Laboratorio N°5 Lugar de Raices y Diagranas de Bode

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 05
“ANALISIS DE ESTABILIDAD POR LUGAR

DE RAICES Y DIAGRAMAS DE BODE”
Alumno : -TORRES UMIÑA RENZO CLAUDIO
Grupo : B Profesor:
Nota:
Semestre : V Marco Arcos Camargo
04
Fecha de entrega : 17 Hora: 8:50
2019
Nro. DD-109
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 05
I.OBJETIVOS
 Identificar y analizar la técnica del lugar de raíces en estabilidad.
 Identificar y analizar la técnica de respuesta en frecuencia.
 Construir la respuesta en frecuencia de los sistemas de control (Diagramas de Bode)
empleando escalas logarítmicas.
II.RECURSOS
 Computadora Desktop
 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.
III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes
de energizarlos.
Nota:
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)
FECHA
TAREA: DIA MES AÑO
LABORATORIO AMBIENTE:
EQUIPO DE
DOCENTE:
FIRMA
TRABAJO
TALLER SESIÓN N°
1. 4.
FIRMA
FIRMA
ALUMNOS
(Apellidos y 2. 5.
FIRMA
FIRMA
Nombres)
3. 6.
FIRMA
FIRMA
CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:
OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
Departamento de Electricidad y Electrónica
CADA PASO)
2
Estrategias de Control Automático
Fecha:
4
10
11
Grupo
Lab. Nº
12
Nro. DD-109
05
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Nro. DD-109

Grupo
Nro. DD-109

Grupo
V.Desarrollo:
A) Técnica del Lugar de raíces.
I. Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura N° 1
Figura N°1 Modelo de control de flujo de una planta de proceso
a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado
LAZO CERRADO
2
𝐾𝑐 ∗
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
2𝐾𝑐
1 + 0,5 ∗
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
2𝐾𝑐
𝐺(𝑠) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 𝐾𝑐
LAZO ABIERTO
2𝐾𝑠
𝐺(𝑠) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐾𝑐
𝐺(𝑠) =
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Nro. DD-109

Grupo
b) Halle los valores de Kc para que el sistema sea estable.
Para obtener los valores de Kc utilizaremos Hurtvits
De la ecuación :
2 𝐾𝑐
2
3𝑠 + 4𝑠 + 1 + 𝑘
𝑆2 3 1+k
𝑆1 4 0
𝑆0 b1 0
4(1 + 𝐾𝑐)
𝒃𝟏 = >0
4
Rango de valores de kc Kc > -1
c) Indicar lo siguiente:
- Orden del sistema: Sistema de segundo orden
Para lazo abierto polos : 2 y son {1/3 ; -1}
Para lazo cerrado polos considerando el valor de k =1
−2±√(1+3𝐾𝑐)
s1,2 =
3
2 Polos: { -2/3 + √𝟐/3 ; -2/3 - √𝟐/3 }
d) ¿De que dependen los polos del sistema?

Los polos del sistema dependen
e) Realice la gráfica del LGR del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o inestable.
Nro. DD-109

Grupo
Gráfica de polos del sistema en laso abierto
Gráfica de los polos del sistema en lazo cerrado
-El sistema es estable por tener ceros y polos ala izquierda del eje imaginario
Nro. DD-109

Grupo
f) Responder verdadero (V) o falso (F) para los siguientes enunciados. Justifique su respuesta para cada
uno.
I. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc.
Falso, el lazo de control soloo será estable cuando tome valores > -1
II. Cuando el valor de Kc se aumente será más oscilatorio o subamortiguado pero nunca
inestablemente.
Verdadero, Cuando el valor de kc aumenta si será más oscilatorio pero nunca inestable
III. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función de transferencia de lazo
abierto.
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
IV. Cuando Kc aumenta, el lugar de las raíces se aproxima al infinito.

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
V. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten
deducir que nunca serán inestables
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
II. Considere ahora que el controlador de la Figura N°2 realiza una acción P-I con una constante de
tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra.
Figura N°2 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

Nro. DD-109

Grupo
a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado
LAZO ABIERTO
𝑅(𝑠) 𝐾𝑐(𝑠 + 0.5)

=( )
𝐶(𝑠) 𝑠(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) (0.5𝑠 + 1)
𝑅(𝑠) 𝑘𝑐(2𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 1.5𝑠 4 + 5𝑠 3 + 4.5𝑠 2 + 𝑠
LAZO CERRADO
Para Kc=1
2𝑘𝑐(𝑠 + 0.5)
𝑅(𝑠) 𝑠(3𝑠 + 1)(5 + 1)
=
𝐶(𝑠) 0.5 2𝑘𝑐(0.5 + 𝑠)
1+( )( )
0.5𝑠 + 1 2(3𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝑅(𝑠) (𝑠 2 + 2.5𝑠 + 1)
=
𝐶(𝑠) 1.5𝑠 4 + 5𝑠 3 + 4.5𝑠 2 + 2𝑠 + 0.5
b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto

anterior.
LAZO CERRADO
|
Nro. DD-109

Grupo
LAZO ABIERTO
c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.
Cuando la ganancia de la onda senosoidal es menor, esta se oscila con mas

tiempo de retardo haciendo que demore mas tiempo estacionario.
d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 4to orden
Zeros: 2
Polos: 4
e) ¿De qué forma afecta la adición de zeros y polos en un sistema?
Los valores del denominador se da el sistema más lento mientras que el

polinomio debe tener valores impares.
f) Realice la gráfica del LGR del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o inestable
LAZO CERRADO
Nro. DD-109

