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La Transformada Z
Mayo 1997
TEMA 8. TRANSFORMADA Z
Genéricamente:
Z x(k) X (z) x(k)z
k
(8.3)
k
La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:
x(k) X (z)
j
X (re ) x(k)(r k )e j k (8.5)
k
Círculo Im
unitario j
Z e
Re
1
La región del plano en donde z 1 corresponde a una circunferencia de
radio igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada X (z)
evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de
Fourier X (e j ) .
Iniciando la transformada de Fourier X (e ) , en 0, z= 1 , siguiendo por
j
Re
Figura 8.2
a) SUPERPOSICIÓN
entonces:
f1 (k) f 2 (k) F1 (z) F2 (z)
k 0
Y (z) f (k m)z
k
k 0
m
z f (0) f (1)z
1
f (2)z
2
...
f (k) f (k - m)
-m
F (Z ) Z Z
-m
F (Z )
Figura 8.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN
F (Z ) H (Z ) Y (Z ) H (Z )F (Z )
Figura 8.4
K 0
k 0 1)
factorizando los términos h(i), i 0, 1, 2, 3, ... , n.
Y (z) h(0) f (k)z
k
h(1) f (k 1)z k
h(2) f (k 2)z k
... h(k) f (0)z
k
k 0 k 0 k 0 k 0
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”
F (z) g(k)z
k
g(k 1)z k
k 0 k 0
1 z
G(z) F (z)
1 F (z) z max (1,R) (8.12)
1 z z 1
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR a k
Z g(k) Z a f (k)
k k
a f (k)z
k
k 0
k
f (k) a 1 z
k 0
k
Z a f (k) F (a z) para
1
z a; a R (8.13)
1
F (a z) denota la operación de reemplazo de a 1 z en donde aparezca F (z).
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN
dF ( z )
Z kf (k) Z z f (8.14)
dz R
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
(8.17)
(z) 1
f (k) (k m)
F (z) Z (k m) z
m
(8.18)
3) Escalón unitario
N 1 N 1
U (z) lim z
k 1 k 1 z 1
lim (z ) lim
N
k 0
N
k 0
N 1 z
1
U (z) 1 en la región z f 1
1 z N
z
U (z) (8.20)
z 1
4) Serie geométrica f (k) a k k 0, 1, 2, 3, ... , n.
De acuerdo con la definición F se
anterior, la transformada (z determi
) na
según el siguiente procedimiento,
considerando la propiedad de
multiplica a
ción por k z
1
z
e
n 1
k a z
a
t
o
n
c
e
s
:
a
1
Cuan F converge
do la en una
serie ( región del
infini z plano z ,
)
ta es
posible usar el
método de la
transformada para
resolver
problemas de
sistemas en el
tiempo discreto.
De acuerdo con
el valor de a en
la serie
geométrica, se
observa que se
presentan los
siguientes casos:
Si 1 se tiene
a una serie
divergente y
z a
Si 1 se tiene
a
una magnitud
unitaria y z
1
Si 1 se tiene
a
una serie
convergente
a cero y z
a
5) Rampa discreta unitaria f (k) k k 0, 1, 2, 3, ... , n.
A continuación se
desarrolla brevemente la
obtención de la
transformada de una rampa
discreta.
Multiplicando la 1,
ecuación anterior por se
z y considerando a obti
finalmente la ene
expresión de la
transformada de una
rampa:
k
kz 2 z f1
k 0
(z 1)
F (z) k
z
(
z
a
)
2
(
z
a
)
2
a2
8.4 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS
LINEALES.
