Transformada Z y Control

Materia: Adquisición y Procesamiento de datos
Tema: La transformada Z y su aplicación en sistemas de control.
La transformada z es una herramienta muy importante cuando se

trabaja con sistemas en tiempo discreto.
En el curso de procesamiento de señales digitales usamos la

variable n para representar el tiempo discreto. Sin embargo en
control discreto hacemos n= kT, es decir x(n) = x(kT). Donde T es el
periodo de muestreo y k es el numero de muestras. Lo que
permite poder pasar de forma directa de señales en el dominio del
tiempo a la trasformada z.
La transformada z de una función en el tiempo x(t) toma en

cuenta solamente los valores muestreados : x(0), x(T), x(2T),…,x(kT).
Trasformada Z Bilateral:
La Trasformada Z de x(t) donde -∞ < t< ∞ se define como:


Trasformada Z Unilateral:
Una Trasformada Z es unilateral para x(t), cuando t es positivo,
es decir si k toma valores desde cero hasta infinito en x(kT) . Lo
que ya analizamos son llamados sistemas causales.

Para el caso de control no es necesario(casi siempre) especificar
la región de convergencia de la transformada Z .
En Muchas aplicaciones en ingeniería la trasformada Z
unilateral tendrá una solución apropiada en forma cerrada en
su región de convergencia. Es decir converge fuera del circulo
|z|=R, donde R es el radio de convergencia absoluta. Excepto en
los polos de X(z).
Im(z)
R
Re(z)
Región de convergencia para

Transformada Z de funciones elementales.
Función escalón unitario: X(t) 1
X(k) 1
x(k)= { 1, 1, 1, 1, … }
X(Z)= 1z° + 1z¯¹+ 1z¯²+ 1z¯³ +… k
Nota: Se trata de una serie infinita:
A= z¯¹
Por lo que la serie converge en
X(Z)= (z¯¹)
Función Rampa Unitaria: X(t) 1
Nota: Recordando del curso de

procesamiento tenemos que:
Función Polinomial : x(( ) )
k
Donde es una constante.
Función Exponencial : x( )
KT
Función Senoidal :
Usando las identidades de Euler:
Sabemos que:
Función Cosenoidal: :
x(t )  cos  t 
1 i t i t
cos  t  e  e
2

 

1
X ( z )   e i t  e i t z  n
0 2
 
X ( z)  Z e  e  e  e z
2
 
1 i  t i  t  1 i  t i t  n
0 2
Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z
1. Multiplicación por una constante
ak
2. Linealidad
k
2. Multiplicación por a
2. Teorema del corrimiento en el tiempo

2. Teorema del corrimiento

Ejemplo donde se aplica el teorema del corrimiento
a) y b)
Solución del Ejemplo:
Solución a)
Solución b)
Ejemplo: obtener la trasformada z de
Si sabemos que:
Y la transformada z de es:
Por lo tanto
Donde k= 1,2,3…
Ejemplo: Considere la función y(k), la cual es la suma de

funciones x(h), donde h= 0,1,2,…k tal que:
Donde y(k)= 0 para k<0
Obtener la trasformada z de y(k)

Solución para:
Si ….(1 )
y ….(2)
Restando 1 y 2
Por lo que la
trasformada z es:
Factorizando tenemos
Y ( z )[1  z 1 ]  X ( z )
Solución:
2. Teorema de Traslación compleja.

Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la transformada
de z de está dada por X( z ) y es llamado teorema de
traslación compleja
Demostración:
Por lo tanto:
Ejemplo:
Dadas las trasformadas de senωt y cos ωt, obtener la
trasformada z mediante el teorema de traslación compleja de la
siguiente función:
F(t)=
y
F(t)=
2. Solución de: F(t)=
Sabemos que :
Sustituyendo z por Ze at
Tenemos la solución
2. Solución de : F(t)=
Sabemos que :
Sustituyendo z por
Ze at
Tenemos la solución

 at
Ejemplo: Obtener la transformada de z de: f (t )  te
Sabemos que:
Por lo tanto:
2. Teorema del valor inicial.

