UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS EN LA
INGENIERÍA

TEMA:
DISEÑO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LEVAS

CARRERA:
INGENIERÍA MECÁNICA

SEMESTRE:
VI

ASIGNATURA:
MECANISMOS

ESTUDIANTES:
ALVARADO BETANCOURT ADONIS AROM
CHUGCHILAN SALTOS IVAN MARCELO
MACIAS MORA GISSELA KATHERINE
RUIZ MUÑOZ MICHAEL PETER

FECHA:
01/03/2022
1. DISEÑO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LEVAS.
1.1. Introducción

Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a otro elemento, llamado seguidor, para
que desarrolle un movimiento especificado, por contacto directo, aquí la leva acepta un movimiento
de entrada (al igual que lo hace la manivela) e imparte un movimiento resultante a un seguidor.

La característica única de la leva es impartir un movimiento muy inusual o irregular a su seguidor,

difíciles o imposibles de obtener de otros enlaces.

La figura muestra una de las aplicaciones más comunes que es el tren de válvulas de un motor
automotriz, esta aplicación, la leva de forma ovalada está maquinada sobre un eje. El árbol de leva es
impulsado por el motor. Conforme la leva gira, un balancín se barre sobre la superficie ovalada. El
balancín, a la vez, imparte movimiento lineal reciprocante a la espiga de la válvula. El movimiento de
la válvula debe ser tal que la trayectoria de escape esté cerrada durante un momento del ciclo de
combustión y abierta durante otro momento distinto.

Entonces, la aplicación es perfecta para una leva porque el ritmo y el movimiento deben estar
secuenciados con precisión. Se utiliza un resorte alrededor de la espiga de la válvula. El balancín
seguidor necesita estar en contacto con la superficie de la leva para obtener el movimiento deseado.
Así, en la mayoría de las aplicaciones de levas, el seguidor se fuerza contra la superficie de la leva a
través de algunos medios mecánicos. Los resortes son muy comunes para dicho propósito. En los
casos donde el seguidor se encuentra en el plano vertical, el peso del seguidor puede ser suficiente
para mantener el contacto. En algunos diseños de levas, el seguidor está atrapado en una ranura para
mantener el contacto. El punto importante es que el contacto entre la leva y el seguidor debe ser
permanente.

Como el movimiento de las levas es programable, son muy adecuadas para aplicaciones donde
desplazamientos diferentes y su sincronización son de impor1ancia fundamental. Las levas se
emplean con frecuencia en equipo industrial automático, porque programan los desplazamientos a un
costo razonable. Las levas son componentes de máquinas de precisión que por lo general cuestan más
que los eslabonamientos convencionales.

1.2. Tipos de levas

 Levas de discos o platos
 Levas cilíndricas o de tambor.
 Leva lineal
1.3. Tipos de seguidores

Los seguidores son clasificados por su movimiento, forma, y posición.

1.3.1. Clasificación de seguidores de acuerdo con su movimiento
 Seguidores en movimiento traslacional
 Seguidores pivotados
1.3.2. Clasificación de seguidores de acuerdo con su posición
 Seguidores en línea.
 Seguidores no en línea
1.3.3. Clasificación de seguidores de acuerdo con su forma
 Seguidor con borde afilado (tipo cuchillo)
 Seguidor con rodillo.
 Seguidor con cara plana.
 Seguidor con cara esférica.
1.4. Movimiento pre escrito del seguidor

Una característica única de las levas es que pueden impartir un movimiento muy distintivo al
seguidor. Por supuesto, este movimiento del seguidor depende la tarea requerida y puede ser pre
escrito a detalle. Una vez se determina el movimiento deseado para el seguidor solo es cuestión de
manufacturar una leva que permita efectuar dicho movimiento.

Una vez que el movimiento del seguidor está prescrito, es conveniente registrarlo en forma gráfica.

