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La Transformada Z

Anlisis de Sistemas y
Seales Control Digital

TRANSFORMADA Z

1.- DEFINICIN Y RELACIN CON LA TRANSFORMADA DE


FOURIER EN TIEMPO DISCRETO.
La transformada de Fourier tiene una importancia fundamental en la
representacin y anlisis de seales y sistemas discretos. Una
generalizacin de ella es la transformada Z.
El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace
necesario plantear una transformacin que cubra una ms amplia gama de
seales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en
problemas analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es
con frecuencia ms conveniente.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en
la transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas
mantiene su relacin correspondiente con la transformada de Fourier.
Anteriormente se defini la transformada de Fourier de una secuencia x(k)
como:
x

k=

La transformada de la misma secuencia se define como:

(1)

X (z) = x(k)z k

(1.2)

k=

La ec. 1.2 es un operador que transforma una secuencia en una funcin de


la variable compleja continua z .
Genricamente:

Z [ x(k)] = X (z) = x(k)z k

(1.3)

k=

La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:


x(k) X(z)

Es importante destacar que existe una relacin muy cercana entre la


transformada de Fourier y la transformada Z; en particular, si se observa la
sustitucin de la variable compleja e j por la variable compleja z . Cuando
existe, la transformada de Fourier es simplemente X(z) con z = e j .
La transformada de Fourier es la transformada Z tomando Z = 1.
Si tomamos z = re j , la ec. 1.2 resulta:
X (re j ) = x(k)(re j ) k

La

k=

X(re j ) = x(k)(r k )e j k

(1.
4)
ecuacin 1.5 se
(1.
interpreta como la
5)
transformada
de

Fourier del producto x (k) con la secuencia r k . Obviamente si r = 1, la


ecuacin 1.5 se reduce a

la transformada de Fourier de x(k) .


La descripcin e interpretacin de la transformada en el plano complejo
permite una ms amplia visualizacin de la relacin entre ambas
transformadas.

Crculo unitario Im

Z= e j

Plano Z

Re

Figura 1

La regin del plano en donde

z = 1 corresponde a una circunferencia de

radio igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada X (z) evaluada


en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de Fourier X (e j ) .
Iniciando la transformada de Fourier X (e j ) , en = 0, z= 1, siguiendo por
=

, z= j, hasta = , z= -1, se obtiene X (e j ) para 0 .

1.2 REGIN DE CONVERGENCIA.


Anteriormente se mencion que la transformada de Fourier no siempre
converge para todas las secuencias; es decir, la sumatoria infinita puede no
siempre resultar finita. Similarmente, la transformada Z no converge para
todas las secuencias ni para todos los valores de z . Para una secuencia

dada, el conjunto de valores en el cual la transformada converge es llamada


Regin de Convergencia.
La regin de convergencia de la transformada de Fourier requiere que la
secuencia sea absolutamente sumable; lo cual, si se aplica a la ecuacin 8.5
se puede expresar como:

x(k)r k

(8.6)

De esta ltima expresin es claro que, debido al trmino r

, la

transformada Z converge aun si la transformada de Fourier de la secuencia


x(k) no lo hace. As, una secuencia escaln unitario x(k) = s(k) no es

absolutamente sumable, por lo que la transformada de Fourier no converge.


Sin embargo, r k s(k) es absolutamente sumable si r 1. Esto significa que
la transformada Z para un escaln unitario existe en una regin de
convergencia z 1.
La convergencia de la transformada Z depende solamente de z . Es decir
que si:
entonces:

X ( z)
x(k)

(8.7)

-k

La regin en donde se cumple la desigualdad 8.7 es la regin de


convergencia. Si algn valor z1 est ubicado en dicha regin, entonces los
valores sobre la circunferencia definida como z = z1 estn dentro de la
regin de convergencia. La figura 8.2 ilustra lo anterior.
Im

Re

Figura 1.2

Si la regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, se tiene


convergencia de la transformada Z para z = 1, lo que equivale a que la
transformada de Fourier tambin converge. Inversamente, si la regin de
convergencia de la transformada Z no incluye la circunferencia unitaria,
entonces la transformada de Fourier de la secuencia no converge.
La transformada Z es una funcin analtica en todos los puntos de la regin
de convergencia; de aqu que la transformada Z y todas sus derivadas con
respecto a w son funciones continuas en dicha regin. Por ltimo, si la
regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, entonces la

transformada de Fourier y todas sus derivadas con respecto a w deben ser


funciones continuas de la misma variable.
1.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Frecuentemente se han empleado mtodos de transformacin para
simplificar el anlisis y sntesis de sistemas gobernados por ecuaciones
diferenciales o en diferencias. La transformada Z es una regla por la cual
una secuencia de nmeros son convertidos a una funcin de la variable
compleja z. Debido a su estructura bsica, la transformada Z posee
propiedades que facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias lineales
usando simplemente manipulaciones algebraicas.
PROPIEDADES MS IMPORTANTES

a) SUPERPOSICIN
Se compone de las caractersticas de:
1. Homogeneidad:
f (k) F(z)
af (k) aF(z)