Grupo
LAZO ABIERTO
Ambos sistemas son inestables

Nro. DD-109

Grupo
g) ¿Para qué valor de Kc El lugar de las raíces intercepta al eje imaginario?
- Reduce la estabilidad de sistema
h) Según el grafico obtenido del lugar de raíces ¿Cuál es el número de ramas?
- El numero de ramas es 2
i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en:
- Termina en 0
j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc
- Cuando se aumenta el valor en Kc, el sistema se vuelve inestable.
B) Técnica de la Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode.
I. Dado el sistema con realimentación unitaria realice el análisis de respuesta en frecuencia.
Figura N°3 Sistema de control con realimentación unitaria

Nro. DD-109

Grupo
a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: Sistema De tercer orden
Zeros: 0
Polos: 3
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).
Mg=-0.194
Θf=-128+180=52
Nro. DD-109

Grupo
d) Utilice los gráficos del diagrama de Bode para determinar el rango de valores de K para los
cuales el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura N°3 sea estable.
Desde K=1 hasta

K=378
Nro. DD-109

Grupo
II. Considere la siguiente función de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado de la
variable de proceso, realice el análisis de respuesta en frecuencia.
Considere Kc=1
a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 3er orden
Zeros: 0
Polos: 3
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
Nro. DD-109

Grupo
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).
Mg = 8.4
ɸf = -172+180= 8
d) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema para Kc=5, Kc=10, Kc=15 y Kc=20, que
puede concluir.
Kc= 5
Kc= 10
Nro. DD-109

Grupo
Kc= 15
Kc= 20
C) INVESTIGACION COMPLEMENTARIA
Investigue y analice el archivo adjunto Laboratorio N° 4_1

Nro. DD-109

Grupo
D) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
 Se implementó y analizó la las gráficas de lugar de raíces para determinar la estabilidad

de un sistema dado.
 Después de realizar el análisis de las funciones de transferencia, se comprendió el

comportamiento y variantes de las diferentes gráficas.
 El lugar de raíces se usó como método grafico para estudiar la relación entre los polos y
ceros de un sistema y los elementos de cada uno de transferencia de lazo cerrado.
 El margen a los que los polos se encuentran más cercanos al 0 serán sistemas inestables.
 La técnica utilizada nos puede dar respuesta sobre la estabilidad de un proceso

determinado.
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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

“ANALISIS DE ESTABILIDAD POR LUGAR

Alumno : -TORRES UMIÑA RENZO CLAUDIO

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

Antes de utilizar los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

A) Técnica del Lugar de raíces.

I. Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura N° 1

Figura N°1 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

b) Halle los valores de Kc para que el sistema sea estable.

Para obtener los valores de Kc utilizaremos Hurtvits

Rango de valores de kc Kc > -1

- Orden del sistema: Sistema de segundo orden

Para lazo abierto polos : 2 y son {1/3 ; -1}

Para lazo cerrado polos considerando el valor de k =1

2 Polos: { -2/3 + √𝟐/3 ; -2/3 - √𝟐/3 }

d) ¿De que dependen los polos del sistema?

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Gráfica de polos del sistema en laso abierto

Gráfica de los polos del sistema en lazo cerrado

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

IV. Cuando Kc aumenta, el lugar de las raíces se aproxima al infinito.

Figura N°2 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

𝑅(𝑠) 𝐾𝑐(𝑠 + 0.5)

b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.

Cuando la ganancia de la onda senosoidal es menor, esta se oscila con mas

d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 4to orden

e) ¿De qué forma afecta la adición de zeros y polos en un sistema?

Los valores del denominador se da el sistema más lento mientras que el

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Ambos sistemas son inestables

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

g) ¿Para qué valor de Kc El lugar de las raíces intercepta al eje imaginario?

- Reduce la estabilidad de sistema

h) Según el grafico obtenido del lugar de raíces ¿Cuál es el número de ramas?

i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en:

j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc

- Cuando se aumenta el valor en Kc, el sistema se vuelve inestable.

B) Técnica de la Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode.

I. Dado el sistema con realimentación unitaria realice el análisis de respuesta en frecuencia.

Figura N°3 Sistema de control con realimentación unitaria

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: Sistema De tercer orden

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Desde K=1 hasta

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: 3er orden

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Investigue y analice el archivo adjunto Laboratorio N° 4_1

Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

 Se implementó y analizó la las gráficas de lugar de raíces para determinar la estabilidad

 Después de realizar el análisis de las funciones de transferencia, se comprendió el

 La técnica utilizada nos puede dar respuesta sobre la estabilidad de un proceso