La gráfica de desplazamiento del seguidor contra el tiempo, o el desplazamiento angular de la leva, se

conoce como diagrama de desplazamiento del seguidor. Este diagrama es indispensable para explorar
el movimiento y la cinemática del seguidor independientemente de la forma de la leva misma. El eje
vertical de este diagrama representa el desplazamiento lineal del seguidor, expresado en pulgadas o
milímetros. El eje horizontal representa el tiempo, medido en segundos o minutos, o bien,
desplazamientos angulares de la leva, medidos en grados o en fracciones de una revolución. Este
diagrama normalmente se construye a escala y, junto con el análisis cinemático del seguidor, es
extremadamente útil al determinar la forma de la leva

En el análisis cinemático, es mejor la curva de desplazamiento del seguidor contra el tiempo. Como
ayuda en la tarea de diseño de la forma de la leva, se prefiere la curva del desplazamiento del seguidor
contra el ángulo de la leva. La ecuación da lo siguiente:

∆θ
ωleva=
∆t

Cuando la leva gira a velocidad constante, lo cual sucede en la inmensa mayoría de las aplicaciones,
el tiempo se puede relacionar con el movimiento angular y viceversa. La rotación de la leva durante
un intervalo del movimiento del seguidor se expresa usualmente por el símbolo β . Así mismo el
tiempo transcurrido durante un intervalo del movimiento del seguidor se designa como T. La
elevación o calda del seguidor durante un intervalo se designa como H. Al replantear la ecuación
anterior, y usar la nomenclatura de levas, se obtiene la relación entre el giro de la leva y el tiempo en
un intervalo arbitrario i:

βi=(ωleva)(Ti)

Esta ecuación también sirve para determinar la rapidez requerida de la leva, considerando el tiempo
transcurrido durante un ciclo

1 rev
ωleva=
∑ Ti
Donde:

Ti = tiempo total de todos los intervalos de movimiento que comprende un ciclo.

El periodo de rotación de la leva, cuando no hay movimiento del seguidor, se conoce como detrnci6n.
Los detalles del movimiento durante los intervalos de elevación y descenso del seguidor se rigen
principalmente por la tarea que necesita realizarse y por consideraciones dinámicas. Como las fuerzas
grandes están asociadas con aceleraciones grandes, resulta benéfico disminuir la aceleración.

1.5. Esquemas de movimiento del seguidor

El objetivo en el diseño de una leva es identificar su forma adecuada. El interés principal consiste en
garantizar que el seguidor logre los desplazamientos deseados. Desde luego, tales desplazamientos se
describen en el diagrama de desplazamiento. La forma de la leva es simplemente el medio para
obtener este movimiento.

Para levas con movimiento lento, las grandes aceleraciones no son un problema Por ello, la leva se
diseña con la finalidad de generar simplemente los desplazamientos dados en el instante especificado.
La manera en la cual el seguidor llega al punto deseado no es relevante. En estos casos, la leva se
fábrica del modo más conveniente, siempre y cuando se obtenga el desplazamiento requerido. Una
leva de placa puede ser tan solo una combinación de arcos circulares y líneas rectas, las cuales se
fabrican con facilidad.

En aplicaciones de alta velocidad, no es suficiente proporcionar únicamente el desplazamiento

requerido. Las características dinámicas del seguidor durante las secuencias de elevación y descenso
se deben especificar con mucho detalle para minimizar las fuerzas y vibraciones.

Hay una gran variedad de esquemas de movimiento para el movimiento del seguidor. El objetivo de
estos esquemas es producir el movimiento con aceleraciones suaves. En el estudio de las
características dinámicas del seguidor para diferentes esquemas de movimiento, se utiliza la siguiente
notación:

H= Desplazamiento total del seguidor durante el intervalo de elevación o descenso en consideración.

En el caso de un seguidor con pivote, este es el desplaza-

miento angular total L del eslabón seguidor, durante el intervalo particular.

T= Periodo total de tiempo para el intervalo de elevación o descenso en consideración.

t= Intervalo de tiempo de elevación o descenso que define las propiedades instantáneas del seguidor.

= Ángulo de rotación de la leva durante el intervalo de elevación o descenso en consideración

(grados).

= Ángulo durante el intervalo de elevación o descenso que define las propiedades instantáneas del
seguidor

(grados).

ωleva= =Velocidad de la leva (grados por unidad de tiempo).

