UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Sección de Posgrado y Segunda Especialización

CURSO
PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES

TEMA
La transformada Z

PROFESOR
[Link]. Ing. Christian del Carpio

1
 La Transformada Z

La transformada Z es una herramienta útil en el análisis de señales y

sistemas de tiempo discreto y es la contraparte de tiempo discreto de la
transformación de Laplace para señales y sistemas de tiempo continuo.

La transformación Z puede utilizarse para resolver ecuaciones de

diferencia de coeficientes constantes, evaluar la respuesta de un sistema
lineal invariable en el tiempo a una entrada determinada y diseñar filtros
lineales.

2
 La Transformada Z
La transformada Z de una secuencia x[n] se define así

𝑋(𝑧) = ෍ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞

Esta ecuación es, en general, una suma infinita o una suma de potencias
infinitas, siendo z una variable compleja.

Si se sustituye la variable compleja 𝑧 por la variable compleja 𝑒 𝑗𝜃 , la

transformada Z se reduce a la transformada de Fourier.

3
 La Transformada Z
De forma general, se puede expresar la variable compleja z en forma
polar
z = 𝑟𝑒 −𝑗𝜃
Si 𝑧 se representa de la forma anterior, entonces se representa de la
siguiente manera
∞ ∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛 → 𝑋(𝑟𝑒 𝑗𝜃 ) = ෍ 𝑥 𝑛 (𝑟𝑒 𝑗𝜃 )−𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=−∞

o
∞ ∞

𝑋(𝑟𝑒 𝑗𝜃 ) = ෍ 𝑥 𝑛 (𝑟𝑒 𝑗𝜃 )−𝑛 = ෍ (𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 )𝑒 −𝑗𝜃𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=−∞
 La Transformada Z

La ecuación anterior se puede interpretar como la transformada de

Fourier del producto de la secuencia original x[n] por la secuencia
exponencial 𝑟 −𝑛 . Obviamente, para r = 1, la expresión se reduce a la
transformada de Fourier de x[n].

Como la transformada Z es una función de variable compleja, es

conveniente describirla e interpretarla utilizando el plano complejo z.
En el plano z, el contorno correspondiente a |z| = 1, es una
circunferencia de radio unidad, como se muestra en la siguiente figura
 La Transformada Z

Tener en cuenta
que: 𝜔=𝜃

Este contorno, denominado circunferencia unidad, es el conjunto de

puntos z = 𝑒 𝑗𝜃 para 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋.
La transformada Z evaluada en la circunferencia unidad es la
transformada de Fourier.
 La Transformada Z

Tener en cuenta
que: 𝜔=𝜃

Nótese que 𝜃 es el ángulo que forma un vector desde el origen al punto z

de la circunferencia unidad con el eje real del plano complejo z.
Si se evalúa X(z) en puntos de la circunferencia unidad comenzando en
z = 1 (es decir, 𝜃 = 0) pasando por z = j (es decir, 𝜃 =π /2) hasta z = −1
(es decir, 𝜃 =π ), se obtiene la transformada de Fourier para 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋.
 La Transformada Z
Ejemplo
Obtener la transformadas Z para las siguientes secuencias

𝑥1 [𝑛] = 𝛿[𝑛]
𝑥2 𝑛 = 𝛿[𝑛 − 𝑛0 ]

1 𝑝𝑎𝑟𝑎 |𝑛| ≤ 𝑁
𝑥3 𝑛 = ൞
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 > 𝑁

𝑥4 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢[𝑛]
 La Transformada Z
La transformada Z no converge para todas las secuencias ni para todos
los valores de z. Dada una secuencia, el conjunto de valores de z para el
que la transformada Z converge se denomina región de convergencia
(ROC).
La condición de convergencia de la transforma Z es

|𝑋 𝑟𝑒 𝑗𝜃 | ≤ ෍ |𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 | < ∞
𝑛=−∞

Debido a la multiplicación de la secuencia por la exponencial real 𝑟 −𝑛 , es

posible que la transformada Z converja aunque la transformada de
Fourier no lo haga.
 La Transformada Z
Por ejemplo, la secuencia x[n] = u[n] no es absolutamente, sumable y por
lo tanto, su transformada de Fourier no converge. Pero la secuencia,
𝑟 −𝑛 𝑢[𝑛] es absolutamente sumable si 𝑟 > 1 . Esto significa que la
transformada Z del escalón unidad existe con una región de
convergencia definida por 𝑟 = |𝑧| > 1 . La convergencia de la serie de
potencias, depende solo de |𝑧|, ya que 𝑋 𝑧 < ∞ si

