Laboratorio N°6 Control en Cascada PARTE 5

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 06
“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)
- Contreras Quispe Erick

- Pezo Mendoza Anthony
- Sejje Yucra Alex
: Nota:
Grupo B Docente:
Mg. Ing. Andrés Márquez
Semestre : V
0 0 202
Fecha de entrega : Hora: 11:20 am
1 8 0
Nro. DD-109-2
Estrategias de Control Automático
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Control en Cascada (continuación)

Grupo B
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: 01/08/2020 Lab. Nº 06
I. OBJETIVOS:
 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada
II. RECURSOS:
 PC con Matlab.
 Librería Simulink.
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que suministran

a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de entrada

o de salida, para no dañar los equipos, verificar presiones y
conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

equipos utilizados
IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
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Grupo B
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V. BASE TEÓRICA
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el

desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
tiempo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y en
servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar temperatura,
control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control primarios, mientras
que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente
reguladores realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en
dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de conocimiento o
modelo experimental)
 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se utiliza

un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos

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VI. DESARROLLO
1. Implemente el siguiente diagrama de bloques en el simulink.
Figura N° 1: Diagrama en simulink - Matlab
Figura N° 2: Diagrama obtenido por el sistema en simulink
2. Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.
Sistema implementado con 1 segundo de retardo:
Figura N° 3: Sistema con 1 seg. de retardo

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Figura N° 4: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 1 seg. de retardo

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3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo
indicado.
Figura N° 9: Sistema con tiempo de retardo al sistema
 Diagrama de bloques adicionándole un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.
o Con 1 segundo de retardo: Al aplicar este valor de retardo el sistema se ve ligeramente

inestable, pero no varía demasiado. Esto se debe al bajo tiempo de retraso que tiene la
respuesta.
o Con 2 segundo de retardo: Con este valor de retardo se ve la inestabilidad que causa un
tiempo de retardo a la respuesta. Esto tiene que ver mucho con un tiempo mas
prolongado que causa que los valores de T tengan un aumento notable.
o Con 3 segundo de retardo: Utilizando este tiempo es notoria la inestabilidad del sistema.
Se puede notar el brusco cambio ya que el sistema demora mas de lo común en
responder.
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4. Proponga un controlador PID para mejorar la respuesta del sistema si tiene un retardo de 2Seg. (consigne
los esquemas del simulink)
Figura N° 10: Sistema antes del PID
Figura N° 12: Sistema con PID y 2 seg de retardo

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Figura N° 13: Diagrama obtenido aplicando el PID
5. Proponga e implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el
punto 4 compare los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.
Figura N°14: Sistema con control en cascada

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Figura N°15: Diagrama obtenido aplicando control en cascada
Conclusión: Siendo la función principal del control en cascada redujo al mínimo los efectos de una
perturbación no controlada. Cualquier perturbación que afecte la variable esclavo es detectada y
compensada por el controlador esclavo, antes de que afecte la variable de proceso maestra o primaria.
6. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor
para transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B. La reacción es exotérmica y el calor
liberado se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que rodea al
reactor.
Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como
muestra la figura N°2.
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Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada
La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del
proceso descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador
master o externo es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la
temperatura en el horno.
7. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los lazos de control
interno y externo hasta obtener una respuesta estable.
Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada

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8. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de

control encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño
del sistema de control.
El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una
ganancia de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura
N°4 es, entonces, el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador
primario es solo proporcional y sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols
Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.
VII. APLICACIONES
 FUNCIONES DEL CONTROL CASCADA
Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria
Reduce los efectos de los retardos de tiempo.
 REQUISITOS PARA EL CONTROL CASCADA
El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario)
La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo
primario, si estos están bien sintonizados.
 SINTONIA DE UN SISTEMA EN CONTROL CASCADA
Primero se debe sintonizar el controlador secundario en modo manual, luego pasar al modo automático
Luego se debe sintonizar el controlador primario aplicando cualquiera de los procedimientos conocido.
o Proceso de reacción: En este sistema podemos verificar dos tipos de opciones de control los cuales son
de lazo simple con controlador o de control en cascada
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Figura N° 14: Proceso de reacción
Figura N° 15: Proceso en lazo simple de control
Figura N° 16: Proceso con control en cascada
Como podemos ver en las siguientes gráficas de las distintas respuestas que se obtienen de ambos
controles en lazo simple y en control en cascada.
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Figura N° 17: Diagramas de los sistemas
VIII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Observaciones:
o Para realizar es sistema de lazo cerrado con un tiempo de retardo se utiliza la función de trans
delay.
o Para hallar las gráficas del sistema se deben utilizar los instrumentos de set point (step), planta
(func. transf.) y PID (controlador de sistemas).
o Se debe aplicar sistemas en control de cascada en procesos donde se requieran, pues en

distintos procesos es preferible utilizar otras opciones de control.
 Conclusiones:
o Se logró obtener y analizar graficas de sistemas de lazo cerrado con tiempo de retardos a la
respuesta.
o Se reconocieron funciones del software simulink para realizar el sistema de lazo cerrado, lazo
cerrado con PID y cascada.
o Se aplicó un control en cascada para mejorar sistemas de lazo simple de control que requieran
esta mejora.
IX. BIBLIOGRAFÍA
 Control e instrumentación industrial S.A de C.V. (20 de enero de 2016). ceiisa.blogspot. Obtenido de
ceiisa.blogspot: http://ceiisa.blogspot.com/2015/01/control-de-cascada.html
 Dorf y Bishop (2008). Modern Systems. 11 th Edi- tion Person Education Upeer. Saddle River
 Gil Rodríguez, Manuel. (2003) Introducción rápida a MATLAB y Simulinkparacienciae ingeniería.

Ediciones Díaz de Santos S.A.
 Katsuhiko, Ogata. (2000). Ingeniería de control mo- derna. Editorial Prentice Hall. Tercera edición.
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Grupo B
 Kerlinger, Fred N., (1975): “Investigación del Com- portamiento. Técnicas y Metodología”. Edito- rial
Interamericana. 1ª edición 1975. México. / 773pp.

Laboratorio N°6 Control en Cascada PARTE 5

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- Contreras Quispe Erick

Control en Cascada (continuación)

 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que suministran

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de entrada

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Control en Cascada (continuación)

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El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el

 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se utiliza

SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.

 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos

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Figura N° 1: Diagrama en simulink - Matlab

Figura N° 2: Diagrama obtenido por el sistema en simulink

Sistema implementado con 1 segundo de retardo:

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Sistema implementado con 3 segundo de retardo:

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Figura N° 7: Sistema con 3 seg. de retardo

Figura N° 8: Diagrama obtenido por el sistema en simulink con 3 seg. de retardo

Figura N° 9: Sistema con tiempo de retardo al sistema

 Diagrama de bloques adicionándole un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.

o Con 1 segundo de retardo: Al aplicar este valor de retardo el sistema se ve ligeramente

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Figura N° 10: Sistema antes del PID

Figura N° 12: Sistema con PID y 2 seg de retardo

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Figura N° 13: Diagrama obtenido aplicando el PID

Figura N°14: Sistema con control en cascada

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Figura N°15: Diagrama obtenido aplicando control en cascada

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Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada

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8. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de

Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.

 REQUISITOS PARA EL CONTROL CASCADA

 SINTONIA DE UN SISTEMA EN CONTROL CASCADA

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Figura N° 14: Proceso de reacción

Figura N° 15: Proceso en lazo simple de control

Figura N° 16: Proceso con control en cascada

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Figura N° 17: Diagramas de los sistemas

VIII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

o Se debe aplicar sistemas en control de cascada en procesos donde se requieran, pues en

 Gil Rodríguez, Manuel. (2003) Introducción rápida a MATLAB y Simulinkparacienciae ingeniería.

Control en Cascada (continuación)

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