Magnitud del desplazamiento instantáneo del seguidor en el tiempo t o ángulo  de la leva En el caso
de un seguidor con pivote, esto es similar al desplazamiento angular instantáneo L del eslabón
seguidor.

1.5.1. Velocidad constante

El esquema más sencillo de movimiento del seguidor durante una elevación o un descenso es el de
velocidad constante. El movimiento con velocidad constante se caracteriza por un diagrama de
desplazamiento en línea recta, porque la velocidad es uniforme.

Características dinámicas de una elevación a velocidad constante

Curvas de movimiento de velocidad constante

1.5.2. Aceleración constante

El movimiento con aceleración constante durante una secuencia de elevación o descenso genera los
menores valores posibles de aceleración en un intervalo de tiempo y elevación determinados.

El diagrama de desplazamiento de un intervalo de elevación o descenso se divide en dos mitades

iguales, una de aceleración constante y la otra de desaceleración constante. Las formas de cada mitad
del diagrama de desplazamiento son parábolas de imágenes especulares.

Características dinámicas de una elevación con aceleración constante

Curvas de movimiento con aceleración constante
1.5.3. Movimiento armónico

Tiene su origen en las funciones trigonométricas y, por ende, presenta curvas muy suaves de
movimiento. Desde el punto de vista físico, es la proyección del movimiento de un punto sobre un
disco que gira proyectado en una línea recta.

Características dinámicas de una elevación armónica

Curvas de movimiento armónico

1.5.4. Movimiento cicloidal

El movimiento cicloidal es otro esquema de movimiento derivado de funciones trigonométricas. Este

esquema también presenta curvas de movimiento muy suaves y no tiene cambios repentinos de
aceleración en los extremos del movimiento, lo cual lo vuelve popular en aplicaciones de alta
velocidad. Tiene escaso desgaste por vibración y características de esfuerzo de todas las curvas
básicas descritas. Desde un punto de vista físico, es el movimiento de un punto sobre un disco que
rueda sobre una línea recta.

Características dinámicas de una elevación cicloidal

Curvas de movimiento cicloidal

1.5.5. Esquemas combinados de movimiento

Al seleccionar un esquema particular de movimiento, el propósito principal es el de minimizar las

fuerzas dinámicas inducidas durante el intervalo de subida o bajada. Esto se logra al minimizar la
magnitud de la aceleración del seguidor y al mantenerla continúa. 5. Esquemas de movimiento del
seguidor. Esquemas combinados de movimiento Adicionalmente, la energía cinética almacenada por
el seguidor es proporcional al cuadrado de la velocidad; por lo tanto, minimizar la velocidad máxima
es otra consideración para tomar en cuenta al seleccionar un determinado esquema de movimiento. A
parte de estos fines, para aplicaciones de alta velocidad es prudente evitar cambios abruptos en la
aceleración para minimizar el nivel de vibraciones.

Algunos esquemas modificados comunes incluyen:

Aceleración trapezoidal.

Aceleración trapezoidal modificada

Desplazamiento polinomial 3-4-5

Desplazamiento polinomial 4-5-6-7

Aceleración sinusoidal modificada

En la siguiente tabla se comparan los diferentes esquemas de movimiento. Aquí se dan los valores
máximos en función de la elevación H y el periodo del intervalo T.

1.6. Diseño gráfico del perfil de una leva de disco

Una vez que en un diagrama de desplazamiento se define el movimiento deseado de una leva y su
seguidor, es posible diseñar la forma real de la leva La forma de la leva depende de su tamaño y de la
configuración del seguidor. Antes de diseñar el perfil de una leva de disco, se deben definir algunas
características geométricas.
Nomenclatura típica de la leva.

