PROCESOS y CONTROL

CODIGO: AE4030

LABORATORIO N° 11

“Sintonización por ganancia límite”

1.-
Alumnos: 2.-
3.-
: Nota:
Grupo Docente:
Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Semestre : IV
Fecha de Hora
:
entrega :
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Sintonización por ganancia límite

Grupo
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I. OBJETIVOS

 Sintonizar el controlador PID utilizando el método de ganancia Límite.

 Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta.
 Calcular parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
 Realizar la validación del modelo en Matlab/Simulink.

II. RECURSOS
 Computador personal
 Programa de procesos simulado.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
 Nota:
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO
(ATS)
TAREA: DIA M ES AÑO

LABO RATO RIO AMBIENTE:

FECHA
EQUIPO DE
DOCENTE:
TRABAJO
TALLER SESIÓ N N°

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App./Nom.:

1. 4.
ALUMNOS

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Nombres)

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CARACTERÍS TI CA S DE EQUIP OS Y HERRAMIENTAS

:

OT RO S
RIESGO S
Sintonización por ganancia límite

PASOS DE LA TAREA MEDIDAS D E CO NTROL

(ES PECIFICA R PARA
CADA P ASO)
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Fecha:

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Grupo
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V. INFORMACIÓN

Identificar un proceso significa construir un modelo matemático del proceso a través de la experiencia.
En el caso de procesos industriales es común utilizar el método de la prueba del escalón en lazo
abierto. Este método consiste en excitar el proceso con una entrada del tipo escalón unitario (ejemplo:
apertura brusca de una válvula) y registrar su respuesta (presión flujo, etc), dependiendo del tipo de
dinámica obtenida (primer o segundo orden, con o sin retardo, sobre o sub amortiguado), se
encuentran los parámetros que definen la función de transferencia, es decir el modelo matemático del
proceso. Dicha información es luego utilizada para la sintonización del controlador.

El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.

Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden
mas tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,

Proceso de Primer Orden con Retardo Puro

Donde k representa la ganancia estática del sistema, τ es su constante de tiempo y θ es el retardo

del mismo.
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Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:

1 d
[
u(t )=Kp e (t )+
Ti
∫ e(t )dt+Td e(t )
dt ]
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.

La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.

U (s ) KI
C( s )= =Kp+ + K D s
E(s ) s

Ajuste del PID. Reglas del Ziegler-Nichols

La sintonización de controladores PID consiste en la determinación de ajuste de sus parámetros. Kp,

Ti, Td, para lograr un comportamiento del sistema aceptable.
El método de ganancia límite requiere de trabajar sólo con el control proporcional y eliminar la parte
integral y derivativa. Aumentar la constante proporcional hasta obtener oscilaciones sostenidas. La
contante proporcional obtenida será la ganancia Crítica Kcr y de la gráfica obtener el Periodo que se
denominará Periodo crítico Pcr.

Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de
acuerdo con las expresiones de la siguiente tabla.

Tipo de
Kc Ti Td
Controlador
P 0.5 Kcr - 0
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1
PI 0.45 Kcr 1.2 Pc 0
r
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

VI. PROCEDIMIENTO

SIMULINK

A) Implementar el siguiente diagrama de bloques de un proceso en simulink.

B) Ingrese una función de transferencia de primer orden para la válvula y el sensor (diferentes), de
Segundo orden para la planta y sintonizar para un control PID mediante el método de ganancia
límite.

C) Mostrar y analizar la gráfica obtenida después de la sintonización.

D) Mejorar la sintonización obtenida, indicar que valores cambio y explicar el motivo del cambio.
Analizar cada gráfica obtenida.

E) Cambiar la función de transferencia de la planta por una de tercer orden. Y realizar nuevamente
los pasos B, C y D.
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VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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