Si x(t) tiene la trasformada zX(z) y si el lim
z 
X ( z ) existe , entonces
el valor inicial x(0) de x(t) o x(k) esta dado por:
Si hacemos que z  
El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la

incidencia de posibles errores en el calculo de la transformada z,
debido a que X(0) normalmente se conoce. Una verificación del valor
inicial permite descubrir errores en la trasformada z si estos existes.
Determine el valor inicial x(0) si la trasformada z de x(t) esta
dada por:
Aplicando el teorema del valor inicial tenemos:
Este resultado se puede verificar evaluando la función original:
Lo cual concuerda con el resultado ya que si hacemos X(t)=x(0)

tenemos que:
x ( 0)  1  e  ( 0 )
 x(0)  1  1  0
Determine el valor inicial x(0) si la trasformada z de x(t) esta
dada por:
Aplicando el teorema del valor inicial tenemos:

z 
X (0)  lim  1
x  z 1  1
Este resultado se puede verificar evaluando la función original:

x(t )  1u (n)
Lo cual concuerda con el resultado ya que si hacemos X(t)=x(0) tenemos
Que el escalón unitario vale 1:
x(0)  1u(0)  1
Teorema del Valor final.
El teorema del valor final es muy útil para determinar el

comportamiento de x(k) a medida que a partir de
su trasformada z X(z)
Teorema del Valor final
Ejemplo: Determine el valor final cuando de:
Mediante el uso del teorema de valor final

Transformada Z
Solución 1:
x( z )  0.25 z 1  0.50 z 2  0.75 z 3  z 4  z 5  z 6  ...
x( z )  0.25 ( z 1  2 z 2  3z 3 )  z 4  z 5  z 6  ...
x(t )  0.25 ( z 1  2 z 2  3z 3 )  z 4 (1  z 1  z 2  ...)
1 2 1 3 4
x( z )  0.25( z  2 z  3z )  z ( 1
)
1 z
( z 1  2 z 2  3z 3 ) z 4
x(t )  ( 1
)
4 1 z
(1  z 1 )( z 1  2 z 2  3 z 3 )  4 z 4
x(t ) 
4(1  z 1 )
( z 1  2 z 2  3 z 3  z 2  2 z 3  3 z 4 )  4 z 4
x( z ) 
4(1  z 1 )
( z 1  z  2  z 3  3 z  4  4 z  4
x( z ) 
4(1  z 1 )
1 2 3 4
z z z z
x( z )  1
4(1  z )
Continua ….Solución 1:
z 1 (1  z 1  z 2  z 3 )
x(t )  1
4(1  z )
mult por (1  z 1 ) tenemos :
1 1 2 3 1
z (1  z  z  z )(1  z )
x( z ) 
4(1  z 1 )(1  z 1 )
z 1 (1  z 1  z 2  z 3  z 1  z 2  z 3  z 4 )
x( z ) 
4(1  z 1 ) 2
1 4
z (1  z )
Solución x( z )  1 2
4(1  z )
Solución 2:
La grafica se puede representar como::

f (t )  e at sen w(t  T )
sen wt 
zsenwT
Multiplicando por : 2 tenemos:
z z 2  2 z cos wT  1
Usando teorema del corrimiento:
zsenwT
sen w(t  T )  z 1 ( )
z  2 z cos wT  1
2
at
Usando teorema de la multiplicación por e
Tenemos:
e a 2T senwT
F ( z )  e sen w(t  T )  2
at
z  2 ze aT cos wT  e 2 aT
Tabla de Propiedades y teoremas importantes de F(z)
Trasformada z Inversa
1. Método de la división directa

En este método, la trasformada z inversa se obtiene
mediante la expansión de X(z) en una serie infinita de
potencias de z¯¹. Este método es útil cuando es difícil
obtener una expresión en forma cerrada para la
transformada z inversa o se desea encontrar sólo algunos de
los primeros términos de x(k)
El método de división directa proviene del hecho de que si
X(z) esta expandida en una serie de potencias de z¯¹, por
ejemplo:
ó
Trasformada z Inversa Método de la división directa
Ejemplo: Encuentre X(k) para k= 0,1,2,3,4, Cuando X(z) esta
dada por :
Paso 1: Escribimos a X(z) como un cociente de polinomios en z¯¹

