ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 05

“MODELAMIENTO MATEMATICO”

- Andia Jiménez, Jean Carlo

Grupo : A Profesor: Nota:

Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 09 10 19 Hora:
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MODELAMIENTO MATEMÁTICO
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Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 05

I. OBJETIVOS:

 Modelar procesos y controladores con Laplace.

 Aplicar los diferentes criterios para diseñar un sistema de control.

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.
 Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de entrada o de salida,

para no dañar los equipos, verificar presiones y conexiones de los
instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:

El modelo matemático de un sistema puede ser usado para simular la respuesta dinámica de un sistema resolviendo
las ecuaciones en un computador.
Ya que los sistemas son dinámicos, los modelos matemáticos están constituidos por sistemas de ecuaciones
diferenciales.
Se desea que dichos modelos describan los procesos de la manera más precisa posible, sin embargo, siempre existen
incertidumbres en los sistemas, errores en las predicciones de parámetros, etc.

Consideraciones para el diseño de sistemas de control

Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control es necesario que se conozca la relación entre
las señales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen.
Esta relación se puede expresar como ecuaciones diferenciales o como funciones de transferencia.

Existen dos formas básicas para obtener esta relación:

 Modelado teórico
 Identificación experimental

MODELADO TEÓRICO
Se obtienen a partir de las ecuaciones físico-matemáticas que caracterizan el comportamiento del sistema.
Se requiere tener un buen conocimiento del fenómeno físico por el que se rige el sistema.

IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
Se obtienen a partir de datos experimentales, a través de la relación entrada -salida.

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un
sistema a una señal de entrada o excitación.

En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos, es decir, modelos de comportamiento
variable respecto al tiempo.

Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso.
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VI. Desarrollo:
𝐼2 (𝑠)
a) Dado el siguiente circuito, encuentre la función de transferencia: 𝐺(𝑠) = 𝑉(𝑠)
Consigne todos los
cálculos realizados.

𝑉(𝑠) − 𝑅1 ∗ 𝐼1 (𝑠) − 𝑠𝐿 ∗ (𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)) = 0

Malla 1 𝑉(𝑠) − 𝑅1 ∗ 𝐼1 (𝑠) − 𝑠𝐿 ∗ 𝐼1 (𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠)

=0

𝑉(𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠)
= 𝐼1 (𝑠)
𝑅1 + 𝑠𝐿

1
𝑅2 ∗ 𝐼2 (𝑠) + ∗ 𝐼 (𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ (𝐼2 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)) = 0
𝑠𝐶 2

Malla 2
1
𝑅2 ∗ 𝐼2 (𝑠) + ∗ 𝐼 (𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠) − 𝑠𝐿 ∗ 𝐼1 (𝑠) = 0
𝑠𝐶 2

1
𝑅2 ∗ 𝐼2 (𝑠) + ∗ 𝐼 (𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠)
𝑠𝐶 2 = 𝐼1 (𝑠)
𝑠𝐿
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1
𝑉(𝑠) 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠) 𝑅2 ∗ 𝐼2 (𝑠) + 𝑠𝐶 ∗ 𝐼2 (𝑠) + 𝑠𝐿 ∗ 𝐼2 (𝑠)
+ =
𝑅1 + 𝑠𝐿 𝑅1 + 𝑠𝐿 𝑠𝐿

Reemplazando la
malla1 y 2 1
𝑉(𝑠) 𝑅2 + + 𝑠𝐿 𝑠𝐿
= 𝐼2 (𝑠) ∗ ( 𝑠𝐶 − )
𝑅1 + 𝑠𝐿 𝑠𝐿 𝑅1 + 𝑠𝐿

1 1
𝑉(𝑠) 𝑅2 𝑅1 + 𝑅2 𝑠𝐿 + 𝑅1 + 𝐿 + 𝑠𝐿𝑅1
=( 𝑠𝐶 𝐶 )
𝐼2 (𝑠) 𝑠𝐿

𝑉(𝑠) 𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶 + 𝑅2 𝑠𝐿𝑠𝐶 + 𝑅1 + 𝑠𝐿 + 𝑠𝐿𝑅1 𝑠𝐶

=( )
𝐼2 (𝑠) 𝑠𝐿𝑠𝐶

𝐼2 (𝑠) 𝑠 2 𝐿𝐶
=( )
𝑉(𝑠) 𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶 + 𝑅2 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅1 + 𝑠𝐿 + 𝐿𝑅1 𝐶𝑠 2

