Universidad

Autónoma de
Sinaloa

Mecanismos

Ing. Juan Carlos Sainz Gómez

Unidad IV

LEVAS
 UNIDAD IV
LEVAS
Nomenclatura, clasificación y aplicación de levas y seguidores
Análisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y
aceleración para el seguidor
Diseño gráfico y analítico del perfil de levas planas (con
seguidor radial, descentrado y de movimiento oscilatorio)
Diseño de levas planas con la aplicación de software
 Levas: Análisis cinemático
Una leva es un elemento común de un mecanismo que impulsa
una componente aparejada conocida como seguidor. Desde un
punto de vista funcional, un arreglo de leva seguidor es muy
similar a los eslabonamientos de un mecanismo común. La leva
acepta un movimiento de entrada parecido al de una manivela e
imparte movimiento al seguidor
 Características de las levas
La característica única de una leva es que puede impartir
movimientos muy diferentes a su seguidor. De hecho, las levas sirven
para obtener movimiento inusual o irregular que sería difícil o
imposible de conseguir con el uso de otros eslabonamientos.
Como el movimiento de las levas es programable, son muy
adecuados para aplicaciones donde desplazamientos diferentes y su
sincronización son de importancia fundamental. Las levas se emplean
con frecuencia en equipo industrial automático, porque programan
los desplazamientos a un costo razonable
 Tipos de levas
Hay una gran variedad de levas de compañías especializadas
en su diseño y manufactura. Los fabricantes clasifican las levas
en subcategorías y las comercializan según las diferentes
aplicaciones o configuraciones. No obstante, la gran mayoría
de las levas se agrupan en los tres tipos generales siguientes:
 La leva de placa o de disco.
 La leva cilíndrica o de tambor.
 La leva lineal.
 Tipos de seguidores
Los seguidores se clasifican por su movimiento, su forma y su posición.
Por su movimiento, se clasifican en dos categorías: Los seguidores de
traslación y los seguidores con brazo oscilante ó con pívote.
Por su posición, en caso de seguidores de traslación se dividen en dos
categorías: Seguidor en línea y seguidor descentrado.
 Análisis cinemático de la leva
La relación del giro de la leva con el tiempo lo proporciona le
ecuación:
∆𝜃
𝜔𝑙𝑒𝑣𝑎 =
∆𝑡
Cuando la leva gira a velocidad constante, lo cual sucede en la
inmensa mayoría de las aplicaciones, el tiempo se puede relacionar
con el movimiento angular y viceversa. La rotación de la leva
durante un intervalo del movimiento del seguidor se expresa
usualmente por el símbolo 𝛽, asimismo, el tiempo transcurrido
durante un intervalo del movimiento del seguidor se designa como
T. La elevación o caída del seguidor durante un intervalo se designa
como H. Al replantear la ecuación anterior en los términos de la
nomenclatura de las levas, se obtiene la relación entre el giro de la
leva y el tiempo en un intervalo arbitrario i.
𝛽𝑖 = 𝜔𝑙𝑒𝑣𝑎 𝑇𝑖
Esta ecuación sirve también para determinar la rapidez requerida
de la leva, considerando el tiempo transcurrido durante un ciclo.
1 𝑟𝑒𝑣
𝜔𝑙𝑒𝑣𝑎 = σ 𝑇𝑖
 Ejercicio
Se utiliza una leva en una plataforma que constantemente levanta cajas
desde un transportador inferior hacia un transportador superior. Elabore
un diagrama de desplazamiento y determine la rapidez requerida de la
leva cuando la secuencia del movimiento del seguidor es como sigue:
o Elevar 2 in en 1,2 s
o Detención durante 0,3 s
o Descender 1 in en 0,9 s
o Detención durante 0,6 s
o Descender 1 in en 0,9 s
Diagrama de desplazamiento
 Esquemas del movimiento del
seguidor
El objetivo en el diseño de una leva es identificar su
forma adecuada. El interés principal consiste en
garantizar que el seguidor logre los desplazamientos
deseados. Desde luego, tales desplazamientos se