10 z  5 10 z  5
x( z )   2
( z  1)(z  0.2) z  0.2 z  1z  .2
10 z  5
x( z )  2
z  1.2 z  0.2
Multiplicando el numerador y denominador por Z¯² es decir el
Exponente mayor:
1  1.2 z 1  0.2 z 2 10z 1  5z 2

Ejemplo: Continuación de la solución 1  12 z 1  0.2 z 2 10 z 1  5 z 2
10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68z
4
 ...
1  1.2 z 1  0.2 z 2 10 z 1  5 z 2
 10 z 1  12 z 2  2 z 3
17 z 2  2 z 3
 17 z 2  20.4 z 3 3.4 z 4
18.4 z 3  3.4 z 4
 18.4 z 3  22.08z 4  3.68z 5
18.68z 4  3.68z 5
 18.68z 4  22.416z 5  3.736z 6
Ejemplo: Continuación de la solución
Método de la división directa
1
x( z ) 
1 2 3 1
z  z 1
2 2
Trasformada z Inversa Método computacional
Hay dos enfoques:
Partiendo de la función G(z):
Primero adecuamos la Función Multiplicando en numerador y

el denominador por el exponente mas alto = Z² y por lo
tanto tenemos:
G(z)
Ahora ya podemos utilizar la delta de croneker:
X = [1 zeros(1 , N )]
Donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto

del proceso considerado.
Se introducen los valores de los polinomios del numerador y el
denominador:
Numerador
Denominador
Luego editamos la entrada de la delta de Kronecker y se la
asignamos a la variable x
Por ultimo, se usa el comando de filtrado:
Con lo cual se obtiene la respuesta desde k = 0 hasta k = 40

>> num=[0 0.4673 -0.3393]
num =
0 0.4673 -0.3393
>> den=[1 -1.5327 0.6607]
den =
1.0000 -1.5327 0.6607
>> x=[1 zero(1,40)];

??? Undefined function or method 'zero' for input arguments of type 'double'.
>> x=[1 zeros(1,40)];

>> y=filter(num, den, x)
y=
Columns 1 through 15
0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 0.0032 -0.0429 -0.0679 -0.0758 -0.0712 -0.0591 -0.0436 -
0.0277 -0.0137
-0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 0.0092 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 -0.0005 -0.0013 -0.0016 -
0.0016 -0.0014
-0.0011 -0.0008 -0.0004 -0.0002 0.0000 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0001
>> x=[1 zeros(1,40)];

Tarea: Encontrar la trasformada z inversa mediante MATLAB utilizando la delta
de Kronecker para visualizar la salida y(k) desde k=0 hasta 50. Si la
función de trasferencia es :
10 z 1  8 z 2
G( z) 
1  2 z 1  3z  2
Multiplicando por z 2
10 z  8
G( z)  2
z  2z  3
Resultados:
>> num=[0 10 -8]

num =
0 10 -8
>> den=[1 -2 3]
den =
1 -2 3
>> x=[1 zeros(1,50)];

>> y=filter(num, den, x)
y=
1.0e+012 *
0 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0002 0.0008 0.0008 -0.0007 -0.0037 -0.0054 0.0004 0.0170 0.0328 0.0146 -0.0691 -0.1821
-0.1569 0.2325 0.9357 1.1741 -0.4590 -4.4403

Método expansión de Fracciones parciales
Ejemplo 1: Polos diferentes simples
Encontrar la transformada Z inversa de:
1
X ( z) 
1  1.5 z 1  0.5 z 2
1.Multiplicamos por Z² el numerador y el denominador
z2
X ( z)  2
z  1.5 z  0.5
2.Despejamos una Z del numerador
X ( z) z
 2
z z  1.5 z  0.5
3.Factorizamos el polinomio del numerador
X ( z) z
 Los polos son: P1= 1 y P2=0.5
z ( z  1)( z  00.5
.5) Son polos simples
Ejemplo 1: Polos diferentes
4.Expandir en fracciones parciales: Como son polos simples
podemos Expandir en fracciones parciales como a continuación
z A1 A2
 
