La Transformada Z

M.I. Ricardo Garibay Jimnez

8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA TRANSFORMADA DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO.

Una generalizacin de la Transformada de Fourier es la transformada Z. Ventajas de la Transformada Z La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es con frecuencia ms conveniente El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la transformada de Fourier. El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la transformada de Fourier.

Transformada de Fourier

x (;) ! X (e ) !

j[

x (k )e
k !g

 j[ k

La transformada de la misma secuencia tambien se define como Segun la variable compleja continua z

X ( z) !

k !g

x( k ) z  k
g

Z ?x(k )A ! X ( z ) !

x( k ) z
k !g

k

La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:

x( k ) m X ( z )

Arreglar tamao en texto y frmulas La transformada de Fourier es X ( z ) j[ simplemente con La transformada de Fourier es la transformada Z tomando Z ! 1

z!e

Si tomamos
g

z ! re j[

X ( re j[ ) !
X (re ) !
j[

x(k )(re
k !g

j[  k

La transformada evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de Fourier .

x(k )(r
k !g

k

)e j[ k

Im Z ! e j[

Re 1

8.2 REGION DE CONVERGENCIA

La convergencia de la transformada Z depende solamente de z entonces:

k !g

x( k ) z

k

%g

La regin en donde se cumple la desigualdad es la regin de convergencia.

Im

Los valores sobre la circunferencia z ! z definida como estn dentro de la regin de convergencia.
1

Re

La transformada Z es una funcin analtica en todos los puntos de la regin de convergencia; de aqu que la transformada Z y todas sus derivadas con respecto a son funciones continuas en dicha regin.

8.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente manipulaciones algebraicas. a) SUPERPOSICIN Se compone de las caractersticas de: 1)Homogeneidad: 2)Aditividad:

f (k ) m F ( z)
af (k ) m aF ( z )

f1 ( k ) m F1 ( z )
f 2 ( k ) m F2 ( z )

f1 ( k )  f 2 ( k ) m F1 ( z )  F2 ( z )

si:

f ( k ) ! af1 ( k )  bf 2 ( k )

la transformada Z es:

Z ? f (k )A ! Z ?af1 (k )  bf 2 (k )A ! Z ?af1 (k )A Z ?bf 2 (k )A

@ F ( z ) ! aF1 ( z )  bF2 ( z )
Arreglar tamao en texto y frmulas b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO) La respuesta del sistema se define por:

y ( k ) ! f ( k  m) k u 0
La transformada de la salida y(k) se define a su vez como:
Y ( z ) ! y (k ) z
k !0 g k

Y ( z ) ! f ( k  m) z  k
k !0

Desarrollando: Arreglar tamao en texto y frmulas

m  m 1  m2

Y ( z ) ! f (0) z

 f (1) z

 f (2) z

! z  m f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ...

La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de corrimiento a la derecha se muestra abajo:

f (k ) F (Z )
Z

-m

f ( k - m)

Z -m F ( Z )

C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN Para el siguiente sistema:

f (k ) F (Z ) h (k ) H (Z )

A demostrar

Arreglar tamao en texto y frmulas

y (k ) ! h(i ) f (k - i )
i !0 g

Y ( Z ) ! H (Z ) F ( Z )

Su salida y(k ) m Y ( z ) se define como una suma de convolucin:

y (k ) ! h(0) f (k )  h(1) f (k  1)  ....  h(k  1) f (1)  h(k ) f (0)

Quedando: Y ( z ) !

?h(0) f (k )  h(1) f (k  1)  h(2) f (k  2)  ...  h(k ) f (0)Az k

k !0
g k g k g k g k !0 k !0 k !0 k !0

k Factorizando: Y ( z ) ! h(0) f (k ) z  h(1) f (k  1) z  h(2) f (k  2) z  ...  h(k ) f (0)z

La transformada queda: Y ( z ) ! h(0) F ( z )  h(1) z 1 F ( z )  h(2) z 2 F ( z )  ....  h(k ) z  k F ( z ) Factorizando F ( z ) :

Y ( z ) ! h(0)  h(1) z 1  h(2) z 2  ....  h(k ) z  k F ( z )

@Y ( z ) ! H ( z ) F ( z )