describen en el diagrama de desplazamiento. La forma de
la leva es simplemente el medio para obtener este
movimiento.
Las características dinámicas del seguidor son
importantes, aceleraciones grandes causan fuerzas
grandes, y por consiguiente, altos esfuerzos. El cambio
rápido de las aceleraciones provoca vibración y, por lo
tanto, ruido. Debido a los principios dinámicos
fundamentales, los periodos de elevación y descenso del
diagrama de desplazamiento de una leva son de vital
importancia.
 Esquemas de movimiento del seguidor
Hay una gran variedad de esquemas de movimiento para el movimiento del
seguidor. El objetivo de estos esquemas es producir el movimiento con
aceleraciones suaves. En el estudio de las características dinámicas del
seguidor para diferentes esquemas del movimiento, se utiliza la siguiente
notación:
H: Desplazamiento total del seguidor durante el intervalo de elevación o
descenso en consideración.
T: Periodo total de tiempo para el intervalo de elevación o descenso en
consideración.
t: Intervalo de tiempo de elevación o descenso que define las propiedades
instantáneas del seguidor.
𝜷: Ángulo de rotación de la leva durante el intervalo de elevación o descenso
en consideración (grados).
𝝋: Ángulo durante el intervalo de elevación o descenso que define las
propiedades instantáneas del seguidor (grados).
𝝎𝒍𝒆𝒗𝒂 : Velocidad de la leva (grados por unidad de tiempo).
∆𝑹: Magnitud del desplazamiento instantáneo del seguidor en el tiempo t o
ángulo 𝛽 de la leva.
𝒗: Magnitud de la velocidad instantánea del seguidor.
𝒂: Magnitud de la aceleración instantánea del seguidor
 Velocidad constante
El esquema mas sencillo del movimiento del
seguidor durante una elevación o un descenso
es el de velocidad constante. El movimiento con
velocidad constante se caracteriza por un
diagrama de desplazamiento en línea recta,
porque la velocidad es uniforme.
Características dinámicas del seguidor a velocidad
constante
 Diagramas de desplazamiento,
velocidad y aceleración con velocidad
constante
 Aceleración constante
El movimiento con aceleración constante durante una
secuencia de elevación o descenso genera los menores
valores posibles de aceleración en un intervalo de
tiempo y elevación determinados.
El diagrama de desplazamiento de un intervalo de
elevación o descenso se divide en dos mitades iguales,
una de aceleración constante y la otra de
desaceleración constante. Las formas de cada mitad
del diagrama de desplazamiento son parábolas de
imágenes especulares.
Características dinámicas del seguidor a aceleración
constante
Diagramas de desplazamiento,
velocidad y aceleración con
aceleración constante
 Construcción gráfica de un diagrama de
desplazamiento con aceleración constante
Procedimiento:
I. Dividir la secuencia de elevación (o descenso) del seguidor en dos mitades
iguales. En la figura AE representa el periodo de tiempo y EF la magnitud de
la elevación de la primera mitad de ese esquema de movimiento.
II. Dividir en partes iguales tanto el eje horizontal como el eje vertical del
cuadrante AEFH.
III. Trazar líneas verticales a partir de las divisiones horizontales.
IV. Trazar líneas rectas a partir de la esquina A hacia las divisiones verticales.
V. Dibujar una curva suave a través de los puntos de intersección de las líneas
verticales y de las líneas dibujadas a partir de la línea A.
VI. Repetir los pasos 2 al 5 para la otra mitad de la curva que se muestra en el
cuadrante FICG
 Movimiento Armónico
En los esquemas anteriores, de velocidad constante y aceleración
constante, se presentan problemas inerciales en las
discontinuidades de las curvas de movimiento. Para abordar esa
desventaja, se debe estudiar el movimiento armónico, el cual
tiene su origen en las funciones trigonométricas y, por ende,