( z  1)( z  0.5) z 1 z  0.5
5.Encontrar A1 y A2: Este paso se puede de dos formas
diferentes, desarrollando la ecuación o por evaluación
directa . Para este caso desarrollaremos la ecuación
despejando el denominador:
A1 ( z  1)(z  0.5) A2 ( z  1)(z  0.5)
Z 
z 1 z  0.5
Z  A1 ( z  0.5)  A2 ( z  1)
Trasformada z
Inversa
Método expansión de Fracciones parciales …Ejemplo 1.
6. La ecuación resultante se evalúa en Z= P1 y Luego en Z=P2

Z  A1 ( z  0.5)  A2 ( z  1)
a) Evaluando en Z=P1=1
1  A1 (1  0.5)  A2 (1  1)
1  A1 (0.5)  A2 (0)
1
1  A1 (0.5) y  A1  A1  2
(0.5)
b) Evaluando en Z=P2=0.5
0.5  A1 (0.5  0.5)  A2 (0.5  1) es decir 0.5  A1 (0)  A2 (0.5  1)
0.5  A2 (0.5  1)
0.5  A2 (0.5)
0.5
Despejando A2   1
(0.5)
Trasformada z
Inversa
Método expansión de Fracciones parciales …Ejemplo 1.
7. Sustituyendo el valor de A1 y A2 en la ecuación original

tenemos:
X ( z) z z A1 A2
 2   
z z  1.5 z  0.5 ( z  1)( z  0.5) z  1 z  0.5
X ( z) A1 A2 2 1
   
z z 1 z  0.5 z 1 z  0.5
2z 1z
 X ( z)   y Multiplicando por z 1 tenemos :
z 1 z  0.5
2 1
X ( z)  1
 1
por lo que :
1 z 1  05z
x(n)  2(1) n u (n)  1(0.5) n u (n)
u(t )  2u(t )  1 / 2u(t )

Encontrar la Trasformad a inversa de :
z
X ( z)  2
z  2z  8
Usando Fracciones parciales
Trasformada z Inversa Método expansión de Fracciones parciales
Ejemplo 3. Para el alumno
Dada la siguiente función :
Encontrar x(kT):
1. Despejamos Z y separamos y encontramos los polos.

 aT
P1=1 y p2= e
 aT  aT
(1  e )z
X ( z) (1  e ) A1 A2
X ( z)   aT
,   aT
 
( z  1)(z  e ) z ( z  1)(z  e ) ( z  1) ( z  eaT )
 aT  aT
 aT A1 ( z  1)( z  e ) A2 ( z  1)(z  e )
1 e    aT
( z  1) (z  e )
 aT  aT
(1  e )  A1 ( z  e )  A2 ( z  1)
 (1   aT )   (1   aT ) 
A1   eaT    eaT   1
 ( z  e )  z  1  (1  e ) 
 (1   aT )   (1   aT )  
 aT
(1  e
 aT
A2   e     aTe  
(1 e  aT
)
  aT
)
 1
 ( z  1)  z  aT  ( e  1)  ( 1  e )  (1  e )
e
 1 1 1
 1 
x(kt)  L  1 
L   aT 1 
1  z   (1  e z ) 
 1   aT 1  1 
x(kt)  L1  1 
 e L  (1  z 1 ) 
1  z   
Por lo tanto queda:
 akT
x(kt)  1 e
Ejemplo 2.Polos complejos conjugados
1  z 1
Sea X ( z )  1 2
Encontrar la trasformad a Z inversa.
1  z  0.5 z
1. Multiplicamospor z 2 el numerador y el deno min ador
z2  z
X ( z)  2 y despejando una z del numeradortenemos :
z  z  0.5
X ( z) z 1
 2
z z  z  0.5
Ahora encontramos los polos :
 b  b 2  4ac
P1 , P2  
2a
1  12  4(1)(0.5) 1 1 2 1 j
P1 , P2   
2(1) 2
1 1 1 1
2
P1   j P2   j
2 2 2 2
X ( z) z 1 A1 A2
   
z ( z  p1 )( z  p2 ) ( z  p1 ) ( z  p2 )
1 1
P1   j P2 
1
j
1
2 2 2 2
X ( z) z 1 A1 A2
   