 Circulo base de radio 𝑅𝑏. Es el círculo más pequeño centrado sobre el eje de rotación de la
leva y tangente a la superficie de la leva.
 Punto de traza. Punto que sirve como una referencia para determinar la posición efectiva del
seguidor. En un seguidor tipo cuchillo es el punto de contacto entre la leva y el seguidor. Para
seguidores con rodillo es el punto de pivote del rodillo. Para seguidores con cara plana o
esférica, es un punto seleccionado en la superficie de contacto del seguidor.
 Posición inicial. Es la posición de la leva que corresponde a una orientación de 0° en el
diagrama de desplazamiento.
 Circulo primario. Es un círculo dibujado a través del punto de traza de seguidor mientras la
leva se encuentra en su posición inicial.
 Curva de paso. Es el camino recorrido por el centro del seguidor.
1.6.1. Seguidor de cuña en línea

La forma más eficiente de describir la construcción de una leva con un seguidor de cuila es a través de
la construcción real.
Para construir gráficamente un perfil de este tipo se dispone del siguiente procedimiento general:

 Trazar el circulo base de radio Rb El tamaño normalmente está en función de las restricciones
espaciales de la aplicación.
 Dibujar el seguidor en la posición de entrada
 Trazar líneas radiales del centro de la leva, en correspondencia con los ángulos de la leva
identificados sobre el diagrama de desplazamiento. Para efectos de construcción, la leva
permanecerá inmóvil y el seguidor girará en dirección opuesta al giro real de la leva.
 Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas radiales. Estos
desplazamientos se miden desde el circulo base.
 Dibujar una curva suave a través de los desplazamientos prescritos.

Para construir un per61 con una precisión consistente con el diagrama de desplazamiento, es necesario
transferir puntos intermedios adicionales de los intervalos de elevación y descenso.

1.6.2. Seguidor de rodillo en línea

De nuevo, la forma más eficiente de describir la construcción de una leva con un seguidor de rodillo
en línea es con su construcción real.
  Trazar el círculo base de radio Rb. El tamaño normalmente está en función de las
restricciones espaciales de la aplicación.
 Dibujar el radio del seguidor Rb en la posición de entrada, tangente al círculo base.
 Trazar líneas radiales a partir del centro de la leva, en correspondencia con los ángulos de
esta, identificados en el diagrama de desplazamiento. Para fines de construcción, la leva
permanece inmóvil y el seguidor gira en dirección opuesta al giro real de la leva
 Identificar el punto de trazo en su posición de entrada en un seguidor de rodillo, este es el
punto en el centro del rodillo.
 Trazar el círculo primario a través del punto de trazo en su posición de entrada.
 Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas radiales. Estos
desplazamientos se miden a partir del círculo primario.
 Dibujar el contorno del rodillo de radio Rb con centro en los desplazamientos prescritos
identificados en el paso anterior.
 Trazar una curva suave tangente a los contornos del rodillo en los desplazamientos prescritos.
 Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de desplazamiento, es
necesario transferir puntos intermedios adicionales de los intervalos de elevación y descenso.
1.6.3. Seguidor de rodillo descentrado

La forma más eficiente de describir la construcción de una curva con un seguidor de rodillo con
descentrado es mediante una construcción real

Se tiene el siguiente procedimiento general para construir el perfil

  Dibujar el circulo base de radio Rb el tamaño normalmente está en función de las
restricciones espaciales de la aplicación.
 Trazar la línea central del seguidor en la posición de entrada
 Dibujar el circulo primario curo radio es igual a la suma de los radios del círculo base y del
rodillo del seguidor
 Trazar el seguidor de radio Rb en posición de entrada, con centro en donde la línea central
del seguidor interseca en el circulo primario.
 Identificar el punto de trazo en posición de entrada. En un seguidor de rodillo, este es el
punto que se encuentra en el centro del rodillo.
 Dibujar el circulo con descentrado de radio e, con centro en el eje de rotación de la leva. Bs
tangente a la línea central del seguidor.
 Trazar líneas tangentes al círculo de descentrando, en correspondencia con los ángulos de
referencia de la leva del diagrama de desplazamiento. Para fines de construcción, la leva
permanece inmóvil y el seguidor gira en dirección opuesta al giro real de la leva.
 Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas de descentrado.
Tales desplazamientos se miden a partir del círculo primario.
 Dibujar el contorno del rodillo de radio Rb con centro en los desplazamientos prescritos
identificados en el paso anterior.
 Trazar una curva suave tangente al rodillo en los desplazamientos prescritos.
 Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de desplazamiento, es
necesario transferir puntos intermedios adicionales de los intervalos de elevación y descenso.
1.7. Angulo de presión

El ángulo de presión, 𝛿 en la siguiente figura, en cualquier punto sobre el perfil de la leva, es el

ángulo entre el movimiento del seguidor y la dirección a la cual la leva lo está impulsando. Más
precisamente, es el ángulo entre el recorrido del movimiento del seguidor y la línea perpendicular al
perfil de la leva en el punto de contacto con el seguidor.
Una vez construido el perfil de la leva, la magnitud del ángulo de presión puede ser visualizada al
observa la localización del punto de contacto en relación a la línea de centro del seguidor.

