CUERPO RIGÍDO

CINEMÁTICA

2.1 Introducción
Se dice que un cuerpo es rígido si la distancia entre cualesquiera dos puntos de éste se mantiene constante. En
otras palabras, un cuerpo rígido no se deforma. Este concepto es una idealización, ya que todos los cuerpos
experimentan una deformación cuando se encuentran sometidos a la acción de las fuerzas. Pero si la
deformación es suficientemente pequeña que significa despreciable comparada con las dimensiones del cuerpo
entonces se justifica la suposición de rigidez.

2.2 translación
Traslación es el caso especial en el que el cuerpo se mueve sin rotación; es
decir, cualquiera de sus líneas permanece paralela a su posición inicial, como
se muestra en la figura, debido a que todos los puntos en el cuerpo tienen el
mismo desplazamiento, el movimiento de un punto determina el del cuerpo
entero.

2.3 Rotación con respecto a un eje fijo

Rotación respecto a un eje fijo, es el caso especial en el que una línea en el cuerpo,
llamada eje de rotación, está fija en el espacio. En consecuencia, cada punto que
no está sobre el eje de rotación se mueve en un círculo alrededor del eje, como se
muestra en la figura, el eje de rotación en O es perpendicular al plano de la página

2.4 Movimiento general en el plano

Un cuerpo realiza movimiento en un plano si todos sus puntos
permanecen a una distancia constante de un plano de referencia fijo
llamado plano de movimiento del cuerpo. El Movimiento general en un
plano es la superposición de traslación y rotación. En la figura el disco
que rueda es un ejemplo de este movimiento: gira y se traslada
simultáneamente. Un cuerpo realiza movimiento en un plano si todos sus
puntos permanecen a una distancia constante de un plano de referencia
fijo llamado plano de movimiento del cuerpo.
CINÉTICA

5.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido

5.2 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano
Se muestra el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
angulares de las líneas y los cuerpos rígidos que se mueven en un
plano. Considere un cuerpo rígido que se mueve en el plano xy.
Sea AB una línea integrada que se encuentra en el plano de
movimiento. El ángulo 𝜃(𝑡) entre AB y una línea de referencia
fija, como el eje x, es la coordenada de posición angular de la
recta AB.
Durante el intervalo de tiempo 𝑡, la coordenada de posición
angular de AB cambia de 𝜃(𝑡) a 𝜃(𝑡 + ∆𝑡)como se muestra en la
figura.

El desplazamiento angular de la recta AB durante este intervalo

de tiempo se define como

∆𝜃 = 𝜃(𝑡 + ∆𝑡) − 𝜃(𝑡)

Ahora se muestra que todas las rectas que están en el plano de

movimiento tienen el mismo desplazamiento angular
el término “plano de movimiento” también se aplica a cualquier
plano que es paralelo al de movimiento.
AB y CD, con las coordenadas de posición angular 𝜃1 (𝑡) y
𝜃2 (𝑡) respectivamente. Ya que el cuerpo es rígido, el ángulo 𝛽 entre
las líneas no cambia entre las dos posiciones
que se muestran, es decir, 𝛽 = 𝜃2 (𝑡) − 𝜃1 (𝑡) = 𝜃2 (𝑡 + ∆𝑡) −
𝜃1 (𝑡 + ∆𝑡), entonces 𝜃1 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝜃1 (𝑡) = 𝜃2 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝜃2 (𝑡)

∆𝜃1 = ∆𝜃2
Puesto que AB y CD pueden elegirse de manera arbitraria en el plano de movimiento, se concluye que todas
las rectas en este plano tienen el mismo desplazamiento angular. Por tanto, ∆𝜃 también se llama desplazamiento
angular del cuerpo.

La velocidad angular 𝝎 de la recta AB está definida como la derivada temporal de su coordenada de posición
∆𝜃 𝑑𝜃
angular 𝜔 = lim = 𝜃̇
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Ya que todas las rectas en el plano de movimiento tienen el mismo desplazamiento angular ∆𝜃 , entonces
también tienen la misma velocidad angular. Por tanto, a 𝜔 también se le llama velocidad angular del cuerpo.
Las unidades que se usan para la velocidad angular son rad/s y rev. /min.

