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CONTROL DE PROCESOS

SINTONA DEL CONTROLADOR


INTEGRANTES:
Laura Joaquin, Brajham
Valero Pacheco, Estefany
Veliz Pelayo, Roco

PROFESOR:
Migue Angel, Chavez

SECCIN
C14-6-B

2016-I

SINTONA DEL CONTROLADOR

OBJETIVOS:
1

Sintonizar el controlador en los modos P, PI, PD Y PID utilizando los mtodos.


- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.

Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona


- Offset, tiempo de establecimiento (ts), overshoot, razn de decaimiento, periodo
de oscilacin (T).
- Integral del valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

INTRODUCCCION TEORICA:
Mtodo de la curva de reaccin
Aunque Ziegler & Nichols hicieron avances en el mtodo, fueron Cohen & Conquianes
introducen un nuevo parmetro, llamado coeficiente de autorregulacin, de una gran
importancia. El mtodo de ajuste por la curva de reaccin es un procedimiento general
que se realiza de la forma siguiente:
-

Se abre el lazo de control, ponindolo en modo manual.


Se perturba la variable manipulada por medio de la salida del controlador, es
decir, la vlvula se abre o cierra hasta una nueva posicin.
La curva de reaccin se registra, para posteriormente poder ser analizada. La
curva de reaccin de este proceso nos permite conocer los factores caractersticos
del mismo, a partir de los cuales se puede ajustar el controlador aplicando una
ecuacin.

Fig. 1. Curva de reaccin.

La figura muestra una curva de reaccin tpica, en ella se observa el valor de


reaccin o pendiente de la recta, representando en la misma como N y el tiempo
de retardo de la respuesta L. En los casos en que esta curva no est muy definida
es difcil obtener estos factores. La pendiente es la tangente de la curva en el
punto de inflexin. Una vez obtenidos los dos factores caractersticos se pueden
calcular fcilmente con las siguientes ecuaciones, siendo OP la salida porcentual
del controlador.
EQUIPOS Y MATERIALES:

PC.
Software PC Controlab 2.

PROCEDIMIENTO:
I.

Mtodo del TANTEO (prueba y error)


Modo P:
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET


(Manual Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre
el SP (Set Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t) = 0, MR tiene un valor
igual a la salida del controlador OUT.
En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el
controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en
Controller Type seleccionar Proportional Only.

Ponga el controlador en Auto.


a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y
Man Reset (MR).
GAIN = 1
MR= 35

Figura 1. Valores de Ganancia


b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP:40, luego presione
en OK.
Esperar que PV se estabilice
PV = 45

SP = 40

OUT = 30

Figura 2. Valores de Data Monitor.

Calcular el valor del error de estado estable:


ess = SP PV = 40 45 = -5

Figura 3. Clculo del error estable.


Verificar que se cumple la siguiente relacin
OUT = Kc*(SP PV) +MR
35 = Kc *(40 45) + 35
Kc = 1
Donde Kc es igual a la ganancia del controlador

Figura 4. Datos de ganancia del controlador.

c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que,
para obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = 40.14

OUT = 26.8 MR = 26.9

Figura 5. Ajuste del valor MR.

d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en Steplncr y espere
que PV se estabilice, luego evalu el error de estado estable.
ess = 27

PV = 37.3

OUT = 29.9

Figura 6. Insertar una perturbacin.

e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr

Figura 7. Quitar una perturbacin.


f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del
controlador GAN a 5. En View/Display Perfomance Criteria seleccione IAE,
luego presione [shift] + [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y
espere a que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Figura 8 Dato del IAE.


g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando el valor de la ganancia del
controlador Kc hasta conseguir una razn de decaimiento de 0.25, anote los
resultados obtenidos en la tabla.
KC

5.4

5.8

ess (%)
Ts (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T (minutos)
IAE

1.0

1.3

1.3

1.4

34.2
36.0
35.2
39.3
44.0
48.2
0.2
0.3
0.3
9.0
8.7
8.4
74.4
75.9
76.0
Tabla 1. Resultados para el Modo P

34.3
50.2
0.4
8.4
76.5

Ganancia

Ganancia

Modo PI:
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

Estando en el modo P cambie el SP a 40 y espere que el PV se estabilice y el error sea


igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir
Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non Intract.