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
u (k ) 1 y(k) u(k 1)
Z
u(k) u(k 1) 1
Z
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
u (k ) y(k) a u(k )
a
Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
u2 (k)
Figura 8.8
u1 (k)
y(k ) u1 (k ) u2 (k)
u2 (k)
Figura 8.9
8.5 OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO
MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
z z z
d 0 d1 dn ......... d n
z p1 z p2 z pn
El cálculo de los coeficientes di es como sigue:
bm
d F z 0
( ) z 0 (
( p )..
p ) ....... 8
( .( .
p )
2
6
)
1 2
n
d p 0, 1, 2, 3,
zz
a ... , n.
p
r
F a
( i
z
)i
z
m
bz bm . b z b
1z
.
.
0 (
1 8
m1 .
d m
2
n
7
)
z( pi p1 p2 ) . pn )
)( .. (
pi pi
1
,
2
,
3
,
.
.
.
n
.
m1 m
(z
n1 p)
n(z p
) 2
..........
(z
n1 p )
i
2
n
d
.......... n1 n
La expansión de F (z) , en este caso, tiene la forma:
n1
z2 z
z
F (z) d1 d2 ... d n1
d0 z (z .. (z p ) n1
2
p p 1) 1 1
z2 z
n2
z
e1 e2 ... en2
z p (z .. (z p ) n2
2
p 2) 2 2
.....
n1
z2 z
z
r1 r2 ... rn
z p (z ..
2 n1
p) (
pz
)1
1
1
1
(8.30)
T
A
B
L
A
8
.
I
I
z
z a a
z (
(
k
1
)
a
k
z 2) k
( a
z 2) 3) k
( ( a
k
3
!
.
.
.
.
.
.
8.6 FUNCIÓN
DE
TRANSFEREN
CIA DE
SISTEMAS
DISCRETOS
De acuerdo con el planteamiento básico de la transformada Z y sus
propiedades, principalmente la de Convolución, es posible establecer
diversos procedimientos de análisis de sistemas discretos empleando el
concepto de función de transferencia H (z) ; la cual se define como la
relación de la transformada Z de la salida, Y (z) , de un sistema entre la
transformada Z de su entrada, U (z) .
Y ( z)
H (z) (8.31)
U (z)
i 1
(z pi )
En el domino de Z:
u( z) y2 (z)
H (z) H1 (z) H 2 (z)
u(z) Y (Z )
H1 (Z ) H 2 (Z )
Figura 8.11
Por lo tanto, en k , la
representación del sistema es como
se muestra en la figura 8.12
u(k) y(k)
h
(
k
)
(
k
)
F
i
g
u
r
a
8
.
1
2
u(k ) y(k)
h1 (k)
h2 (k)
Figura 8.13
H1 ( z )
Y (z) (8.33)
1 H1 (z)H 2 (z)
Im z
(2)
(4)
(1)
x x x x x x Re z
(6) (5)
(3)
Figura 8.14
Casos:
1. - a
2
b
2
1 . Los polos se ubican fuera del circulo unitario (sistema
inestable). La respuesta a impulso es una oscilación creciente en
magnitud.
2. - a
2
b
2
1 . Los polos están localizados sobre el círculo unitario
(sistema inestable). La respuesta es una oscilación parecida a un
senoide con magnitud constante.
3. a2 b2 1 . Los polos están localizados dentro del círculo unitario
(sistema estable). El resultado es una oscilación parecida a una
senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)
(2) x (1)
x
x (3)
x (3) Re z
(2) x (1)
(3)
8.7.2. POLOS DONIMANTES.
Ιm z
x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x
Figura 8.16
Sistema discreto
u(t) u (k ) Y (k)
T lineal H(z)
Figura 8.17
u(t) sen 1T
u(t) sen k 1T k 0, 1, 2, 3, ... , n.