presentan curvas muy suaves de movimiento. Desde el punto de
vista físico, es la proyección del movimiento de un punto sobre
un disco que gira proyectado en una línea recta.
Características dinámicas del seguidor en
movimiento armónico
Diagramas de desplazamiento, velocidad
y aceleración con movimiento armónico
 Construcción gráfica de un diagrama de
desplazamiento con aceleración constante
I. Construir un semicírculo con diámetro igual a la elevación (o
descenso) deseada.
II. Dividir el tiempo de elevación en incrementos iguales y sucesivos.
III. Dividir el semicírculo en el mismo número de divisiones iguales
del periodo de elevación del seguidor.
IV. Trazar líneas verticales a partir de las divisiones sobre el eje de
tiempo.
V. Trazar líneas horizontales desde los puntos de las divisiones sobre
el semicírculo hasta las líneas de divisiones correspondientes
sobre el eje de tiempo.
VI. Trazar una curva suave a través de los puntos de intersección
obtenidos en el paso anterior.
 Movimiento cicloidal
El movimiento cicloidal es otro esquema de movimiento
derivado de funciones trigonométricas. Este esquema también
presenta curvas de movimiento muy suaves y no tiene cambios
repentinos de aceleración en los extremos del movimiento, lo
cual lo vuelve popular en aplicaciones de alta velocidad. Tiene
escaso desgaste por vibración y características de esfuerzo de
todas las curvas básicas descritas.
Características dinámicas del seguidor en movimiento
cicloidal
Diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración con
movimiento armónico
 Construcción gráfica de un diagrama de
desplazamiento con aceleración constante
I. Sobre una cuadrícula de un diagrama de desplazamiento,
trazar una línea del punto inicial de la elevación (o descenso)
al punto final. La línea se dibuja de A a C en la figura.
II. Extender la línea dibujada en el paso anterior y trazar un
𝐻
círculo de radio 𝑟 = , con centro en cualquier lugar sobre la
2𝜋
línea.
III. Construir una línea vertical a través del centro del círculo.
IV. Dividir el círculo en un número par de partes.
V. Unir las líneas que dividen al círculo como se indica en la
figura (1 a 4, 2 a 5, etc.).
VI. Marcar los puntos de intersección de las líneas dibujadas en
el paso 5 con la línea vertical trazada en el paso 3.
VII. Dividir el tiempo en el mismo número de partes iguales como
el círculo. Trazar puntos verticales a partir de estos puntos de
división.
VIII.Proyectar los puntos identificados en el paso 6 a
lo largo de una línea paralela a la línea
construida en el paso 1.
IX. Marcar los puntos de intersección de las líneas
construidas en el paso 8 con las líneas verticales
dibujadas en el paso 7, como se indica en la
figura.
X. Construir una curva suave a través de los puntos
identificados en el Paso 9.
 Ejercicio XXXIX
Se va a diseñar una leva para una parte de un cargador automático,
como se muestra en la figura, empleando las ecuaciones de
movimiento construya una tabla que ilustre los desplazamientos del
seguidor contra el tiempo y contra la rotación de la leva. También
grafique estos datos cuando el movimiento prescrito de esta aplicación
sea como sigue:
I. Elevación de 50 mm en 1,5 s con el esquema de movimiento de
velocidad constante.
II. Retorno en 2,0 s con el uso del esquema del movimiento cicloidal.
III. Detención de 0,75 s
IV. Se repite la secuencia
 Diseño gráfico del perfil de una leva de
disco
Una vez que en un diagrama de desplazamiento se define el movimiento
deseado de una leva y su seguidor, es posible diseñar la forma real de la
leva. La forma depende de su tamaño y de la configuración del seguidor.
Antes de diseñar el perfil de una leva de disco, se deben definir algunas
características geométricas tales como:

 El círculo base, es el círculo mas pequeño con centro en el eje de

rotación de la leva y es tangente a la superficie de la leva. El tamaño del
círculo base está supeditado normalmente a las restricciones espaciales
de la aplicación. En general, un círculo base grande origina menos
problemas con la transmisión de la fuerza. Sin embargo, un círculo base
grande y, por consiguiente, una leva grande se contraponen con el
objetivo usual de diseñar productos pequeños.
 El punto de trazo, sirve como referencia para determinar la ubicación
efectiva del seguidor. En un seguidor de cuña es el punto donde entra
en contacto el seguidor y la leva. En un seguidor de rodillo, el punto de
trazo se ubica sobre la superficie de contacto del seguidor.
 La posición de entrada de la leva es la orientación que
corresponde a una posición de referencia de 0° en un
diagrama de desplazamiento.
 El círculo primario es un círculo que se dibuja a través del
punto de trazo del seguidor, mientras la leva está en su
posición de entrada.
 La curva de paso es la trayectoria del centro del seguidor.

Para facilitar la construcción del perfil de la leva, se utiliza la

inversión cinemática. Se supone que la leva está inmóvil. Luego
se gira el seguidor en dirección opuesta al giro de la leva. La
posición deseada del seguidor, en varias ubicaciones, se
construye a partir del círculo base. Conceptualmente, esto es
comparable a enrollar el diagrama de desplazamiento alrededor
del círculo base, creando así la forma de la leva.
Nomenclatura de la leva
 Construcción de leva con seguidor de
cuña en línea
Procedimiento:
1. Trazar el círculo base de radio 𝑅𝑏 . El tamaño normalmente está en
función de las restricciones espaciales de la aplicación.
2. Dibujar el seguidor en la posición de entrada.
3. Trazar líneas radiales del centro de la leva, en correspondencia con
los ángulos de la leva identificados sobre el diagrama de
desplazamiento. Para efectos de construcción, la leva
permanecerá inmóvil y el seguidor girará en dirección opuesta al
giro real de la leva.
4. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a
las líneas radiales. Estos desplazamientos se miden desde el
círculo base.
5. Dibujar una curva suave a través de los desplazamientos
prescritos.
6. Para construir un perfil con una precisión consistente con el
diagrama de desplazamiento, es necesario transferir puntos
intermedios adicionales de los intervalos de elevación y descenso.
Construcción de leva con seguidor de cuña
en línea
 Construcción de leva con seguidor de
rodillo en línea
Procedimiento
1. Trazar el círculo base de radio 𝑅𝑏 . El tamaño normalmente está en función de las
restricciones espaciales de la aplicación.
2. Dibujar el radio del seguidor 𝑅𝑓 en la posición de entrada, tangente al círculo base.
3. Trazar líneas radiales a partir del centro de la leva, en correspondencia con los
ángulos de esta, identificados en el diagrama de desplazamiento. Para fines de
construcción, la leva permanece inmóvil y el seguidor gira en dirección opuesta al
giro real de la leva.
4. Identificar el punto de trazo en su posición de entrada. En un seguidor de rodillo, este
es el punto en el centro del rodillo.
5. Trazar el círculo primario a través del punto de trazo en su posición de entrada.
6. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas radiales.
Estos desplazamientos se miden a partir del círculo primario.
7. Dibujar el contorno del rodillo de radio 𝑅𝑓 con centro en los desplazamientos
prescritos identificados en el paso anterior.
8. Trazar una curva suave tangente a los contornos del rodillo en los desplazamientos
prescritos.
9. Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de
desplazamiento, es necesario transferir puntos intermedios adicionales de los
intervalos de elevación y descenso.
Construcción de leva con seguidor de
rodillo en línea
 Construcción de leva con seguidor de rodillo
descentrado
1. Trazar el círculo base de radio 𝑅𝑏 . El tamaño normalmente está en función de las
restricciones espaciales de la aplicación.
2. Trazar la línea central del seguidor en la posición de entrada.
3. Dibujar el círculo primario cuyo radio es igual a la suma de los radios del círculo base y del
rodillo del seguidor (𝑅𝑏 < 𝑅𝑓 ).