Figura 9. Seleccionar PID, Non Intract.


a Ponga el controlador en Auto. Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo
(DERIV) es igual a cero.

Figura 10. Verificar el tiempo derivativo.

b Seleccione PAUSE, luego TUNE considere la ganancia que en el modo P


nos da una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo TI
(RESET) igual a 20. En View/Display Perfomance Criteria seleccione IAE,
luego presione [shift] + [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione
RUN y espere a que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la
tabla 2.

Figura 11. Agregando datos de GAIN y RESET.

Figura 12. Datos del IAE.

Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la


ganancia del controlador Kc y el tiempo integrativo TI hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Luego anote los resultados obtenidos en la tabla 2.
KC

5.4

3.7

2.8

TI (minutos)

20

14

18

16

ess (%)

0.32

0.14

0.45

0.21

Ts (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T (minutos)
IAE

44.9
56.7
0.47
8.7
73.778

35.1
41.6
0.26
10.7
57.408

30.7
41.5
0.26
10.2
57.522

34.6
26.2
0.05
12.1
51.72

Ganancia 3,7

Ganancia 4

Ganancia 2,8

OBSERVACIONES:

El laboratorio que llevamos acabo tiene que realizarse paso a pasito ya que
este nos ayuda a poder comprender mejor sobre la sintona del controlador, por
el cual tenemos que empezar con el modo P, luego el modo PI y por ltimo el
modo PID.
Para poder utilizar correctamente el mtodo de tanteo, se debe colocar el
controlador en modo automtico ya que as podemos obtener valores mucho
ms precisas.
Para realizar cada procedimiento correctamente se debe calibrar el MAN.
RESET para as poder trabajar con valores casi reales ya que estos tendrn el
mnimo porcentaje de error.
Para el mtodo de la ganancia lmite se debe colocar el controlador en modo
automtico.
Para el mtodo de la curva de reaccin se debe colocar el controlador en modo
manual.
Las evaluaciones en las sintonas se debe colocar el controlador en modo
automtico.
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene
dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y
apagado.
El primer paso para aplicar un controlador consiste en elegir el tipo adecuado
(P, PI, PID), para lo cual se necesita comprender el efecto de las tres acciones
y, a ser posible, tener experiencia sobre el proceso a controlar. El segundo paso
es ajustar los parmetros para que la respuesta del sistema se ajuste a unas
determinadas especificaciones.

CONCLUSIONES:
Logramos evaluar el sobre impulso porcentual, razn de decaimiento, el tiempo
de establecimiento, error de estado estable y IAE, para las tres diferentes
mtodo. Ya que al poder aplicarlo a una industria en un proceso podemos
confirmar que nuestro laboratorio es el mismo a lo que sucede en las industrias.

Comprobamos en el laboratorio que el modo PID es el ms eficiente ante los


dems, ya que no permite que el PV sobrepase el valor de SP.
El tiempo de establecimiento y el error porcentual en el modo PID es menor con
respecto al PI, esto hace que los procesos no se retarden para alcanzar un
valor asignado y sea lo ms preciso posible.
La sintona ms frecuente y adecuada para un proceso, es el mtodo de la
curva de reaccin debido a que el proceso es ms rpido y eficiente y al
momento de corroborar con la curva podemos apreciar que esta presenta una
distorsin mnima.
La combinacin de la accin de control proporcional, la accin de control
integral y la accin de control derivativa se denomina accin de control
proporcional integral-derivativa.
La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general
a la mayora de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo
matemtico de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear
mtodos de diseo analticos, es cuando los controles PID resultan ms tiles.
BIBLIOGRAFA

Alfaro, V.M.; Identificacin de procesos sobre amortiguados utilizando


tcnicas de lazo abierto, Rev. Ingeniera, San Jos, Costa Rica, Vol. 11,
N 2, 2 001.
C.A. Bahn, C.R. Giner "Tecnologa de sistemas de Control", Ediciones
UPC, Barcelona, Septiembre 2004
K. Ogata, "Ingeniera de Control Moderna", Pearson Educacin S.A,
Madrid, 4 edicin, 2003.