2sen 1T
u(z) j T j 1T
(z e 1 ) (z e )
m
b0 z b1 z
m 1
... bm
H (z) p1 1
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
Si consideramos que todos los polos H (z) son distintos entre sí, la solución
del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
Y (z) H (z)H (z)
j j
z z z ze ze
Y (z) 0
a1 2 ... n a j
b
1T j 1T
z p1 z p2 z n z e z e
Los últimos dos términos de la expresión anterior corresponden a la
respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los coeficientes
a y b están dados por:
1 j 1T
a H (e )
2j
1
b H (e j 1T
2j )
Por definición de transformada z y tomando z e j , se tiene:
k
H (z) h(k)z
k 0
j 1T j 1Tk
1) H (e ) h(k)e
k 0
j 1T
H (e ) h(k) cos k 1T j sen k 1T
k 0
h(k) cos k 1
T j h(k)sen k 1T
k 0 k 0
j
2) H (e j 1T
) h(k)e
1Tk
k 0
h(k) cos k 1
T j h(k)sen k 1T
k 0 k 0
Antitransformando
:
M
y( . e( e( j
k) .
(k) . 1
T
( kp ( j
)
)
p 1
T
)k
)
0 n n
1 1
2 2
2j
kk
k
y 0 1 2 Ms
( 1
k T
)
eno de ω ( mb gnitud y en la
(j
Por ida velocidad 1 U as fase.
lo l angular , na son
ante co de Si en alguna
rior M , 1 m for ocasión fuera
, se e ( para pa ma requerido un filtro
pue 1) j una k ra sen que suprimiera la
n H grand
de s ci oid frecuencia
con e e
d ( ón al y 1 , entonces se
clui n
o k
e de frec tendría que
r n la uen
1 diseñar un
que d T cia
se sistema
la e ña en discreto que
resp
: M l radi cumpliera con:
uest
a de ane
en re s H (e
j 1T
) 0
esta sp 1.
a tr T
t a
o ad cre
)
e
a frecuencia 1 y
n a
s re define la
t un
e ve efectividad con
r ca que se transmite
la
a mbi la entrada
d n
d o senoidal. á l
e qu
a en Similarment n o
f e
i a la e, el g f
s
ma factor de u a
s m es es
e dependiente
def del valor de
asa la frecuencia
mi de la señal
ent senoidal de
o entrada.
qu Genéricament
e e, son
es funciones
cau conti My ( ) .
sad nuas
(
o de la )
por frec
la uenc
op ia
era
ció
n
del
sist
em
a
co
n
un
a
ent
rad
a
sen
oid
al.
Evi
de
nte
me
nte
, el
val
or
de
dic
hos
fac
tor
jw
8.8.1 PERIODICIDAD DE H (e T )
j T Forma
e Polar
Im z
e 10
j0
3 1 45
ej 1 90
/4
2
j 1135
T e
4 /2
T
4T
j3
Re z /4 1180
T
5
4 j 1 225
Z e
T j5
1 270
e( e 1 360
3 /4
j
2 j3
)
T
e
T /2
2 j
e
e 2
j T
T
c 0
F
i
g
u
8.18
j T
H (e )
ω1
Figura 8.19
j T
H (e )
ω2
Figura 8.20
3.- Filtro pasa banda:
j T
H (e )
ω1 ω2 ω
u(k) j T y(k)
H (e )
Figura 8.22
Sustituyendo z por e , se desarrolla lo siguiente:
jwT
u(k) sen k T
y(k) H (e
jwT
) sen(k T )
jwT
H (e )
(
1
)
2 (8.37)
1
2
c
o
s
T
t
T O bien, si el filtro no esta
normalizado:
M
Las ecuaciones (
H (e
jwT
) 2
8.37 definen 8.
matemáticamente 3
la respuesta en 9
frecuencia del )
filtro; la figura
8.23 muestra el
diagrama del
factor de ganancia
contra la
frecuencia para
distintos valores
del parámetro .
El de un filtro
anch pasa bajas
o de se define
band como el
a wc rango de
valores de
frecuencia dentro
del cual se cumple
que:
H
(e
j
T
)
1
2
Donde Max es el máximo valor que asume la función de magnitud. Para
este tipo de filtros se establece la relación de con c de la siguiente
forma:
j 1
H (e )
c
2
(1 ) 1
2
1 2 cos c T 2