Lllaboratorio N°7 Control en Cascada Continuacion

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 07
“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)
-abat salas rayan

-
-
Grupo : A Profesor: Nota:
Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 22 10 19 Hora:
Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático
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Control en Cascada (continuación)

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 07
I. OBJETIVOS:
▪ Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

▪ Comparar metodologías aplicadas al control en cascada
II. RECURSOS:
▪ PC con Matlab.
▪ Librería Simulink.
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el

desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
tiempo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente
reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en
dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
▪ Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de conocimiento o
modelo experimental)
▪ Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO
▪ Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
▪ Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
▪ Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos
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VI. Desarrollo:
1. Implemente el siguiente diagrama de bloques en el simulink.
2. Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.
}
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3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo indicado.
1. cuando el tiempo de retardo es uno nuestro proceso tiene un sobre impulso muy pequeño.
2. cuando el tiempo de retardo es 2 el sobre impulso es más notorio y además tiente haber
oscilaciones
3. cuando el tiempo de retardo es 3 el proceso tiene sobre impulso notorio y además notamos
oscilaciones en el tiempo.
En conclusión, mientras haiga un tiempo de retardo grande nuestro sistema va tener varias
oscilaciones en el tiempo y este no es bueno para nuestro proceso.
4. Proponga un controlador PID para mejorar la respuesta del sistema si tiene un retardo de 2Seg. (consigne los
esquemas del simulink)
Se obtuvo oscilaciones sostenidad cuando nuestra ganancia critica es 4.2

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Ya teniendo nuestra ganancia critica procederemos hallar nuestro periodo critica del siguiente
Grafico .
9.6
Los llos valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguente tabla .
Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 2.1
PI 1.89 0.48
PID 2.52 0.48 1.187

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1. Proponga e implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el punto
4 compare los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.
vamos encontrar las oscilaciones sostenidas del PID controller 1 .la cual nos da en un ganancia critica
de 0.61 como podemos ver en el grafico.
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Ahora procedemos ha calcular el periodo critico
9
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Los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguente tabla .
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 0.305 0
PI 0.2745 0.48 0
PID 0.366 0.48 1.187

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2. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor para
transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B . La reacción es exotérmica y el calor liberado
se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que rodea al reactor.
Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como muestra
la figura N°2.
Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada
La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del proceso
descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo
es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el horno.
3. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los lazos de control interno
y externo hasta obtener una respuesta estable.
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Primeramente teniamos que sintonizar el esclavo las oscilaciones sostenidad lo tuvimos en la ganacia
critico de 17.185
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Luego hallamos nuestro periodo critico que en nuestro caso en 2.4.
2.4
Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguente tabla .
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 8.592 0
PI 7.733 2 0
PID 10.311 1.2 0.3

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Nuestro sistema sintonizado la parte del esclavo .
Ahora vamos ha estabilizar el maestro .para eso hayque tener oscilaciones sostenidas
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El ganacia critico es de 7.2593 donde obtuvimos oscilaciones sostenidas
Ahora hallamos nuestro periodo critico de nuestra grafica .que en nuestro caso es de
3.7
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Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguente tabla .
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 3.62 0
PI 3.25 1.85 0
PID 4.355 1.85 0.4825
Nuestro sistema sintonizado la parte del maestro

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4. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de control
encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño del sistema
de control.
El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una ganancia
de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura N°4 es, entonces,
el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador primario es solo proporcional y
sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols
Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.

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Primero sintonizamos el esclavo, para obtener oscilaciones sostenidas que nos dio en la ganacia
critica de 8.995.
Segundo hallamos el periodo critico que es 5.5 de nuestra grafica .
5.5
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Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguiente tabla .
Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente.
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 4.497 0
PI 4.047 4.4 0
PID 5.397 2.75 0.6875
El esclavo sintonizado solo con control proporcional

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Ahora vamos ha sintonizar nuestro maestro.
Obtuvimos oscilaciones sostenidas cuando nuestro ganancia critica es de 13.5
Ahora procedemos a hallar nuestro periodo critico que en nuestro caso es 13.
13
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Hallamos los valores de Kcr y Pcr calculamos los parámetros del siguiente tabla .
Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente.
Tipo de Kc Ti Td
Controlador
P 6.75 0
PI 6.075 10.4 0
PID 8.1 6.5 1.635
Nuestro control proporcional de nuestro maestro.

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A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES
Observaciones
Se observo que al poner los retardos de tiempo cada vez que es mas mayor nuestro proceso
tiende a demorar y a la vez obtenemos varias oscilaciones en el tiempo.
Observamos que para obtener la sintonía de nuestro sistema hemos aplicamos la Gancia critica
de ziegler y nichol para todo el ejercicio.
Observamos que para obtener bien nuestras oscilaciones sostenidas tenias que trabajar con
tiempos grandes para visualizar mejor.
Para hallar nuestras oscilaciones sostenidas se tuvo que poner derivador y integrador en cero
casos contrarios no se lograba obtener las oscilaciones.
Conclusiones
Analizamos el comportamiento del control en cascada para así poner el control adecuado para
nuestro sistema.
Concluimos para sintonizar nuestro control en cascada teníamos que empezar por el esclavo ya
sintoniza este teníamos que continuar con el maestro .
Hemos utilizado simulink para realizar los sistemas de bloques y a la vez visualizar el grafico en
el scope para saber su comportamiento en el tiempo.
El control en cascada nos da una mejor sintonización cuando en nuestro proceso tiene
perturbaciones.
Concluimos que nuestro esclavo se sintoniza mas antes que nuestro maestro.
Concluimos que cuando sintonizamos nuestro control proporcional en mucho menor que en
nuestro esclavo.
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Aplicación
Fuente: https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_4.pdf
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Control en Cascada (continuación)

▪ Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Control en Cascada (continuación)

El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el

Control en Cascada (continuación)

Control en Cascada (continuación)

Se obtuvo oscilaciones sostenidad cuando nuestra ganancia critica es 4.2

Control en Cascada (continuación)

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .

PID 2.52 0.48 1.187

Control en Cascada (continuación)

Control en Cascada (continuación)

Ahora procedemos ha calcular el periodo critico

Control en Cascada (continuación)

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .

PID 0.366 0.48 1.187

Control en Cascada (continuación)

Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

Control en Cascada (continuación)

Control en Cascada (continuación)

Luego hallamos nuestro periodo critico que en nuestro caso en 2.4.

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .

PID 10.311 1.2 0.3

Control en Cascada (continuación)

Nuestro sistema sintonizado la parte del esclavo .

Control en Cascada (continuación)

El ganacia critico es de 7.2593 donde obtuvimos oscilaciones sostenidas

Control en Cascada (continuación)

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente .

PID 4.355 1.85 0.4825

Nuestro sistema sintonizado la parte del maestro

Control en Cascada (continuación)

Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.

Control en Cascada (continuación)

Segundo hallamos el periodo critico que es 5.5 de nuestra grafica .

Control en Cascada (continuación)

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente.

PID 5.397 2.75 0.6875

El esclavo sintonizado solo con control proporcional

Control en Cascada (continuación)

Ahora vamos ha sintonizar nuestro maestro.

Obtuvimos oscilaciones sostenidas cuando nuestro ganancia critica es de 13.5

Control en Cascada (continuación)

Reemplazando los valores obtuvimos lo siguiente.

PID 8.1 6.5 1.635

Nuestro control proporcional de nuestro maestro.

Control en Cascada (continuación)

A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES

Control en Cascada (continuación)

Control en Cascada (continuación)

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