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CONTROL AUTOMATICO II

Laboratorio N7

Control Feedforward

INTEGRANTES:

Porras Cipriano Jeancarlos

PROFESOR:

Godinez De La Cruz Ernesto Juan

SECCION:

C15 5 - B

Fecha de Realizacin: 1 de octubre


Fecha de Entrega: 15 de octubre

2014 - II

Objetivo
El objetivo del presente laboratorio es simular la estrategia de control feedforward
realizada en un intercambiador de calor para reducir el efecto de la perturbacin en la
alimentacin, sobre la temperatura del producto. Tambin se encontrarn los
parmetros del controlador feedforward utilizando modelos de primer orden con
tiempo muerto.

Introduccin terica
El objetivo de un sistema de control es mantener la variable controlada en el valor
deseado. Para lograr esto es necesario medir las perturbaciones que ingresan al
proceso, de manera que el sistema de control pueda actuar antes que la variable
controlada se vea afectada. La perturbacin medida alimenta al controlador
Feedforward o Pre alimentado el cual genera una accin de control que permite
mantener la variable controlada en el valor deseado. Sin embargo es necesario un
controlador feedback que permite corregir las desviaciones de la variable controlada
con respecto al set point. Este controlador tambin genera una accin de control que
es adicionada a la accin de control del controlador Feedforward.

Procedimiento
1. En el men Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en el men
Control/Select Strategy seleccionar FeedForward. Luego en el men
View/Chart Scroll Rate seleccionar 0.05 minutos y en el men View/Variable
Plot Selection seleccionar SEC PV, PRI PV, SEC OUT, PRI OUT y PRI LOAD

2. Sintona del controlador secundario


a) Seleccionar SECONDARY y MAN y en View/Variable Plot Selection elegir
SEC PV y SEC OUT. Cambiar SEC OUT a 20 y esperar que SEC PV se
estabilice, luego cuando el tiempo indicado en la esquina superior derecha
de la carta es 00, presione PAUSE

b) Cambiar SEC OUT a 40 y esperar que SEC PV se estabilice, luego


presione PAUSE y calcule los parmetros de sintona del controlador
secundario

SEC OUT1
SEC OUT2
SEC OUT = OUT2 - OUT1
SEC PV1
SEC PV2
SEC PV = PV2 - PV1
TO
PV 28.3% = PV1 +
0,283*PV
T1
PV 63.2% = PV1 + 0.632 *
PV
T2
T 28.3% = T1 - T0
T 63.2% = T2 - T0
Kp = PV / OUT
T =1,5 ( T63,2% -T28,3)
Td = T63.2% - T

20
40
20
16
32
16
17.3
20.528
17.75
26.112
18.1
0.45
0.8
0.8
0.525
0.275

MODO Kc
Ti
Td
P
0.1155
PI
2.14772727
0.91575
PID
2.5
1.05
0.2625

c) Sintonizar el controlador secundario en el modo PI. Presione TUNE e


ingrese los parmetros del controlador calculados en el paso anterior,
luego considerar un SP=40, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el SEC
PV se estabilice, luego presionar PAUSE

3. Sintona del controlador primario


a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot Selection
seleccionar PRI PV y PRI OUT.

b) Cambiar PRI OUT a 20 y presionar PAUSE cuando el tiempo mostrado en


la esquina superior derecha de la carta est en aproximadamente 00

c) Cambiar PRI OUT de 20 a 40, presionar en OK y RUN, luego esperar que


PV se estabilice y despus presionar en PAUSE.

d) Aplicar el mtodo de la curva de reaccin para determinar los parmetros


del controlador primario

PRI OUT1
PRI OUT2
PRI OUT = OUT2 - OUT1
PRI PV1
PRI PV2
PRI PV = PV2 - PV1
TO
PV 28.3% = PV1 + 0,283*PV
T1
PV 63.2% = PV1 + 0.632 * PV
T2
T 28.3% = T1 - T0
T 63.2% = T2 - T0
Kp = PV / OUT
T =1,5 ( T63,2% -T28,3)
TD = T63.2% - T
MODO
P
PI
PID

20
40
20
37.7
74.98
37.28
4.2
48.25024
8.8
61.26096
13.25
4.6
9.05
1.864
6.675
2.375

Kc
Ti
Td
1.50779309
1.35701378
7.90875
1.07296137
13.35
3.3375

e) Sintonizar el controlador primario en el modo PID. Presione TUNE e


ingrese los parmetros del controlador calculados en el paso anterior,
luego considerar un PRI SP=50, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el
PRI PV se estabilice, luego presionar PAUSE

4. Relacin entre la temperatura del producto y la perturbacin.


a) Poner los controladores primario y secundario en modo MAN. Ingrese al
men Load y cambiar el Step Size a 10. En el men View/Variable Plot
Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que el
PRI PV se estabilice luego presionar PAUSE.

b) Incremente el flujo de alimentacin (PRI LOAD) en 10 con StepIncr y


presionar RUN, esperar que PRI PV se estabilice y presionar PAUSE.
Aplicando el mtodo de la curva de reaccin, calcule los parmetros del
proceso correspondiente a la perturbacin.