z 1 1 1 1 1 1 1 1
[ z  (  j )][(z  (  j )] [ z  (  j )] [( z  (  j )]
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 3 1 3 1




 j 1 j
z 1 2 2 2 2  2j2  3 1
 A1  
1 1 
 
[( z  (  j )] 1 1 1 1 j j j 2j 2
 2 2  z 1  j 1 j  j
2 2 2 2 2 2
  1 1 3 1 3 1
 
 j 1  j
z 1 2 2 2 2  2  j 2  3  1
 A2  
1 
 
1
[( z  (  j )] 1 1 1 1
j  j  j j j 2j 2
 2 2  z 1  j 1
2 2 2 2 2 2
  1 1 3 1 3 1
 
 j 1 j
z 1 2j2  3 1
A1  
1 1 
 2 2  2 2 
[( z  (  j )] 1 1 1 1 j j j 2j 2
 2 2  z 1  j 1 j  j
2 2 2 2 2 2
1 3
A1   j
2 2
  1 1 3 1 3 1
 
 j 1 j
z 1 2 2 3 1
A2  
1 
  2 2  2 j 2    
1
[( z  (  j )] 1 1 1 1
j  j j j j 2j 2
 2 2  z 1  j 1
2 2 2 2 2 2
1 3
A2   j
2 2
 A A * 
x( z)  Z 1 K
 K 
 1 PK z 1
1 P *
z 1 
 k 
x( z)  2 A rKn cos K K n   K u (n)
Donde tenemos en forma polar que:
 j K
Ak  AK e
 j
P k r eK
K
Convertir Ak (numero complejo) a su forma polar:
1 3
AK   j
2 2  3
2 2  
1  3   Tan1  2 
AK       
2  2  1 
 2 
1 9
AK        6
4 4   Tan 1   
 2
10
AK    Tan 1  3
4
10 10   71.5º
AK  
4 2
donde  k   71.565
10  j 71.565
AK  e
2
Convertir Pk (Polo complejo) a su forma polar:
1 1
P1   j 1
1 1
2 2 2 2  
r    
2 2
  Tan  
1 2
 1 
2
1 1
r    
4 4   Tan 1 2
 
2
  Tan 1
2 1
r r 1
4 2
r
2
1

1
2
  45º  4
 1
1  j / 4
donde  k  y r :
 PK  4 2
2e
Ejemplo 2. Polos complejos conjugados

Sustituimos en la ecuación:
x( z)  2 A r n cos
K k K n   K u (n)
10  j 71.565
AK  donde   71.565
2 e
k
1  j / 4  1
PK  donde   r
2e
k y :
4 2
por lo cual :
 n
n
 1 
x(n)  10   cos (  71.565 ) u(n)
 2 4
 n
n
 1 
x(n)  10   cos (  71.565 ) u(n)
 2 4
1
Sea X ( z )  1 2
1  2 z  5z
4 z 2  1
Sea X ( z )  1 2
1 2z  2z
Trasformada z Inversa Método expansión de Fracciones parciales
Dada la siguiente función :
Encontrar x(kT):
 aT
1. Despejamos Z y separamos y encontramos los polos. P1=1 y p2= e
 aT  aT
(1  e )z
X ( z) (1  e ) A1 A2
X ( z)   aT
,   aT
 
( z  1)(z  e ) z ( z  1)(z  e ) ( z  1) ( z  e aT )
 aT  aT
 aT A ( z  1)(z  e ) A2 ( z  1)(z  e )
1 e  1   aT
( z  1) (z  e )
 aT  aT
(1  e )  A1 ( z  e )  A2 ( z  1)
 (1   aT )   (1   aT )   1 
A1   eaT    eaT   1  1 
x(kt)  L1  
 aT 1
e L  (1  z 1 ) 
1  z 
1
 ( z  e )  z  1  (1  e )   
 (1   aT )    (1   aT )  Por lo tanto queda:

A2   e    aT
e   1
 ( z  1)  z  aT  ( e  1)  x(kt)  1 e
 akT
e
 1   1 
x(kt)  L1   L1
  aT 1 
1  z 
1
 (1  e z ) 
Trasformada z Inversa Método expansión de Fracciones parcial.
Ejemplo 4.Para el alumno
Encontrar la transformada z inversa de:
Mult. Por z² el Num. y el den. tenemos:
Factorizando y div. X(z)/z