∞ ∞

෍ 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ |𝑥 𝑛 ||𝑧|−𝑛 < ∞
𝑛=−∞ 𝑛=−∞

Es decir, la región de convergencia de la serie de potencias, está

formada por todos los valores de z para que se cumpla la desigualdad
 La Transformada Z
Ejemplo
Considerar las siguientes funciones en el tiempo

𝑥5 [𝑛] = 𝑢[𝑛] 𝑦5 𝑛 = −𝑢[−𝑛 − 1]

Obtener sus respectivas transformadas Z

 Propiedades de la región de convergencia de la
Transformada Z
Debido a que la transformada Z es una serie infinita de potencias, sólo
existe para aquellos valores de z para los que la serie converge. La
región de convergencia (ROC, region of convergence) de X(z) es el
conjunto de todos los valores de z para los que X(z) toma un valor finito.
Por tanto, siempre que se hable de una transformada Z se debe indicar
también su ROC.
Propiedades de la región de convergencia de la
Transformada Z
Propiedades de la región de convergencia de la
Transformada Z
 La Transformada Z
Ejemplo
Considerar la siguiente secuencia

𝑛
𝜋
𝑥6 [𝑛] = 0.9 cos 𝑛 𝑢 [𝑛]
4
Obtener sus respectiva transformada Z
 La Transformada Z inversa
Al utilizar la transformada Z para el análisis de señales y sistemas en
tiempo discreto, hay que moverse en un sentido y en otro entre las
representaciones en el dominio del tiempo y en el dominio Z.
Muchas veces, al realizar este análisis, es necesario calcular la
transformada Z de las secuencias y, tras realizar diversas modificaciones
en las expresiones algebraicas, obtener la transformada Z inversa.
La transformada Z inversa se define mediante la siguiente integral
compleja de contorno:

1
𝑥[𝑛] = ර 𝑋(𝑧)𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝐶
siendo C un contorno dentro de la región de convergencia de la
transformada Z.
 La Transformada Z inversa
Existen tres métodos que se emplean a menudo en la práctica para
evaluar la transformada z inversa:

1. Evaluación directa a través de la integración de contorno.

2. Expansión en una serie de términos en función de las variables
𝑧 𝑦 𝑧 −1
3. Expansión en fracciones parciales y búsqueda en una tabla
 La Transformada Z inversa
Método de inspección
El método de inspección consiste simplemente en estar familiarizado
con, o reconocer “por simple inspección”, ciertas parejas de
transformadas. Por ejemplo se puede tener el siguiente par

𝓏 1
𝑎𝑛 𝑢 𝑛 ՞ −1
, 𝑧 > |𝑎|
1 − 𝑎𝑧

Las secuencias de esta forma surgen muy frecuentemente y por lo tanto,

resulta particularmente útil hacer uso directo de la pareja de
transformadas.
 La Transformada Z inversa
Método de inspección
Las tablas de transformadas Z, tienen muchísima utilidad para aplicar el
método de inspección. Si la tabla es amplia, puede ser factible expresar
una determinada transformada Z como suma de términos, y obtenerse la
transformada inversa de cada uno de ellos mediante la tabla. Si ello es
posible, la transformada inversa (es decir, la correspondiente secuencia),
se puede obtener directamente a partir de la tabla.
La Transformada Z inversa

Pares comunes de la Transformada Z

La Transformada Z inversa

Pares comunes de la Transformada Z

 La Transformada Z inversa
Método de inspección
Ejemplo:
Obtener la transformada Z inversa de

1
𝑋 𝑧 =
(𝑧 + 0.5)
 La Transformada Z inversa
Descomposición en fracciones parciales
En el caso de las funciones racionales, es posible realizar la
descomposición en fracciones parciales e identificar fácilmente las
secuencias correspondientes a cada término.

Se puede expresar a X(z) de la siguiente manera

𝑁 𝑧 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 + … . +𝑏𝑁 𝑧 −𝑁
𝑋 𝑧 = =
𝐷 𝑧 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + … . +𝑎𝑀 𝑧 −𝑀
 La Transformada Z inversa
Descomposición en fracciones parciales
Ejemplo:
Obtener la transformada Z inversa de

𝑧2
𝑋 𝑧 =
(𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.2)
 Propiedades de la Transformada Z
Muchas propiedades de la transformada Z son particularmente útiles en
el estudio de las señales y los sistemas en tiempo discreto.

