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La Transformada Z
Genéricamente:
Z x(k ) X ( z) x(k )z k (8.3)
k
La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:
x(k ) X (z)
k
(8.5)
X (re j ) x(k )(r k )e
j k
k
La ecuación 8.5 se interpreta como la transformada de Fourier del producto
x(k ) con la secuencia r k
. Obviamente si r 1 , la ecuación 8.5 se reduce a la
transformada de Fourier de x(k ) .
Círculo Im
unitario
Z e
j
Plano
Z
Re
1
Figura 8.1
La región del plano en donde z 1 corresponde a una circunferencia
radio
de igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada X (z)
evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de
Fourier X (e j ) .
x(k )r k p (8.6)
k
X (z) p
entonces:
k
x(k ) z p (8.7)
k
La región en donde se cumple la desigualdad 8.7 es la región de
convergencia. Si algún valor z1 está ubicado en dicha región, entonces los
valores sobre la circunferencia definida como z z1 están dentro de la
región de convergencia. La figura 8.2 ilustra lo anterior.
Im
Re
Figura 8.2
a) SUPERPOSICIÓN
1. Homogeneidad:
f (k ) F (z)
aF
af (k) (z)
2. Aditividad:
f1 (k ) F1 (z)
F2 (z)
f 2 (k )
entonces:
f (k ) af1 (k ) bf 2 (k)
y(k ) f (k m) k 0
Y (z)
y(k)z k k
0
Y (z) f (k
m)z k
Recordando que la secuencia f
k0
fue especificado en cero para k
negativo, tenemos: (k )
f (k ) f (k - m)
-m
Z
F Z -m F
(Z ) (Z )
Figura 8.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN
Figura 8.4
(0) z k k 0 i 0, 1, 2, 3, ... ,
factorizando los términos h(i),
n.
Y (z) h(0) f (k )z k
h(1) f (k 1)z k
h(2) f (k 2)z k
... h(k )
f (0)z k
k0 k0 k0 k0
Z f (k m) f (k m)z k z m
F (z)
la transformada en cuestión resulta:
k0
Y (z) h(0)F (z) h(1)z 1F (z) h(2)z 2 F (z) .... h(k )z k
F (z)
Factorizando F ( z) :
y(k ) h(i) f (k
i)
i 0
Y (z) H (z)F (8.10)
(z)
La transformada de la salida es igual al producto de la transformada de
la señal de entrada por la transformada de la respuesta a impulso del
sistema. Esta propiedad será de gran utilidad como base del
procedimiento de analizar y sintetizar sistemas lineales discretos.
OTRAS PROPIEDADES IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA Z.
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”
1 z
G(z) F (z) F para z f max (1, (8.11)
1 z 1
z (z) R)
1
Como demostración considérese que la secuencia g(k ) es la suma de los
f (k) g(k ) g(k
k 1 primeros términos de la secuencia f (k ) ; tal que
para k 0, 1, 2, ... , n ; y que g( 1) 0 . Entonces, la transformada
1) , F (z)
puede expresarse como:
F (z) f (k )z k z
R
i
F (z) g(k )z k g(k
1)z k
k0 k0
f (k ) F para z
(z) R
Z g (k ) Z a k f (k )k ak f
0
k
(k ) z k
f (k ) a 1 z
k0
Z a f (k ) F (a para (8.13)
k z a; a
R
1
z)
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN
del se observa
lado que conforme
derecho la variable
de la igualdad z tiende
tienden a cero,
a cero todos losf (0).
excepto términos
Esto es
1
equivalente a:
(8.17)
(z)
1
f (k ) (k m)
F ( z) Z (k m) (8.18)
z m
3) Escalón unitario
u(k) 1k k 0, 1, (8.19)
2, 3, ... , n.
z 0 lim
0
1 z
U (z) en la región z f
1 z 1 1
z
U (z) (8.20)
z
1
4) Serie geométrica f (k) ak k 0, 1, 2, 3, ... ,
n.
De acuerdo con la definición anterior, la transformada F (z) se determina
según el siguiente procedimiento, considerando la propiedad de
multiplicación por ak .
z
1k
z
1
empleando la propiedad mencionada:
Z a k f (k ) F (a
1
z)
entonces: f (k ) ak
a a1z1
z
1
Multiplicando y dividiendo por a se obtiene la transformada de una
secuencia geométrica.
F (z) z
z
z f (8.21)
a a
Si se trabaja en la región z dentro del plano complejo z , la
a
transformada F (z) de la secuencia geométrica converge.
F (z)
kz k
k0
Para una secuencia geométrica se tiene:
k z
k
k a z
0 z
d k
ak z d
dz k
z
(z a) z
0
a dz z a
Así pues:
(z a) 2 (z a) 2
a
k ka
k
1
k
(z
(8.22)
0
z a)2
4.REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS
LINEALES.
