OBJETIVO GENERAL

*Elaborar un mecanismo donde se puedan hacer los cálculos aprendidos durante

el semestre
*En la cual también se van a ver varios mecanismos y fuerzas realizadas.
*Lo que se espera que realice es de que agarre una lata de bebida y lo desplace
donde uno lo desee.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
*Calcular las diferentes aceleraciones que intervienen en el mecanismo
*Calcular las diferentes velocidades en el mecanismo
*Establecer las fuerzas que interviene para los cálculos

INTRODUCCIÓN
Elaborar un mecanismo el cuál se pueda aplicar todo lo aprendido en la clase de
mecanismos y a la vez algunos conceptos de dinámica el cual contiene los
siguientes elementos: fuente de energía, actuadores, barras, banda transportadora
entre otros.
La velocidad angular es aquella que define el movimiento del objeto en la dirección
angular
La velocidad lineal es aquella que define el movimiento del objeto en una recta
Cuando una partícula se mueve, su velocidad puede cambiar y este cambio lo
mide la aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva también cambia la
dirección de la velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.
ECUACIONES PARA EMPLEAR CALCULOS

 Se utilizará el método de newton Euler con el fin de hallar las ecuaciones de

velocidad y aceleración lineal y angular para dicho prototipo.

 Identificación de articulaciones y ejes del prototipo cuando están (0,0,0,)

Ilustración 1tomada file:///C:/Users/angie/Downloads/693-Texto%20del%20art
%C3%ADculo-1486-1-10-20211126.pdf

 Ecuación ángulo rotación

−1 PY
Ǿ 1=tan G ( )
PX

 Ecuación sumatoria de fuerzas

Fr=f 1+ f 2

 Ecuación movimiento de inercia

∑ Mo=mg∗r−k∗∆ x∗2 R

 Velocidad Angular
Ձ Ø2
Ǿ=
Ձ2 t

DIBUJO DEL PROYECTO BOCETO

DISEÑO DEL PROYECTO
COMPONENTES Y DIBUJO EXPLOSIONADO

CALCULOS DEL BRAZO ROBOTICO

El brazo ROBOTICO está construido como brazo articulado de cinco grados de
libertad (base, hombro, codo y dos movimientos de muñeca) y una pinza. La
envolvente de trabajo en este tipo de construcción se denomina vertical articulada.
Las articulaciones son todas de revolución, y se encuentran accionadas por
servomotores de corriente continua en lazo cerrado por codificadores al eje de
cada uno de los ejes motrices.

Todos los servomotores de se llevan una caja de engranajes de reducción, de

forma que el eje de salida de la caja de engranajes gira a menor velocidad que el
eje motor.

El brazo ROBOTICO está provisto de cinco micro interruptores, uno por

articulación, los cuales serán utilizados para evitar los choques entre
articulaciones y también para un posicionamiento de referencia.
Cuando todos ellos están cerrados el sistema se encuentra en una posición única
denominada y es el único punto desde el que se hace referencia para el comienzo
de cualquier trabajo con el robot. A su vez también poseerá los enconderse
correspondientes a cada una de las articulaciones, de manera que esto permita el
control en lazo cerrado de los motores de las articulaciones.
Tabla de Movimiento de articulación en el brazo Robótico
 ENGRANES DEL PROYECTO

El engranaje pequeño, cuyo radio es RA = a mm. Está instalado directamente en

el eje de salida del motor. El engranaje grande, cuyo radio RB = b mm. Está fijo a
la articulación de la base del robot. El giro del motor produce una cadena de
movimientos como sigue:
Motor Engranaje A Engranaje B Base del brazo robótico
Obsérvese que cuando los engranajes se mueven, si el engranaje A se mueve en
sentido positivo el B lo hará en sentido negativo y viceversa.
La relación de transmisión según la figura anterior vendrá determinada por la
expresión:

Donde:
TAB es la relación de transmisión del engranaje A al engranaje B
RB Radio del engranaje acoplado a la base del robot.
RA Radio del engranaje acoplado al eje de salida del motor.
En otras palabras, por cada vuelta del engranaje cuyo radio es R A , el engranaje
cuyo radio es RB girará un número de vueltas iguala
Otro método de representar la relación de transmisión es como relación entre el
número de dientes de la circunferencia de cada engranaje:

CALCULO EN RELACION EN RPM

La relación de transmisión determina también las velocidades de giro relativas de

los engranajes implicados.
En el caso descrito anteriormente el engranaje A girará veces más rápido
que el engranaje B.

Donde:
WA es la velocidad de giro del engranaje acoplado a la base del robot
WB es la velocidad de giro del engranaje acoplado al eje del motor.
CALCULO DE LA RELACION DE RESOLUCION
La resolución se define como el paso más pequeño realizable mediante el giro de
los engranajes (o motores, o articulaciones, etc). La práctica usual es definir este
paso en grados (resolución angular) o en unidades de longitud (resolución lineal).
Cuanto más pequeño sea el paso mayor precisión del movimiento. La expresión
que relaciona la resolución de ambos engranajes es la que sigue:

TRANSMICION INDIRECTA ENTRE ETAPAS

A los engranajes A, B, C y D les corresponderá el número de dientes N A , NB , NC y
ND respectivamente.
Es importante observar que la parte de transmisión que consta de los engranajes
A y B produce una inversión de la dirección de giro. La parte de transmisión que
consta de los engranajes C y D no causa la inversión de dirección de giro, debido
a la correa que los une.
CALCULO DE RELACION DE TRANSMICION
La relación de transmisión mostrada en la figura es el producto de las relaciones
de transmisión que forman cada etapa de la transmisión:
Si se añaden más etapas de transmisión, la relación de transmisión T AD deberá ser
multiplicada por la relación de cada etapa añadida.
CALCULOS DE LA RELACION DE RPM
La relación entre la velocidad de giro del engranaje D y el engranaje A, será:

La inclusión de etapas adicionales de transmisión, cuyas relaciones de transmisión

sean mayores que 1, reduce la velocidad de giro de la última etapa de la
transmisión.
CALCULOS DE LA RELACION DE RESOLUCION

De lo que se desprende que la adición de una segunda etapa de engranajes

incrementa la relación de transmisión, y por ello se incrementa la resolución.
 DEMAS CALCULOS.

CONCLUSION

Con todas estas ecuaciones se podrá calcular todo lo contenido y piezas del brazo
robótico para saber su elaboración y función como tal la fuerza que va a ejercer en
cada engrane, movimiento para con el fin de presentar un buen proyecto ante el
profesor de como hace cada pieza y cumple esa función con sus respectivos
cálculos.

BIBLIOGRAFIA
*https://www.lifeder.com/tipos-de-velocidad/
*https://www.youtube.com/watch?v=uqXUjlle394
 *file:///C:/Users/angie/Downloads/693-Texto%20del%20art%C3%ADculo-
1486-1-10-20211126.pdf
*CALCULOS DEL PROYECTO
https://repositorio.upct.es/bitstream/handle/10317/133/Cap%C3%ADtulo2.PDF?
sequence=3