Donde p1=1 y p2= 0.5 (1)
Despejando z de (1) tenemos: (2)
Evaluando la ecuación (2) con : z = p1 = 1

Encontramos el valor de A1: 1 = ( 1 - 0.5 )A1 + ( 1 - 1 )A2 Por tanto: A1 = 2
Evaluando la ecuación (2) con: z= p2=0.5
Encontramos el valor de A2: 0.5 = (0.5 - 0.5)A1 + (0.5 - 1)A2 Por tanto: A2 = -1
Sustituyendo en (1) TENEMOS:
2z z 2 1
Finalmente : x( z )   mul. por z 1 tenemos : x( z )  
z 1 z  0.5) 1  z 1 1  0.5 z 1 )
 1   
 2u (t )  0.5 u (t )
1
x(t )  2 L1   L1 
n
1  1 
1  z  1  0.5 z ) 
Ejemplo :Polos múltiples
 z  1  2 1 1 1
A3      
 z  1  z  2  2  1 3 3
d  z  1
A2     Aplicamos formula para deri var
dz  z  1  z  2
d  u  vdu  udv
 
ds  v  v2
Ejemplo :Polos múltiples continua
 d d 
 ( z  1) ( z  1 )  ( z  1) ( z  1) 
d  z  1 dz dz
A2   
dz  z  1  z  2  2
 ( z 1) 
  z  2
 ( z  1)(1)  ( z  1)(1)   ( z  1  z  1)   (2) 

A2       2
  ( z  1) 
2
 z 2
2
 ( z 1)  z 2  ( z 1)  z  2
 2  (2) (2) 2 2
A2      
 2 (2  1) 2 (3) 2 9 9
 ( z 1)  z 2
1 d  z  1
2
1 d  2 
A1  2     ( z  1) 2 
2! dz  z  1 z 2 2! dz   z 2
Nota: Como ya se derivo una vez, tomamos el valor
resultante de la primera derivada y derivamos nuevamente
1 d  2 
A1   ( z  1) 2 
2! dz   z 2
Aplicamos formula para deri var
d  u  vdu  udv
 
ds  v  v2
 2 d d 2
1 d  2  1  ( z  1) dz (2)  (2) dz ( z  1) 
A1   2   
2! dz  ( z  1)  z 2 2! ( z  1) 4
 
  z 2
 dz 
1 
( z  1) (0)  2(2)(z  1) 
2
1  (0)  4( z  1) 
A1   dz   
 2!  ( z  1) 4
2!  ( z  1) 4
  z 2
  z  2
1  4( z  1)   2( z  1)  2(2  1)
A1   4    
2  ( z  1)  z 2  ( z  1) 
4  (2  1) 4
z  2
6 6 2
   
(3) 4
81 27
 z 1   11  2 2
B 3
  3
 
 ( z  2)  z 1  (1  2)  z 1
3
(3) 27
Ejemplo 5.Practica del alumno
Ejemplo 5.Practica del alumno
Ecuaciones en diferencia
Trasformada z para valores desplazados en el tiempo
Resolver la siguiente ecuación en diferencias usando transformada z
Sabemos que: Z x(k  2)  z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx (1)
Z x(k  1)  zX ( z )  zx (0)

Z x(k )  X ( z )
Por lo tanto , la trasformada z de la ecuación es :
Sustituyendo las condiciones iniciales tenemos :

z 2 X ( z )  z 2 (0)  z (1)  3zX ( z )  3z (0)  2 X ( z )  0
z 2 X ( z )  z  3zX ( z )  2 X ( z )  0
X ( z )( z 2  3z  2)  z
z
X ( z)  2
z  3z  2
z
X ( z)  2
z  3z  2
X ( z) 1 A1 A2
  
z ( z  1)( z  2) ( z  1) ( z  2)
 1   1   1 
A1          1
 ( z  2)  z  1  ( 1  2)   (1) 
 1   1   1 
A1         1
 ( z  1)  z  2  
 ( 2  1)    1
X ( z)  1 1