Las regiones en donde el perfil de la leva exhibe una mayor curvatura deben ser identificadas. El
ángulo de presión en esta región se debe mantener lo más pequeño posible y no exceder los 30°.

La magnitud del ángulo de presión puede decrecer al:

 Incrementar el tamaño del círculo base.

 Disminuir la magnitud del desplazamiento del seguidor.
 Incrementar el ángulo de rotación de la leva prescrito para la subida o bajada del seguidor.
 Disminuir la cantidad de desalineamiento entre el seguidor y la leva.
 Modificar el esquema de movimiento del seguidor.
1.8. Limitaciones del diseño

El diseño del perfil de la leva solo puede comenzar una vez se haya decidido el tipo de seguidor y la
localización y tamaño del círculo base. Estas decisiones usualmente dependen de la magnitud de las
fuerzas transmitidas y las restricciones espaciales que se tengan.

1.9. Diseño grafica de levas cilíndricas

Una leva cilíndrica consiste en una ranura alrededor de un cilindro. Una leva cilíndrica es una leva de
movimiento positivo en la cual el seguidor está cautivo en una ranura, por lo que no se necesita un
elemento externo para mantener el contacto entre el seguidor y la leva. Hay muchas aplicaciones
donde es necesario que la leva ejerza un control positivo del seguidor durante las secuencias de
elevación o descenso.

1.9.1. Diseño gráfico del perfil de una leva cilíndrica

Para construir este perfil se tiene el siguiente procedimiento general:

 Trazar una line recta igual a la circunferencia de la leva cilíndrica.

 Dividir esta línea en secciones que correspondan con los ángulos de referencia de la leva del
diagrama de desplazamiento.
 Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas que corresponden
con los ángulos de referencia de la leva.
 Dibujar el seguidor de rodillo en los desplazamientos prescritos.
 Trazar una curva suave 1angente a las contornas del rodillo.
 Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de desplazamiento, es
necesario transferir puntos intermedios adicionales de los movimientos de elevación y
descenso.
1.10. Ejercicio

Se requiere una leva para el seguidor reciprocante del mecanismo manipulador de un brazo robótico.
El seguidor de la leva se debe elevar hacia afuera 0.75 in a velocidad constante en 1.4 segundos,
hacer una detención de 2.3 segundos, descender a velocidad constante en 0.8 segundos, hacer
detención de 1.9 segundos y luego, repetir la secuencia Determine la velocidad requerida de la leva y
elabore gráficamente el diagrama de desplazamiento del seguidor.
 Tiempo Despl.
0 0
0.2 0.11
0.4 0.21
0.6 0.32
0.8 0.43
1 0.54
1.2 0.64
1.4 0.75
1.5 0.75
1.6 0.75
3.4 0.75
3.7 0.75
3.8 0.6566
3.9 0.5628
4 0.469
4.1 0.3752
4.2 0.2814
4.3 0.1876
4.4 0.0938
4.5 0
4.8 0
6.3 0
6.4 0

Tramo: 0 - 1,4 seg

Y 2 −Y 1 0 ,75−0
m= = =0 .536
X 2− X 1 1,4−0
y=mx +b
0=0 .536( 0)+b
b=0
y=0 , 536 x
Tramo: 3,7 – 4,5
 Y 2 −Y 1 0−0 ,75
m= = =−0, 938
X 2− X 1 4,5−3,7
y=mx +b
0=0 .938 (4,5 )+b
b=4 ,221
y=−0 ,938 x+4 , 221

1rev 1 rev∗60 seg

w= = =9 , 375 rpm
∑ t 6 . 4 seg