𝐼2 (𝑠) 𝐼2 (𝑠) 𝑠 2 𝐿𝐶
𝐺(𝑠) = =( )
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠) (𝑅1 + 𝑅2 )𝐿𝐶𝑠 2 + (𝑅2 𝑅1 𝐶 + 𝐿)𝑠 + 𝑅1
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b) Hallar el modelo matemático (función de transferencia) del siguiente sistema térmico que cumpla
𝑑𝜃2 𝑑𝜃2
la siguiente ecuación de equilibrio: 𝑈𝐴(𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝑀𝑐𝑝 =𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde U= coeficiente de transmisión de calor

A= superficie de transmisión de calor
M= masa de mercurio
cp= calor especifico de mecurio
C= capacidad calorífica de mercurio
𝑈𝐴(𝑇1 (𝑠)−𝑇2 (𝑠)) = 𝑀𝑐𝑝 ∗ 𝑠𝑇2

𝑈𝐴𝑇1 − 𝑈𝐴𝑇2 = 𝑀𝑐𝑝 ∗ 𝑠𝑇2

𝑈𝐴𝑇1 = 𝑇2 (𝑀𝑐𝑝 ∗ 𝑠 + 𝑈𝐴)

𝑇1 𝑀𝑐𝑝 ∗ 𝑠 + 𝑈𝐴
=
𝑇2 𝑈𝐴

𝑈𝐴𝑇1 − 𝑈𝐴𝑇2 = 𝐶 ∗ 𝑠𝑇2

𝑈𝐴𝑇1 = 𝑇2 (𝐶𝑠 + 𝑈𝐴)

𝑇1 𝐶𝑠 + 𝑈𝐴
=
𝑇2 𝑈𝐴

Indicar cuál es el orden del sistema modelado: El sistema es del primer orden
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c) Dado el siguiente sistema mecánico, hallar:

i)señal de entrada: Fuerza

ii) señal de salida: Desplazamiento

iii) Función de transferencia del modelo matemático que lo representa

iv) Implemente la función de transferencia en el Simulink y aplique una señal escalón en lazo abierto

v) Proponga un control PID (realice sintonización por método de Ziegler-Nichols)

m = 1.0Kg

K = 20 N/m mX+bx+kx=u
b = 10 Ns/m

f = 1.0 N

m[x(s)𝑠 2 − 𝑥(0)𝑠 − 𝑋(0)] + 𝑏[𝑥(𝑠)𝑠 − 𝑥(0)] + 𝐾𝑥(𝑠) = 𝑢(𝑠) Transformada de la

place

Condición inicial
mx(s)(𝑠 2 ) − 𝑏𝑥(𝑠)𝑠 + 𝐾𝑥(𝑠) = 𝑢(𝑠) X (0) =0; x (0) =0

x(s)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝑢(𝑠)

𝑥(𝑠) 1 Función de
= 2 transferencia
𝑢(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
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o Implemente la función de transferencia en el Simulink y aplique una señal escalón en lazo abierto
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o Proponga un control PID (realice sintonización por método de Ziegler-Nichols)

o Completar cuadro
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o HALLANDO LAS GANANCIAS

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑇𝑖

PID Kp Ki Kd
11.7066 0.1899 0.0285
Resultado 11.7066 11.7066 11.7066 ∗ 0.0285 = 0.33363
= 61.6461
0.1899

o Control PID
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1. Analice y explique el comportamiento del sistema para el controle implementado.

El control PID la señal de la función de transferencia logra alcanzar a la señal escalón, lo que posteriormente logra
estabilizarse.
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A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

OBSERVACIONES

- Se vio que los cálculos matemáticos usados para hallar la función de transferencia son efectivos para
hallar la curva de reacción.
- Se observó que el modelamiento matemático es más fácil de resolver con el uso de Laplace, para
algunos procesos que tengan circuitos eléctricos.
- Al hallar L y T por medio de las fórmulas, estas no se comportan de igual manera, al ver una respuesta
en la gráfica, ya que los cálculos no reaccionan a los cambios de una respuesta escalón.
- El tiempo muerto debe ser siempre menor a la constante de tiempo.

CONCLUSIONES

- Se logró controlar y modelar los circuitos matemáticamente, aplicando la transformada de la place.

- Aplicamos los diferentes criterios para diseñar un sistema de control.
- El método de Ziegler- Nichols se logró hallar la ganancia, la integral derivativa por medio de un sistema
escalón, la cual tienes que colocar la recta tangente para poder hallar dichos datos mencionados.
- Ajustamos y calibramos un controlador PID por el método de Ziegler- Nichols.
- Se concluye que detrás de cada proceso hay un procedimiento matemático que le da lógica a estos
procesos.
- Se concluye que el modelamiento matemático es la forma más efectiva y casi exacta de hallar la
respuesta a un proceso.

FIN DE DOCUMENTO