Está en la página 1de 18

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 06

“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)

- Condori, Ricardo
- Cruz Díaz, Jesús Andrée
- Merma Oxsa, Jonathan
Grupo : B Profesor: Nota:
Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 16 05 2018 Hora:
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 1 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

I. OBJETIVOS:

 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.


 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.
 Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que


suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son


de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de


los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD


Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 2 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 3 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 4 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

V. BASE TEÓRICA:

El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el


desempeño que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún
tiempo. Los computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples,
más seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación
análoga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente
ahora mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente reguladores
realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en
dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de conocimiento o
modelo experimental)
 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO
 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.

 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos


Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 5 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

VI. Desarrollo:
a) Implemente el siguiente diagrama de bloques en el simulink.

1. Realice la simulación (en Lazo abierto y Lazo cerrado) y del gráfico obtenido determine la constante de
tiempo del sistema T (explique cómo lo obtuvo) incluir grafico obtenido.

Resumen: La constante de tiempo es el tiempo que transcurre desde que la variable de proceso comienza
a cambiar hasta que alcanza el 63.2% del cambio total
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 6 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Lazo cerrado

Constante de tiempo lazo cerrado 3 segundos.


Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 7 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Lazo abierto

Constante de tiempo lazo cerrado 6 segundos.


Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 8 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

2. Visualice ambas graficas en una sola y explique.

Resumen: El lazo cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve al
principio para que analice la diferencia y en una segunda opción ajuste más, así hasta que el error es 0. Los
sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con una entrada de referencia. Cada ajuste
de entrada determina una posición de funcionamiento fijo en los elementos de control.

 Lazo Abierto y Lazo Cerrado


Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 9 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

b) Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2 Seg y 3Seg.

3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo indicado.

4. Visualice todas las gráficas en una sola y explique.

5. Proponga un controlador (modelamiento y simulación) para mejorar la respuesta del sistema si tiene un retardo
de 2Seg. (consigne los esquemas del simulink)

6. Implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el punto 3, compare
los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 10 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

7. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor para
transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B . La reacción es exotérmica y el calor liberado
se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que rodea al reactor.

Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como muestra
la figura N°2.

Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del proceso
descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo
es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el horno.

8. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los lazos de control interno y
externo hasta obtener una respuesta estable.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 11 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Cascada

9. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de control
encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño del sistema de
control.

El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una ganancia
de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura N°4 es, entonces,
el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador primario es solo proporcional y
sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols

Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.


Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 12 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES

OBSERVACIONES:
 Se observó que el uso de señales de prueba se justifica porque existe una relación entre las
propiedades de respuesta de un sistema para una señal de entrada de prueba común y la
capacidad del sistema de manejar las señales de entrada reales.
 Se observó que, con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones
del tiempo muy simples.
 Se observó que, una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba,
por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio.
El uso de señales de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas sobre
la misma base.
 Se observó que, al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su
comportamiento dinámico a partir del conocimiento de los componentes. La característica
más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.
 Se observó que es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los
diferentes sistemas. Esta base puede establecerse especificando señales de prueba
particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas señales de entrada.
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 13 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

APLICACIONES:
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 14 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 15 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
Página 16 / 11

Control en Cascada (continuación)


Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

Fuente: https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_4.pdf
Rúbrica

Ciclo: C5 / V Ciclo / A,B Curso: Estrategias de control automático


Realizan pruebas a dispositivos y sistemas de medición y control, asimismo analizan e interpretan los
Resultado:
resultados para su aplicación.

Criterio de Los estudiantes están preparados para ser competitivos en el mercado laboral aplicando
desempeño: correctamente los conocimientos y técnicas adquiridas.

Actividad: CONTROL EN CASCADA Semana: 8


Apellidos y Nombres
del alumno:
Sección: Docente: M. Arcos

Observaciones Periodo: 2018-1 Fecha: 02 05 18

Documentos de Evaluación
Hoja de Trabajo x Archivo informático NO SI X
Informe Técnico x Planos
Caso Otros: x
Requiere No Puntaje
CRITERIOS A EVALUACIÓN Excelente Bueno
Mejora aceptable Logrado

Planificación del trabajo (ATS, lista de materiales, diagrama


2 1 0.5 0
de Gantt)
Ejecución del trabajo, orden, seguridad en el trabajo,
2 1.5 1 0
limpieza.
Analiza el método de control en cascada e interpreta los
4 3 1 0
gráficos obtenidos coherentemente.
Participación en laboratorio, trabajo en equipo. 3 2 1 0
Desarrolla la tarea correctamente adicionando información
3 2 1 0
adicional
Concluye la tarea en el tiempo previsto. 2 1 0.5 0
Presenta un informe coherente, ordenado, sin faltas
ortográficas ni de redacción, con aplicaciones y anexos,
4 2 1 0
entrega el material digital del mismo así como el programa en
Matlab desarrollado en el tiempo previsto.

Puntaje Total

Comentarios al o los alumnos:


(De llenado obligatorio)
Descripción
Completo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo todos
Excelente
los requerimientos.
Entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo la mayoría de
Bueno
requerimientos.
Bajo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo pocos de los
Requiere mejora
requerimientos.
No Aceptable No demuestra entendimiento del problema o de la actividad.