D) PROPIEDAD DE SUMACIN

Sean las secuencias

f (k ) m F ( z) y

g (k ) m G( z)

si entre ellas es posible establecer la relacin: k para g (k ) ! f (i ) k ! 0, 1, 2, 3, ... , n.

i !0

queda

1 z G( z) ! F ( z) ! F ( z) 1 1 z z 1

con

max (1, R )

Arreglar tamao en texto y frmulas

E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR a Sean las secuencias

f (k ) m F ( z)

y g (k ) m G( z)

Si entre ellas se establece la siguiente relacin: entonces la transformada G ( z ) como sigue:

g

g (k ) ! a k f (k )

se determina

Z ?g ( k ) A ! Z a f ( k ) ! a k f ( k ) z  k
k k !0

k !0

f ( k ) a 1 z

k

Z a k f (k ) ! F ( a 1 z )

para

z " a;

aR

F) PROPIEDAD DE DERIVACIN Derivando

g dX ( z ) !  kx ( k ) z  k 1 dz k !0

para

Multiplicando por -z ,

kf (k ) z  k !  z
k !0

dF ( z ) dz

Z ?kf (k ) A !  Z

dF ( z ) dz

Arreglar tamao en texto y frmulas

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL Es posible determinar el trmino inicial, f (0), de una secuencia , f (k ) a partir de la transformada correspondiente. Si

F ( z ) ! f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ....

entonces

f (0) ! lim F ( z )
z pg

Arreglar tamao en texto y frmulas

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL Para f(k) donde ( z  1) F ( z ) sea analtica para
z u1

f (g) ! lim ( z  1) F ( z )
z p1

8.4 TRANSFORMADAS COMUNES:

1) Impulso unitario (delta de Kronecker). Definiendo la secuencia impulso unitario H (k ) ! 1 para k !,0 su transformada se determina de la siguiente forma:
( ( z ) ! Z ?H ( k ) A ! H ( k ) z  k ! H (0)  H (1) z 1  H (2) z 2  .....
k !0 g

@(( z ) ! 1 2) Retraso

f ( k ) ! H ( k  m)
F ( z ) ! Z ?H ( k  m) A ! z  m

3) Escaln unitario Definido por

u ( k ) ! 1k
g

La transformada es: U ( z ) ! u (k ) z  k ! u (0)  u (1) z 1  u (2) z 2  ...  u (k ) z  k  ...

k !0

U ( z ) ! lim

N pg

z
k !0

N 1

k

1 zN ! lim ( z ) ! lim N pg N p g 1  z 1 k !0

N 1 1 k

@U ( z ) !

1 1  z 1

para

4) Serie geomtrica

f (k ) ! a k

k ! 0, 1, 2, 3, ... , n.
Si a " 1 se tiene una serie divergente y z " a Si a ! 1 se tiene una magnitud unitaria y z " 1 Si a 1 se tiene una serie convergente a cero y z " a Arreglar tamao en texto y frmulas

Z a k f ( k ) ! F ( a 1 z )
a 1 z f (k ) ! a m 1 a z 1
k

Multiplicando y dividiendo por a z

F ( z) ! za z

5) Rampa discreta unitaria

f (k ) ! k

Multiplicando la ecuacin anterior por  z y considerando a ! 1 , se obtiene :

kz  k !
k !0
g

z ( z  1) 2

F ( z ) ! kz  k
k !0

Para una secuencia geomtrica se tiene:

ak z k !
k !0

z za

Derivando con respecto a z:

d g k k d z ( z  a)  z a a z ! dz z  a ! ( z  a)2 ! ( z  a)2 dz k !0

 ka k z  k 1 ! 
k !0

a ( z  a) 2

Arreglar tamao en texto y frmulas

8.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS LINEALES

Dicha representacin emplea tres elementos bsicos: 1) Unidad de retraso. 2) Unidad multiplicadora. 3) Unidad de suma. 1) UNIDAD DE RETRASO y(k La relacin caracterstica para esta unidad es) ! u (k  1)

u (k )

Z 1

y (k ) ! u (k  1)

Obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo discreto

u (k )

Z 1

u ( k  1)

Z 1

y (k ) ! u (k  2)

2) UNIDAD MULTIPLICADORA

y La relacin caracterstica para esta unidad es ( k ) ! a u ( k )

u (k )

y ( k ) ! a u (k )

3) UNIDAD DE SUMA
y( La relacin caracterstica para esta unidad es k ) ! u1 ( k )  u2 ( k )
 

u1 (k )

y ( k ) ! u1 ( k )  u2 ( k )

u1 (k )
 y (k ) ! u1 (k )  u2 (k )

u2 ( k )

u2 ( k )

8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.