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
Figura 8.5
Figura 8.6
u(k ) y(k ) a
a u (k )
Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
u1 (k ) y(k ) u1 (k ) u2
(k)
u2 (k )
Figura 8.8
u1 (k)
y(k ) u1 (k ) u 2
(k )
u2 (k )
Figura 8.9
5.OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO
MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
q(z) b z m b z m 1 .......... b z
F (z)
b a00 z n 1a1 z n 1 ........... n
p(z) m 1 m (8.23)
1a zn
a
Para obtener las fracciones parciales de F (z) , previamente
factorizarse el polinomio denominador para encontrar sus raíces o
debe
polos p1 , p2 , p3.......... pn . En este procedimiento no se requiere hacer referencia
al tipo de raíces que resultan; éstas pueden ser reales, imaginarias o
complejas, y en todo caso el procedimiento es el mismo. La única
particularización que se hace está condicionada a la presencia de raíces
múltiples (polos repetidos). La ecuación (8.24) muestra la estructura de la
función F (z) factorizada.
b z m b zm 1 .......... b z b
0
F (z) q(z) 1 m 1
(z p1 )(z p2 )..........(z
m
n (8.24)
(z ip
pn ) i
)1
b z m b z m 1 .......... b z
F (z) b0(z p 1)(z p )...........(zm 1 m (8.25)
1 2
pn )
z z z
d0 1 .........
d z p
1 d
n
z 2 d
n
z pn
p
El cálculo de los coeficientes di es como sigue:
bm
d 0 F (z)z (8.26)
0 ( p1 )( p2 )..........(
pn )
z pi
di z F z
pi
para i 0, 1, 2, 3, ... , n.
(z)
b z m b z m 1 ... b z
dn 0 1 m 1 m (8.27)
z(bpi p1 ) ( pi 2p ) ... (i p n
p )
k 0, 1, 2, 3, ... , n.
b z m b z m 1 .......... b z
b0 pi ) n 1(z 2p )n ..........(z
F (z) (z m 1 m (8.29)
1 2
n
p )n 1
donde:
n1 n2 .......... n1 n
z z2 z n1
F (z) d0 ..... n1
d1 d2 (z 1 n1
z p1 (z p ) d
1 2
z z2 en p )z n n
..... (z p ) 2
e1 e2 2
z p2 (z p2 )2 2 2
....
.
z z2 z n1
..... n1 n1
r1 r2 (z
z p1 (z 1 r 1
(8.30)
p)
p )2
Es indispensable incluir los ni términos correspondientes a cada polo
múltiple pi .
TABLA 8.II
F (z) f (k)
para k
0
z
k
z a
a
z2 (k
(z 1)a k
a) 2
z3 (k 1)(k k
a
(z 2) 2!
a)3
z4 (k 1)(k 2)(k k
a
(z 3) 3!
a) 4
. .
. .
. .
8.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
De acuerdo con el planteamiento básico de la transformada Z y sus
propiedades, principalmente la de Convolución, es posible establecer
diversos procedimientos de análisis de sistemas discretos empleando el
concepto de función de transferencia H (z) ; la cual se define como la
relación de la transformada Z de la salida, Y (z) , de un sistema entre la
transformada Z de su entrada, U (z) .
H (z) U
Y (8.31)
( z) (z)
Esta definición se muestra en la figura 8.4, lo mismo que la relación
matemática entre las variables involucradas: mientras que en el dominio
de k , la salida se determina por medio de una suma de convolución, de la
entrada y la respuesta a impulso; en el dominio de z , la salida es el
producto de las transformadas de las mismas variables. Por esta razón, la
función de transferencia H (z) debe ser tomada como la transformada Z de
la respuesta a impulso h(k ) del sistema en cuestión.
q(z) b zm b z m 1 ... b z
H (z) 0 1
b ... anm1z1
p(z) a0 z n a1z n 1
m
n
a
m
(z c ) (z c ) ... (z (z c
(8.32)
c ) p1 ) (z 2p ) ... (z np jn)
j1
(z 1 2 m
(z
) i
p1 i )
De la ecuación (8.32) se destaca que la factorización de los polinomios
de la función de transferencia da lugar a las raíces genéricamente
denominadas polos ( pi ) y ceros (c j ) . Estas raíces, principalmente los polos,
son determinantes en el análisis del comportamiento de los sistemas; lo
mismo que de su respuesta en frecuencia y estabilidad.
u1 (k) y1 (k ) u2 (k y2 (k )
h1 h2
)
(k ) (k )
En el domino de Z:
u(z) y2 (z)
H (z) H 1 (z) H 2
(z)
Figura 8.10
2. Sistema inverso
u(z) Y
H1 H 2 (Z )
(Z )
(Z )
Figura 8.11
u(k y(k
) h(k ) )
(k )
Figura 8.12
u(k y(k)
) h1
(k )
h2 (k )
Figura 8.13
H1 (z)
Y (z) (8.33)
1 H1 (z)H 2 (z)
r a2 tan 1
b2 b a
Im z
(2)
(4)
(1
)
x x x x x x
Re z
(6) (5)
(3)
Figura 8.14
Casos:
2. - a 2
b2 1 . Los polos están localizados sobre el círculo unitario (sistema
inestable). La respuesta es una oscilación parecida a un senoide con
magnitud constante.