4. Trazar el seguidor de radio 𝑅𝑓 en posición de entrada, con centro en donde la línea central
del seguidor interseca el círculo primario.
5. Identificar el punto de trazo en posición de entrada. En un seguidor de rodillo, este es el
punto que se encuentra en el centro del rodillo.
6. Dibujar el círculo con descentrado de radio 𝑒, con centro en el eje de rotación de la leva. Es
tangente a la línea central del seguidor.
7. Trazar líneas tangentes al círculo de descentrado, en correspondencia con los ángulos de
referencia de la leva del diagrama de desplazamiento.
8. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas de descentrado.
Tales desplazamientos se miden a partir del círculo primario.
9. Dibujar el contorno del rodillo de radio 𝑅𝑓 con centro en los desplazamientos prescritos
identificados en el paso anterior.
10. Trazar una curva suave tangente al rodillo en los desplazamientos prescritos.
11. Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de desplazamiento, es
necesario transferir puntos intermedios adicionales de los intervalos de elevación y
descenso.
Construcción de leva con seguidor de
rodillo descentrado
 Construcción de leva con seguidor de
traslación de cara plana
1. Trazar el círculo base de radio 𝑅𝑏 . El tamaño normalmente está en
función de las restricciones espaciales de la aplicación. Para este tipo
de seguidor, el círculo base también sirve para círculo primario.
2. Dibujar el seguidor en posición de entrada, tangente al círculo base.
3. Trazar líneas radiales del centro de la leva, en correspondencia con los
ángulos de la leva del diagrama de desplazamiento. Para efectos de
construcción, la leva permanece inmóvil y el seguidor gira en
dirección opuesta al giro real de la leva.
4. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las
líneas radiales medidas a partir del círculo base.
5. Dibujar el contorno de cara plana construyendo una línea
perpendicular a las líneas radiales en los desplazamientos prescritos.
6. Trazar una curva suave tangente a los contornos de cara plana.
Construcción de leva con seguidor de
traslación de cara plana
 Construcción de leva con seguidor de
traslación de cara plana
1. Dibujar el círculo base de radio 𝑅𝑏 donde el tamaño está en
función de las restricciones espaciales de la aplicación.
2. Dibujar el círculo primario, cuyo radio es igual a la suma de los
radios del círculo base y del rodillo del seguidor.
3. Dibujar el círculo del pivote de radio 𝑅𝑝 . La distancia entre el
pivote y el eje de la leva también es una función de las
restricciones espaciales de la aplicación.
4. Ubicar la posición de entrada del pivote.
5. Trazar un arco centrado en el pivote de entrada, con un radio igual
a la longitud 𝑅𝐿 del eslabón seguidor que pivota.
6. Dibujar el seguidor de radio 𝑅𝑓 , en posición de entrada, con
centro donde el arco dibujado en el paso 5 interseca el círculo
primario.
7. Trazar líneas radiales del centro de la leva al círculo del pivote, en
correspondencia con los ángulos de la leva del diagrama de
desplazamiento.
 Construcción de leva con seguidor de
traslación de cara plana
8. Desde cada punto pivote, dibujar un arco de radio igual a la longitud del
brazo del seguidor 𝑅𝐿 hacia afuera del círculo primario.
9. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a los arcos
del pivote dibujados en el paso 8. Los desplazamientos prescritos para un
seguidor que pivota son angulares. Se utiliza la siguiente ecuación para
convertir el desplazamiento angular ∆𝜃𝐿 del eslabón seguidor, a
desplazamiento lineal ∆𝑅𝐹 del centro del rodillo.
∆𝑅𝐹 = 𝑅𝐿 2(1 − cos ∆𝜃𝐿
10.Dibujar el contorno del rodillo con centro en los desplazamientos prescritos
identificados en el paso anterior.
11.Trazar una curva suave tangente al rodillo en estos desplazamientos prescritos.
12.Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de
desplazamiento, quizá sea necesario transferir puntos intermedios adicionales
de los movimientos de elevación y descenso.
Construcción de leva con seguidor de
traslación de cara plana
 Actividad 4
Diseña y construye una máquina que funcione a
partir de un mecanismo de leva, utilizando un
diagrama de desplazamiento elaborado a partir
de necesidades de diseño que ustedes mismos
planteen.
 Evaluación Unidad IV
Actividad 4 ………………………………………. 90 %
Asistencia ……..…………………………………. 10 %