En esta sección se considerará algunas de las propiedades que se

utilizan más frecuentemente.
Propiedades de la Transformada Z
Propiedades de la Transformada Z
 La función sistema como descripción
de un sistema
Si se tiene un sistema lineal e invariante en el tiempo, con respuesta
impulsiva h[n], su transformación Z, 𝐻(𝑧), se llama función sistema.
Se vio anteriormente que la FTD 𝐻(𝑒 𝑗𝜃 ) de la misma respuesta
impulsiva h[n], se llama, la respuesta de frecuencia de ese sistema.

La respuesta en frecuencia 𝐻 𝑒 𝑗𝜃 de un sistema LTD corresponde a la

función sistema 𝐻 𝑧 para |z|=1.
 La función sistema como descripción
de un sistema
Existen 3 métodos disponibles para encontrar la función sistema 𝐻(𝑧),
de sistema con respuesta impulsiva ℎ[𝑛].

Método 1: Aplicando la transformada Z a la respuesta impulsiva h[n]

Método 2: Aplicando al sistema la propiedad x n = 𝑧 𝑛 ՞ 𝑦 𝑛 = 𝑧 𝑛 𝐻(𝑧)

Método 3: Aplicando la transformada Z a ambos lados de la ecuación de

diferencia.
 La función sistema como descripción
de un sistema
Ejemplo
Determinar la función sistema H(z) del sistema que se muestra en la
siguiente figura.
Polos y Ceros como descripción de un sistema
b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + ⋯ + bN z −N
H z =
1 − a1 z −1 − a2 z −2 − ⋯ − aM z −M

b0 zM +b1 zM−1 +b2 zM−2 +⋯+bN zM−N

= , M>N
zM −a 1 zM−1 −a 2z
M−2 −⋯−a
M
N raíces
z − z1 z − z2 … (z − zN ) M−N
H z = b0 Z
z − p1 z − p2 … (z − pM )
M raíces

ςN
i=1 z − zi
H z = b0 M z M−N
ςi=1 z − pi
 Polos y Ceros como descripción de un sistema
z2 −0.5
Ejemplo: Un sistema LTD es definido como: H z = 2 . Se pide graficar el diagrama de
z +0.7
polos y ceros del sistema.

Im Z

p1 = 0.7j
Ceros Polos
𝑧2 = − 0.5 𝑧1 = 0.5 z1 = 0.5 p1 = 0.7j

Re Z z2 = − 0.5 p2 = − 0.7j

p2 = − 0.7j
 Polos y Ceros como descripción de un sistema
Posición Reflejada

Im Z
z1 = r1 ejθ1

r1
θ1
Re Z
−θ1
1
r1
1 −jθ
z1r = e 1
r1
 Polos y Ceros como descripción de un sistema

Propiedades del diagrama de polos y ceros

1. Un sistema estable presenta los polos en el interior de la
circunferencia de radio unitario, CRU. Esto no incluye la CRU.
2. En un sistema causal el numero de polos es mayor o igual al numero
de ceros.
3. Un sistema que presenta únicamente polos (con excepción del
origen) se denomina “Todo polos”.
4. En un sistema real (coeficientes “ai“ y “bi“ reales) los polos y los
ceros fuera del eje real deben aparecer en pares conjugados (polo-
polo o cero-cero).
 Polos y Ceros como descripción de un sistema

5. Sistemas FIR presentan polos únicamente en el origen y los ceros

pueden ubicarse en cualquier lugar del plano Z.
6. Sistemas FIR de fase lineal presentan los ceros en pares reflejados
(cero-cero)

Im Z
• Estable
• Causal
8x
• No es “todo polos”.
• Sistema Real
Re Z • FIR
• Fase Lineal
 Polos y Ceros como descripción de un sistema

7. Un sistema pasa-todo puede identificarse en 2 escenarios:

a) Polos o ceros ubicados solo en el origen. b) Polos y ceros aparecen en pares reflejados
(polos-ceros) con excepción del origen.

Im Z Im Z Im Z Im Z

Re Z Re Z Re Z Re Z

8. Polo o cero ubicados en la misma posición se cancelan.

9. Un sistema de fase mínima presenta los ceros en el interior de CRU
(esto no incluye CRU). Todo sistema puede convertirse a fase
mínima reflejando los ceros al interior del CRU. Esto no afecta la
forma del módulo, sino solo la fase (Desfasaje mínimo).
Polos y Ceros como descripción de un sistema

Im Z Im Z

Re Z Re Z

Desfasaje mínimo
posible
H ejθ φ ejθ H ejθ
φ ejθ
A B

π π

θ π θ π
 Polos y Ceros como descripción de un sistema
10. Si un polo o cero cae encima de la CRU, este produce un salto de
fase de π radianes en la frecuencia correspondiente.
Im Z 𝐻 𝑒 𝑗𝜃
𝜋
3𝜋 2 𝜋
4 4