8.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES. Considrese una funcin Factorizando
F ( z) ! F ( z) ! q( z ) b0 z m  b1 z m1  ..........  bm1 z  bm ! p( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...........  an 1 z  an

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm q( z ) ! n ( z  p1 )( z  p2 )..........( z  pn ) 4 ( z  pi )
i !1

Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm1 z  bm F ( z) ! ( z  p1 )( z  p2 )...........( z  pn )
! d 0  d1 z z z  dn  .........  d n z  p1 z  p2 z  pn

Arreglar tamao en texto y frmulas

El clculo de los coeficientes di es como sigue:

d0 ! F ( z )
z !0

bm ( p1 )( p2 )..........( pn )

Arreglar tamao en texto y frmulas

di !

z  pi F ( z) z

z ! pi

dn !

b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm z ( pi  p1 ) ( pi  p2 ) ... ( pi  pn )

La secuencia resulta:

f ( k ) ! Z 1 ?F ( z ) A ! d0H (k )  d1 p1k  d 2 p2 k  .......  d n pn k

b0 z m  b1 z m1  ..........  bm 1 z  bm F ( z) ! ( z  pi ) n1 ( z  p2 ) n2 ..........( z  pn )n1

Con polos mltiples queda

La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:

z z2 z n1  d2  .....  d n1 F ( z ) ! d 0  d1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 ) n1 z  p1
z z2 z n2  e1  e2  .....  en2 ( z  p2 ) 2 ( z  p2 )n2 z  p2
z z2 z n1  r1  r2  .....  rn1 z  p1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 )n1
 .....

TABLA 8.II PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES para MLTIPLES

F ( z) z za
z2 ( z  a)2 z3 ( z  a )3 z4 ( z  a) 4

f (k ) ak

ku0

( k  1) a k ( k  1)( k  2) k a 2!

(k  1)(k  2)(k  3) k a 3!

8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS El concepto de funcin de transferencia H ( z) ; la cual se define Y z) como la relacin de la transformada Z de la salida, , (de un sistema entre la transformada Z de su entrada, U ( z ) Arreglar tamao en texto y frmulas
H ( z) ! Y ( z) U ( z)

La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:

q ( z ) b0 z m  b1 z m 1  ...  bm1 z  bm ! H ( z) ! p( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...  an1 z  an

( z  c1 ) ( z  c2 ) ... ( z  cm ) j !1 ! n ( z  p1 ) ( z  p2 ) ... ( z  pn ) 4 ( z  pi )
i !1

4(z  cj )

Algunos sistemas tipicos: 1. Sistema en cascada

y1 ( k ) ! u2 (k )

u1 (k )

h1 (k )

h2 ( k )

y2 ( k )

En el domino de Z:

u( z)

H ( z ) ! H1 ( z ) H 2 ( z )

y2 ( z )

2. Sistema inverso

Y ( z) ! U ( z )

Arreglar tamao en texto y frmulas

1 H1 ( z ) ! H 2 ( z)

H ( z ) ! H1 ( z ) H 2 ( z ) ! 1

u( z)

H1 ( Z )

H 2 (Z )

Y (Z )

La convolucin en este caso resulta: y (k ) ! h(i ) Q ( k  i ) ! H (i )Q (k  i ) ! Q (k )

i !0 i !0

3. Sistema realimentado


u (k ) h1 (k )


y(k )

Y ( z) !
h2 ( k )

H1 ( z ) 1  H1 ( z ) H 2 ( z )

8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al aplicrsele una entrada acotada Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el origen de radio unitario

8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA

La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto lineal. A.- Polo real en . z ! a La respuesta caracterstica es de la forma
Ar k cos (kU  J )

Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones parciales y: 2 2 1 b

r ! a b
U ! tan a
Im z

(2) (4)
(1)

Cambiar dibujo

x (5)

x x

x x

Re z

(6)

(3)