z ( z  1) ( z  2)
z z 1 1
X ( z)    
( z  1) ( z  2) (1  z 1 ) (1  2 z 1 )
x(k )  (1) k  (2) k Para k = 1, 2 , 3 , 4…

x(k  2)  2 x(k  1)  5x(k )  0 para x(0)  0 y x(1)  1
z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx (1)  2 zX ( z )  2 zx (0)  5 X ( z )  0
z 2 X ( z )  z 2 (0)  z (1)  2 zX ( z )  2 z (0)  5 X ( z )  0
z 2 X ( z )  z  2 zX ( z )  5 X ( z )  0
z 2 X ( z )  2 zX ( z )  5 X ( z )  z

X ( z) z 2  2z  5  z 
z
X ( z) 
z 2  2z  5
z
X ( z)  2
z  2z  5
 b  b 2  4ac
P1 , P2  
2a
 2  22  4(1)(5)  2  4  20  2  16
P1 , P2    
2(1) 2 2
 2  j4
P1 , P2 
2
P1  1  j 2
P2  1  j 2
z
X ( z)  2 P1  1  j 2 P2  1  j 2
z  2z  5
X ( z) 1 A1 A2
   
z [ z  (1  j 2)][( z  (1  j 2)] [ z  (1  j 2)] [( z  (1  j 2)]
  1 1
A1  
1
  
 [( z  ( 1  j 2)]  z  1 j 2 1 j2 1 j2 j4
  1 1
A1  
1
    
 [( z  ( 1  j 2)]  z  1 j 2 1 j2 1 j2 j4
1 P1  1  j 2
j4
r  (1)  2
2 2   Tan 1  2 
 
2  1 
1
AK   
4 r  1 4
  Tan  2
1
AK 
1
r 5   63.4
16
AK  0.25
  180
63.4
 0.35
  90º
x(t )  2 A r n cos
K k K n   K u (n)
x(n)  0.5  5  n
cos ( 0.35  90 ) u(n)

Transformada Z y Control

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Materia: Adquisición y Procesamiento de datos

Tema: La transformada Z y su aplicación en sistemas de control.

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2. Teorema del corrimiento en el tiempo

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2. Teorema de Traslación compleja.

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2. Solución de: F(t)=

Sustituyendo z por Ze at

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2. Teorema del valor inicial.

El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la

Aplicando el teorema del valor inicial tenemos:

Este resultado se puede verificar evaluando la función original:

Lo cual concuerda con el resultado ya que si hacemos X(t)=x(0)

Aplicando el teorema del valor inicial tenemos:

Este resultado se puede verificar evaluando la función original:

El teorema del valor final es muy útil para determinar el

Mediante el uso del teorema de valor final

La grafica se puede representar como::

1. Método de la división directa

Paso 1: Escribimos a X(z) como un cociente de polinomios en z¯¹

1  1.2 z 1  0.2 z 2 10z 1  5z 2

Primero adecuamos la Función Multiplicando en numerador y

Ahora ya podemos utilizar la delta de croneker:

Donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto

Por ultimo, se usa el comando de filtrado:

Con lo cual se obtiene la respuesta desde k = 0 hasta k = 40

>> den=[1 -1.5327 0.6607]

1.0000 -1.5327 0.6607

>> x=[1 zero(1,40)];

>> x=[1 zeros(1,40)];

>> x=[1 zeros(1,40)];

>> num=[0 10 -8]

>> x=[1 zeros(1,50)];

-0.1569 0.2325 0.9357 1.1741 -0.4590 -4.4403

6. La ecuación resultante se evalúa en Z= P1 y Luego en Z=P2

7. Sustituyendo el valor de A1 y A2 en la ecuación original

x(n)  2(1) n u (n)  1(0.5) n u (n)

u(t )  2u(t )  1 / 2u(t )

1. Despejamos Z y separamos y encontramos los polos.

Por lo tanto queda:

x( z)  2 A rKn cos K K n   K u (n)

Donde tenemos en forma polar que:

Ejemplo 2. Polos complejos conjugados

 (1   aT )    (1   aT )  Por lo tanto queda:

Mult. Por z² el Num. y el den. tenemos: