DISEÑO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO

El objetivo: en el diseño de una leva es identificar su forma adecuada. El interés principal consiste
en garantizar que el seguidor logre los desplazamientos deseados. Desde luego, tales
desplazamientos se describen en el diagrama de desplazamiento. La forma de la leva es
simplemente el medio para obtener este movimiento.

Hay una gran variedad de esquemas de movimiento para el movimiento del seguidor. El objetivo de
estos esquemas es producir el movimiento con aceleraciones suaves. En el estudio de las
características dinámicas del seguidor para diferentes esquemas de movimiento, se utiliza la
siguiente notación:

= Desplazamiento total del seguidor durante el intervalo de elevación o descenso en

consideración. En el caso de un seguidor con pivote, este es el desplazamiento angular ∆ del
eslabón seguidor, durante el intervalo particular.

= Periodo total de tiempo para el intervalo de elevación o descenso en consideración.

= Intervalo de tiempo de elevación o descenso que define las propiedades instantáneas del
seguidor.

= Ángulo de rotación de la leva durante el intervalo de elevación o descenso en consideración

(grados).

= Ángulo durante el intervalo de elevación o descenso que define las propiedades instantáneas
del seguidor (grados).

= Velocidad de la leva (grados por unidad de tiempo).

∆ = Magnitud del desplazamiento instantáneo del seguidor en el tiempo o ángulo de la leva En

el caso de un seguidor con pivote, esto es similar al desplazamiento angular instantáneo ∆ del
eslabón seguidor.

= magnitud de la velocidad instantánea del seguidor= ⁄ . En el caso de un seguidor con pivote

esto es similar a la rotación del eslabón seguidor.

= Magnitud de la aceleración instantánea del seguidor= ⁄ .

En el análisis cinemático, es mejor la curva de desplazamiento del seguidor contra el tiempo. Como
ayuda en la tarea de diseño de la forma de la leva, se prefiere la curva del desplazamiento del
seguidor contra el ángulo de la leva. La ecuación:
∆
=
∆
Cuando la leva gira a velocidad constante, lo cual sucede en la inmensa mayoría de las aplicaciones,
el tiempo se puede relacionar con el movimiento angular y viceversa. La rotación de la leva durante
un intervalo del movimiento del seguidor se expresa usualmente por el símbolo . Asimismo. El
tiempo transcurrido durante un intervalo del movimiento del seguidor se designa como . La
elevación o calda del seguidor durante un intervalo se designa como .

= ( )( )
Velocidad de la leva (grados por unidad de tiempo).

= ∑

Donde:

∑ = Tiempo total de todos los intervalos de movimiento que comprende un ciclo.

∑ = + +

El periodo de rotación de la leva, cuando no hay movimiento del seguidor, se conoce como
detención.

Los detalles del movimiento durante los intervalos de elevación y descenso del seguidor se rigen
principalmente por la tarea que necesita realizarse y por consideraciones dinámicas.
ESQUEMAS DE MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR.

Velocidad constante
El esquema más sencillo de movimiento del seguidor durante una elevación o un descenso es el de
velocidad constante. El movimiento con velocidad constante se caracteriza por un diagrama de
desplazamiento en línea recta, porque la velocidad es uniforme.
Aceleración constante
El movimiento con aceleración constante durante una secuencia de elevación o descenso genera
los menores valores posibles de aceleración en un intervalo de tiempo y elevación determinados. El
diagrama de desplazamiento de un intervalo de elevación o descenso se divide en dos mitades
iguales, una de aceleración constante y la otra de desaceleración constante. Las formas de cada
mitad del diagrama de despla2amiento son parábolas de imágenes especulares.
Movimiento armónico
Como se vio en los esquemas polinominales del seguidor que se acaban de describir, se presentan
problemas inerciales en las discontinuidades de las curvas de movimiento. Para abordar esa
desventaja, se debe estudiar el movimiento armónico, el cual nene su origen en las funciones
trigonométricas y, por ende, presenta curvas muy suaves de movimiento. Desde el punto de vista
físico, es la proyección del movimiento de un punto sobre un disco que gira proyectado en una línea
recta.
Movimiento cicloidal
El movimiento cicloidal es otro esquema de movimiento derivado de funciones trigonométricas.
Este esquema también presenta curvas de movimiento muy suaves y no tiene cambios repentinos
de aceleración en los extremos del movimiento, lo cual lo vuelve popular en aplicaciones de alta
velocidad. Tiene escaso desgaste por vibración y características de esfuerzo de todas las curvas
básicas descritas. Desde un punto de vista físico, es el movimiento de un punto sobre un disco que
rueda sobre una línea recta.
Ejemplo 1
Se va a diseñar una leva para una parte de un cargador automático. Empleando las
ecuaciones de movimiento, construya una tabla que ilustre los desplazamientos del
seguidor contra el tiempo y contra la rotación de la leva. También grafique estos datos
cuando el movimiento prescrito de esta aplicación sea como sigue:
l. Elevación de 50 mm en 1.5 s con el esquema de movimiento de velocidad constante.
2. Retomo en2.0 s con el uso del esquema de movimiento cicloidal.
3. Detención de 0.75 s.
4. Se repite la secuencia.

a. Calcular el tiempo para completar un ciclo completo:

∑ = + +

= 1.5 + 2 + 0.75 = 4.25

b. Calcule la velocidad angular requerida de la leva:

= ∑
= .
= 0.235 ⁄ = 14.12
1 cumple un
c. Determine la rotación de la leva para cada intervalo de movimiento del seguidor: ciclo de 360°

= ( )( ) = (0.235 ⁄ )(1.5 ) = 0.353 . =127°

= (0.235 ⁄ )(2.0 ) = 0.470 . = 169.3°

= (0.235 ⁄ )(0.75 ) = 0.177 . = 63.7°

Notemos que la rotación de la leva cumple un ciclo entero (360° )al obtener

= + +
=127° + 169.3° + 63° = 360°
 d. Calcule el desplazamiento durante cada intervalo de movimiento del seguidor.

Para el primer intervalo de movimiento = 50 y = 1.5 (elevación con velocidad

constante Tabla 9.1)

∆ =
!

Note que en la formula nos indica ( ) ( ) son valores que tendríamos en caso de que se
nos sea especificado.

Asimismo los valores de en elevación, retorno y detención será indicado en las especificaciones de la leva.

El segundo intervalo de movimiento tiene = 50 y = 1.5 (descenso cicloidal Tabla 9.4)

1 2
∆ = 1− +
2
Para el intervalo tres note que existe una detención donde ∆ constante por lo que ∆ =
Tabulando los resultados y graficando.

En algunas situaciones se requieren levas de alta precisión, donde es deseable determinar

analíticamente las coordenadas de los puntos sobre la superficie de la leva, así como las
coordenadas del cortador que se usará para fabricar la leva.
Seguidor de cuña.

Las coordenadas y del perfil de una leva están dadas por:

 =( +∆ )
=( +∆ )

Donde se usa la siguiente notación.

= Coordenada del perfil de la superficie de la leva

= Coordenada del perfil de la superficie de la leva

= Radio del círculo base

= Ángulo de rotación de la leva, medido contra la dirección de giro de la leva a partir de la

posición de entrada

∆ = Desplazamiento del seguidor en el ángulo de la leva .

Las coordenadas y del centro de la máquina cortadora, o rueda de corte, están dadas por:

=( + +∆ )
=( + +∆ )

donde se agrega la siguiente notación:

= Coordenada x del centro del cortador

=Coordenada y del centro del cortador

= Radio del cortador

Ejemplo 2.

Para la aplicación del problema de ejemplo 9.2, determine analíticamente las coordenadas del
perfil de la leva cuando se incorpora un seguidor de cuña. Debido a las restricciones de tamaño de
la máquina, se debe emplear una leva con m cirulo base de diámetro igual a 200 mm. La leva gira
en sentido antihorario.

 Calcule las coordenadas del perfil de levas.

El radio del circulo base es la mitad de su diámetro; por lo tanto: = 100 mm

=( +∆ ) = [(100 )+Δ ] Se ocupa a consideración de la
=( +∆ ) = [(100 )+Δ ] necesidad de la leva.

 Tabula y gráfica.