3. a2 b2 1.
Los polos están localizados dentro del círculo
unitario (sistema estable). El resultado es una oscilación parecida a
una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)
(2)
x x (1)
x (3)
Re z
x (3)
(2) x (1)
(3)
Figura 8.15
8.7.2. POLOS DONIMANTES.
Ιm z
x
p3 x p1
p4 x Re z
p2
x
Figura 8.16
X ( ) X (e j )
x(k)e j k
La figura 8.17 representa la forma en que puede k concebirse la respuesta en frecuencia
de sistemas discretos. En dicha figura se asume que la entrada a un sistema H (z) es una
señal senoidal pura.
Sistema discreto
u(t) u(k ) Y
T lineal H(z) (k )
Figura 8.17
u(t ) sen 1T
u(t ) sen k 1T
k 0, 1, 2, 3, ... ,
n.
2sen 1T
u(z)
(z e j T ) (z e j
1
T
1
)
b zm b z m 1 ...
H (z) (z 0 p ) (z1 p b) ... (z mp p1
1 2 n 1
)
Si consideramos que todos los polos H (z) son distintos entre sí, la solución
del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
a e e
p
Los últimos dos términos de la expresión anterior corresponden a la
respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los coeficientes
a y b están dados por:
1
a H (ej
T
1
)
2j
1
b H (e j
T
1
)
2j
H (z) k
k0
h(k )z
1) H (e j T ) k
1
h(k)e j
1Tk
0
H (ej
T
1
) h(k ) cos T
1 k
j sen 1
k
0
k T
k0 h(k ) cos k 1T k j h(k )sen
0
k 1T
2) H (e j T ) k
h(k)e j
1
1Tk
0
k0 h(k ) cos k 1T k j h(k )sen
0
k 1T
de donde se observa que los coeficientes son complejos conjugados. A
la
función H (e j se le conoce como función de respuesta en
frecuencia
T
)
evaluada en . Por ser compleja, pueden hacerse las definiciones
1
1
siguientes:
H (e j T ) H (e j T ) H (e j T )
1 1 1
H (e j T ) H (e j T )
1 1
H (e j T ) 1
y: j T j T
( 1 ) H ( 1 ) H (e
(e ) 1 1
)
Por tanto, la respuesta del sistema se determina de acuerdo con el
desarrollo mostrado abajo. La respuesta incluye a los elementos transitorios
generados por la propia dinámica del sistema, y la respuesta senoidal
permanente dependiente de la entrada.
Y (z)
z
z
...
z
M ( 1 ) ze j j
z ze e
j 1T
0
z 1 z z 2j
j
1 2 2 n z e
p
Antitransformando: p n 1T
H (e j T ) 0
1
la H (e jw T ) 1con
.
frecuencia 1 y define la efectividad que se transmite la
1
senoidal.
entrada Similarmente, el factor de ángulo fase H (e mide el
jw T
)
defasamiento que es causado por la operación del sistema con una entrada 1
senoidal.
0
Im z
1 0
j0
e
4 T 1 45
3
4T
2 T
j 190
2T e j /4
/2
4T 1135
T e
3
1180
Re 4 T
e j 1 225
Z c e ( zj )T e j 3 / 4
1 270
T 0 T
1360
e j
5
Figura 8.18 e j
5 / 4
3
2T
H (e j T
)
ω1
Figura 8.19
H (e j T
)
ω2
Figura 8.20
3.- Filtro pasa banda:
H (e j T
)
ω1 ω2 ω
Figura 8.21
u(k y(k
) H (e j T ) )
Figura 8.22
Sustituyendo z por e jwT , se desarrolla lo siguiente:
u(k ) sen k T
1
H (e j T ) (8.38)
2
H (e jwT )
Max (8.39)
2
Donde Max es el máximo valor que asume la función de magnitud.
Para este tipo de filtros se establece la relación de con c de la
siguiente forma:
1
H (e j )
2
c
(1 1
1 )2 2 c
2
cos T
De donde se despeja la relación buscada, cuidando además que
(sistema estable). 1