Casos: 1- . 2- . 3-. Sistema inestable.La respuesta a impulso es una oscilacin creciente en magnitud.
a 2  b2 " 1

Sistema inestable.La respuesta es una oscilacin parecida a un senoide con magnitud constante. Sistema estable. El resultado es una oscilacin parecida a una senoide decreciente en magnitud.
a 2  b2 1
Im z (1)

a 2  b2 ! 1

(2) (2) x (1)

x (3)

x (3) (2) x (1) (3)

Re z

Cambiar dibujo

8.7.2. POLOS DOMINANTES

Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta transitoria.Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z

x p1
p3 p4

x x x

p2

Re z

8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS LINEALES (FILTROS DIGITALES) Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal pura.
u (t ) ! sen [1T
u (t ) u (k ) Y (k )

u (t ) ! sen k[1T

u( z) !

2sen [1T ( z  e j[1T ) ( z  e  j[1T )

Arreglar tamao en texto y frmulas

b0 z m  b1 z m 1  ...  bm H (z) ! ( z  p1 ) ( z  p2 ) ... ( z  pn )

p1

Si consideramos que todos los polos son distintos

Y ( z) ! H ( z) H ( z )

Y ( z ) ! E 0  a1

z z z ze jU ze  jU  E2  ...  E n  a  b z  p1 z  p2 zn z  e j[1T z  e  j[1T

H ( z ) ! h (k ) z  k
k !0

Se tiene g

1.-

H (e

j[1T

) ! h ( k )e
k !0

 j[1Tk

2.g k !0

H (e

 j[1T

) ! h(k )e j[1Tk
k !0

H (e j[1T ) ! h(k ) cos k[1T  j sen k[1T

k !0

! h( k ) cos k[1T  j h( k ) sen k[1T

k !0

! h(k ) cos k[1T  j h(k ) sen k[1T

k !0 k !0

Por ser complejas

H (e j[1T ) ! H (e j[1T ) H (e j[1T )

H (e  j[1T ) ! H (e j[1T ) H (e j[1T )

M ! H ([1 ) ! H (e j[1T ) ! H (e  j[1T )

U ([1 ) ! H (e j[1T )

U ([1 ) ! H (e  j[1T )

De ahi:
Y ( z ) ! E 0  E1 z z z M ([1 ) ze jU ze jU  E2  ...  E n   z  p1 z  p2 z n 2 j z  e j[1T z  e  j[1T

Antitransformando:

y (k ) ! E 0H (k )  E1 ( p1 ) k  E 2 ( p2 ) k  ....  E n ( pn ) k  M ([1 ) sen ?[1T  U ([1 ) A

Finalmente
y ( k ) ! M ([1 ) sen ?k[1T  U ([1 ) A

H (e j[1T ) } 0
H (e jw1T ) " 1
H (e jw1T )

Suprime la frecuencia [1 Amplifica la frecuencia [1 Factor de angulo fase H (e jwT )

8.8.1 PERIODICIDAD DE

Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la frecuencia.

j ([ 

2T ) T

!e

j[T

Im ?z A

e jT T
1 0r r 1 45 1 90r

Re ?z A Z c ! e(W  j[ )T ! e j[T

r e j 3T / 4 1135 1180r

e j 5T / 4 1 225r
W !0

e j 3T / 2 1 270r 1 360r

8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS. La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se muestra abajo:
H (e j[T )

2.- Filtro pasa altas:

H (e j[T )

3.- Filtro pasa banda:

H (e j[T )

Arreglar tamao en texto y frmulas

Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la ecuacin en diferencias y funcin de transferencia

y (k ) ! F u (k )  E y (k  1)
para que la magnitud sea unitaria: F ! 1  E As pues, la funcin de transferencia resulta:
(1  E )e j[T (1  E )(cos [T  jsen[T ) ) ! j[T ! e E (cos [T  E )  jsen[T
H ( z) ! (1  E ) z z E
(1  E ) cos 2 [T  2E cos [T  E 2  sen 2[T
sen[T (cos [T  E )

H (e j[T ) !

H (e

j[T

U ! [T  tan 1

El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :
c

H (e

j[T

1 )u 2
! 1 2

(1  E ) 1  E 2  2E cos [cT

E ! 2  cos [cT  (3  cos [cT )(1  cos [cT )

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