podemos de mostrado en los diseños elaborados en esta
asignación

BIBLIOGRAFÍA.
 Benjamín Kuo. Sistemas de Control Automático, 7ma edición, Editorial Prentice Hall.
 SchaumTeoría y Problemas de Realimentación y Sistemas de Control.
 http://www.mathworks.com/products/simulink/