PRI LOAD1
PRI LOAD2
PRI LOAD = PRI LOAD2 - PRI LOAD1
PRI PV1
PRI PV2
PRI PV = PRI PV2 - PRI PV1
TO
PV 28.3% = PRI PV1 + 0,283*PV
T1
PV 63.2% = PRI PV1 + 0.632 * PV
T2
T 28.3% = T1 - T0
T 63.2% = T2 - T0
Kp = PV / OUT
T =1,5 ( T63,2% -T28,3)
Td = T63.2% - T

75
85
10
50
35.05
-14.95
0.7
45.76915
8.1
40.5516
14.15
7.4
13.45
-1.495
9.075
4.375

La funcin de transferencia que representa a la perturbacin es:

( )

5. Relacin entre la temperatura del producto y el flujo de combustible.


a) Seleccionar SECONDARY y AUTO, presionar RUN y esperar que PRI PV
se estabilice, luego presionar PAUSE.

b) Incremente el setpoint SEC SP del flujo de combustible en 10, mida el


instante de tiempo en que realiza dicho cambio, presione RUN y esperar
que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. Aplicar el mtodo de la
curva de reaccin para calcular los parmetros del proceso

SEC SP1
SEC SP2
SEC SP = SP2 - SP1
PRI PV1
PRI PV2
PV = PRI PV2 - PRI
PV1
TO
PV 28.3% = PV1 +
0,283*PV
T1
PV 63.2% = PV1 +
0.632 * PV
T2
T 28.3% = T1 - T0
T 63.2% = T2 - T0
Kp = PV / SEC SP
T =1,5 ( T63,2% -T28,3)
Td = T63.2% - T

35
45
10
50.7
69.36
18.66
26.65
55.98078
31
62.49312
35.4
4.35
8.75
1.866
6.6
2.15

La funcin de transferencia que representa al proceso de temperatura es:

( )

6. Parmetros del controlador Feedforward.


a) La funcin de transferencia del controlador FeedForward es:

Donde los parmetros del controlador feedforward son:


Ganancia del controlador feedforward:
Tiempo de adelanto (lead time):
Tiempo de atraso (lag time):
Tiempo de atraso del controlador:

b) Seleccione PRIMARY, TUNE y en Ffwd poner los parmetros del


controlador Feedforward calculados en el paso anterior. Luego poner
SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO y FEEDFWD en ON.

c) Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en


10 el valor de PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione
PAUSE.

Cul es la mxima desviacin de PRI PV con respecto a PRI SP?


La mxima desviacin que presenta es de 0.30%
Cul es el tiempo de establecimiento de PRI PV?
El tiempo de establecimiento es de 71.1min
Presione una vez StepIncr y esperar que PRI PV se estabilice

7. Deshabilitar al controlador Feedforward presionando una vez en FFWD.


Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el
valor de PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE.

Cul es la mxima desviacin de PRI PV con respecto a PRI SP?


La mxima desviacin es de 3.32%
Cul es el tiempo de establecimiento de PRI PV?
El tiempo de establecimiento es de 108.15

Cuestionario
1. Cundo
es
adecuado
Feedback_FeedForward?
-

aplicar

la

estrategia

de

control

Cuando se requiere eliminar las perturbaciones en un sistema antes de


que estas produzcan un error y el controlador por retroalimentacin actu.

2. Qu diferencia existe entre el control Feedback puro y el control Feedforward


puro?
-

El controlador Feedforward tiene la capacidad de eliminar los efectos de la


perturbacin medidas en la respuesta de la planta.

El controlador Feedback puede corregir el efecto de perturbaciones no


medidas sobre la respuesta de la planta.

3. Qu diferencia existe entre el control Feedforward_Feedback y el control en


cascada?
-

El controlador Feedforward sirve par minimizar las variaciones de variable


principal anulanco las perturbaciones de la alimentacin del sistema
mientras que el control en cascada anula las perturbaciones manipulada.

4. Para el siguiente sistema de control

a. Cul es la funcin del lazo de control 101?


-

Se encarga de regular el flujo de alimentacin que ingresa al StaticMixer.

b. Cul es la funcin del lazo de control 103?


-

Es un control de Razn que controla el flujo controlado de la salida del


Static Mixer y el flujo no controlado de Reagent Stage 1.

c. Cul es la funcin del lazo de control 104?


-

Este lazo de control es el encargado de analizar el flujo de salida del


Neutralizer.

d. Cul es la funcin del lazo de control 105?


-

Controlar el flujo que ingresa al Neutralizer en la etapa Reagent Stage 2.

e. Cul es la funcin del Heater?


-

Es un intercambiador de calor que se encarga de calentar el fluido que


proviene del Neutralizer.

Observaciones
-

Se observ que mientras PLOAD aumenta el PRIPV disminuye, generando


un KPA negativo.

Se observ que cuando el SECSP aumenta el PRIPV tambin aumenta.

Para que funcione el control en Feedforward es necesario tener ambos


controladores en automtico.

Conclusiones
-

El controlador Feedforward solo acta cuando se genera una perturbacin


en la variable manipulada.

El controlador Feedforward acta antes de que se genere un error el


proceso.

Para sintonizar un controlador Feedforward se tienen que calcular la


influencia del PLOAD sobre el PRIPV y la influencia de FFOUT sobre
PRIPV.

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