La aceleración angular a de la recta AB se define como la derivada respecto al tiempo de su velocidad

angular:
𝑑𝜔 𝑑2𝜃
𝛼= = 𝜔̇ 𝑜 𝛼 2 = 𝜔̈
𝑑𝑡 𝑑𝜃
Debido a que la velocidad angular v es la misma para todas las rectas en el plano de movimiento, entonces a
también se conoce como aceleración angular del cuerpo. Las unidades de la aceleración angular que en general
se usan son 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
El tiempo t en la ecuación puede eliminarse, como una variable explícita, si se utiliza la regla de la cadena
para la derivación:
𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝛼= = = 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

Representación vectorial del momento angular

Como ∆𝜃, 𝜔 y ∝tienen magnitud y dirección, algunas veces es conveniente representarlos como vectores
empleando la regla de la mano derecha. Suponiendo que se tiene un sistema de coordenadas de mano derecha
puede escribirse

∆𝜃 = ∆𝜃 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃̇ 𝑘 𝛼 = 𝛼𝑘 = 𝜔̇ 𝑘 = 𝜃𝑘̈

Rotación con respecto a un eje fijo

La rotación respecto a un eje fijo es el caso especial de movimiento en un plano
donde una recta en el cuerpo, llamada eje de rotación, está fija en el espacio. La
figura muestra un cuerpo rígido que rota respecto a un eje. Sea B un punto en el
cuerpo que está a una distancia R del eje. Puesto que el cuerpo es rígido, la
trayectoria de B es un círculo de radio R que está en un plano perpendicular al eje
de rotación. El centro O del círculo está sobre el eje y la coordenada de posición
angular de la recta radial OB se denota con 𝜃. Ya que OB está en el plano de
movimiento, la velocidad y la aceleración angulares del cuerpo son
𝜔 = 𝜃̇ 𝛼 = 𝜔̇ = 𝜃̈

Cinemática de un punto en el cuerpo. El movimiento de una partícula sobre una trayectoria circular de radio
R con 𝜃 que representa la velocidad angular de la recta radial a la partícula, la velocidad (v) y las componentes
normales (an) y tangencial (at) de la aceleración son
𝑣 = 𝑅𝜃̇ 𝑎𝑛 = 𝑅𝜃̈ 2 𝑎𝑡 = 𝑅𝜃̈

Al sustituir 𝜃̇, se tiene

𝑣2
𝑣 = 𝑅𝜔 𝑎𝑛 = 𝑅𝜔2 = = 𝑣𝜔 𝑎𝑡 = 𝑅𝛼
𝑅

Los vectores de velocidad y aceleración del punto B están en el plano de movimiento

(el plano del círculo), como se indica en la figura. La velocidad v y la componente
tangencial de la aceleración at son tangentes al círculo, al señalar en la dirección de
aumento de 𝜃. La componente normal de la aceleración an está dirigida hacia el centro de
la trayectoria circular.
Algunas veces es conveniente calcular la velocidad y la aceleración de un punto
utilizando el álgebra vectorial. En la figura, sea r el vector de posición de B
relativo a un punto de referencia arbitrario A que está sobre el eje de rotación. El
ángulo entre r y el eje se denota con 𝛽. Se mostrará que las siguientes ecuaciones
vectoriales proporcionan la magnitud y dirección de la velocidad y aceleración del
punto B:

𝑣 =𝜔 ×𝑟 𝑎𝑛 = 𝜔 × 𝑉 = 𝜔 × (𝜔 × 𝑟) 𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑟
Utilizando las propiedades del producto cruz se tiene:

𝑣 = |𝜔 × 𝑟| = 𝜔𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝑅𝜔

𝑎𝑛 = |𝜔 × 𝑉| = 𝜔𝑣 𝑠𝑒𝑛 90° = 𝜔𝑣 = 𝑅𝜔2

𝑎𝑡 = |𝛼 × 𝑟| = 𝛼𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝛽 = 𝑅𝛼

5.3 Movimiento general de un cuerpo rígido en el plano (Principio D´Alembert)

Ejercicios.

1718. El centro de masa combinado de la motocicleta y el conductor

se localiza en G. (a) Encuentre la menor aceleración tal que el
conductor pueda alzar la llanta delantera apoyando la motocicleta
sólo en la llanta trasera. (b) ¿Qué mínimo coeficiente de fricción
estática entre las llantas y el piso se requiere para eso?

1878. El peso combinado del ciclista y la bicicleta sin las ruedas es

de 172 lb. Cada rueda pesa 5 lb, lo que se debe principalmente a los
pesos del aro y el neumático. Si la bicicleta parte del reposo, obtenga
su rapidez después de 10 s, suponiendo que la cadena suministra un
par constante de 15 lb pie sobre la rueda trasera y que las ruedas no
se deslizan sobre el suelo.

a) Si la rueda de engranes (sprocket) de bicicleta mostrada mide 120

mm y gira una revolución, ¿cuántas revoluciones gira el engrane de
45 mm?
b) Si la velocidad angular de la rueda de engranes es de 1 rad/s, ¿cuál
es la velocidad angular del engrane?

Estrategia de solución: considerarla aceleración y la velocidad

tangenciales a lo largo de la cadena son de magnitud constantes
1749. En la figura, si 𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜔𝐵𝐶 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ¿cuál es la velocidad del punto C, donde el cubo de la
excavadora está conectado?

1750. En la figura, si 𝜔𝐴𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠, ¿qué velocidad angular 𝜔𝐵𝐶

en el sentido de las manecillas del reloj hará que la componente
vertical de la velocidad del punto C sea cero? ¿Cuál es la velocidad
resultante de C?