𝜋 𝜃
−𝜋 Re
Z 𝜋/2
3𝜋 𝜋
− −
4 4
𝜃
𝜋
−
2 −𝜋/2
• Polo cerca a una frecuencia amplifica.
• Cero cerca a una frecuencia atenúa. 𝜋 𝜋 3𝜋
• Cero posicionado encima de una frecuencia la convierte en 𝜋
frecuencia nula. 4 2 4
• Polo posicionado encima de una frecuencia la amplifica al infinito.
• Si se aleja de un cero se amplifica, si se acerca se atenúa.
• Si se aleja de un polo se atenúa, si se acerca se amplifica.
 Polos y Ceros como descripción de un sistema
11. La respuesta de módulo y la fase de un sistema LTD puede
estimarse a partir de las siguientes expresiones:

Producto de las distancias de los ceros a z = ejθ

H ejθ =
෥
Producto de las distancias de los polosa z = ejθ

φ ejθ =
෥ Suma de angulos de los ceros − Suma de angulos de los polos

Im Z Estas expresiones brindan una estimación,

sin embargo si b0=1, el módulo será el
𝑑1
correcto y, si M=N, la fase también es la
𝛼1
𝑑3 𝑑4 correcta.
𝑑2 𝛽1
Re d3 d4
 = 𝛽2 H ejθ =
෥
𝛼2 Z d1 d2

ϕ ejθ =
෥ β1 + β2 − (α1 +α2 )
Polos y Ceros como descripción de un sistema
Im Z

H ejθ

Re
Z

𝜋 θ
𝜋
2

Im Z
H ejθ
2 Mayor
selectividad

Re Z
2
𝜋 𝜋 θ
2
 Polos y Ceros como descripción de un sistema
12. Polos y ceros de sistemas en cascada se acumulan para formar el
diagrama general de polos y ceros del sistema resultante.

H1 z H2 z

H z = H1 z H2 z
Im Z Im Z
H1 z H2 z

Re Z Re Z
Im Z

H z

Re Z
 Estabilidad de los sistemas de segundo orden
Se tiene el siguiente sistema causal de dos polos cuya función
transferencia es :

𝑌 𝑧 𝑏0
𝐻 𝑧 = =
𝑋 𝑧 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

Este sistema tiene dos ceros en el origen y los polos en

𝑎1 𝑎12 − 4𝑎2
𝑝1 , 𝑝2 = − ±
2 4
 Estabilidad de los sistemas de segundo orden
El sistema es estable BIBO si los polos se encuentran dentro de la CRU,
es decir, si |𝑝1 < 1 𝑦 |𝑝2 < 1 . Estas condiciones pueden estar
relacionadas con los valores de los coeficientes 𝑎1 y 𝑎2 . En particular,
las raíces de una ecuación cuadrática satisfacen las siguientes
relaciones

𝑎1 = −(𝑝1 + 𝑝2 )

𝑎2 = 𝑝1 𝑝2

A partir de las ecuaciones descritas se puede obtener fácilmente las

condiciones para 𝑎1 y 𝑎2 que deben satisfacerse para cumplir la
condición de estabilidad.
 Estabilidad de los sistemas de segundo orden

En primer lugar 𝑎2 debe satisfacer la siguiente condición:

|𝑎2 | = 𝑝1 𝑝2 = 𝑝1 ||𝑝2 < 1

La condición para 𝑎1 puede expresarse como

|𝑎1 | < 1 + 𝑎2

Por tanto, un sistema de dos polos es estable si y sólo si los coeficientes

𝑎1 y 𝑎2 satisfacen las condiciones indicadas anteriormente
 Estabilidad de los sistemas de segundo orden
El sistema es estable si y sólo si el punto (𝑎1 , 𝑎2 ) se encuentra dentro del
triángulo, el cual denominamos triángulo de estabilidad.

Región de estabilidad (triangulo de estabilidad)

FUENTE:

1. Alan V. Oppenheim, Ronald W. Schafer, “Tratamiento de

Señales en Tiempo Discreto”, 3ra Edición, PRENTICE
HALL, Madrid, 2009.

2. John G. Proakis, Dimitri G. Manolakis, “Tratamiento digital

de señales”, 4ta Edición, PRENTICE HALL, Madrid, 2007.

3. Apuntes del Dr. Guillermo Kemper Vásquez