2. Aditividad:
f1(k) F1(z) f2
(k) F2 (z)

entonces:
f1(k) + f2 (k) F1(z) + F2 (z)

Por lo tanto, la propiedad de superposicin establece que si:


f (k) = af1(k) + bf2 (k)

la transformada Z correspondiente es:


Z [ f (k)] = Z [ af1(k) + bf2 (k)] = Z [ af1(k)] + Z [ bf2 (k)]
F(z) = aF1(z) + bF2 (z)

(1.8)

b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)


Suponga que la seal f (k), la cual es idntica a cero para un tiempo
negativo, es aplicada a la entrada de un sistema cuya salida es igual a la
entrada pero retrasada m unidades de tiempo discreto.
La respuesta del sistema se define entonces por:
y(k) = f (k m) k 0

La transformada de la salida y(k) se define a su vez como:

Y(z) = y(k)z k
k= 0

Y(z) = f (k m)z k
k= 0

Recordando que la secuencia f (k) fue especificado en cero para k


negativo, tenemos:
Y(z) = f (0)z m + f (1)z m1 + f (2)z m 2
= z m f (0) + f (1)z 1 + f (2)z 2 + ...

La sumatoria dentro de los corchetes se reconoce como la transformada


de f (k) , por lo que:
para z > R

Y(z) = z mF(z)
Z f ( k m) = z mF(z)

para z > R

(1.9)

La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de


corrimiento a la derecha se muestra en la figura 8.3.

f (k)
F (Z)

Z-m

f (k - m)
Z-m F (Z)

Figura 1.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
1. Para el sistema representado en la figura 8.4 se tiene como entrada la

funcin f (k) para k 0 , cuya transformada es F(z)

f (k)

h(k)

y(k)= h(i) f (k - i)

F ( Z)

H (Z)

Y ( Z )= H ( Z ) F ( Z )

i=0

Figura 1.4

Su salida y(k) Y(z) se define como una suma de convolucin:


y(k) = h(0) f (k) + h(1) f (k 1) + .... + h(k 1) f (1) + h(k) f
(0) 2. Por otra parte, por definicin, la transformada de y(k) es:

Y(z) = y(0) + y(1)z 1 + y(2)z 2 + y(3)z 3 + .... + y(k)z k = y(k)z k


K= 0

sustituyendo y(k) por su equivalente de suma de convolucin:

Y(z) =

[ h(0) f (k) + h(1) f (k 1) + h(2) f (k 2) + ... + h(k) f (0)] z

k= 0

factorizando los trminos h(i), i = 0, 1, 2, 3, ... , n.

Y(z) = h(0) f (k)z k + h(1) f (k 1)z k + h(2) f (k 2)z k + ... + h(k) f (0)z k
k= 0

k= 0

k= 0

3. Recordando la propiedad de retraso:

Z [ f (k m)] = f (k m)z k = z mF(z)


k= 0

k= 0

la transformada en cuestin resulta:


Y(z) = h(0)F(z) + h(1)z 1F(z) + h(2)z 2F(z) + .... + h(k)z k F(z)

Factorizando F(z):
Y(z) = h(0) + h(1)z 1 + h(2)z 2 + .... + h(k)z k F(z)
Y(z) = H(z)F(z) 4.

En conclusin se tiene que:


y
i= 0

Y(z) = H(z)F(z)

(1.10)

La transformada de la salida es igual al producto de la transformada de


la seal de entrada por la transformada de la respuesta a impulso del
sistema. Esta propiedad ser de gran utilidad como base del
procedimiento de analizar y sintetizar sistemas lineales discretos.

OTRAS PROPIEDADES IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA Z.

D) PROPIEDAD DE SUMACIN

Sean las secuencias f (k) F(z) y g(k) G(z). si


entre ellas es posible establecer la relacin:
k

g(k) =

f (i)

para k = 0, 1, 2,

3, ... , n.
i= 0

La transformada G(z) puede definirse en trminos de F(z) , de la siguiente


forma:
1
G(z) = 1

z
z 1F(z) para z max

(1,R)

z 1 F(z) =

(1.11)

Como demostracin considrese que la secuencia g(k) es la suma de los k


+ 1 primeros trminos de la secuencia f (k) ; tal que f (k) = g(k) g(k 1),

para k = 0, 1, 2, ... , n ; y que g( 1) = 0. Entonces, la transformada F(z) puede


expresarse como:

F(z) = f (k)z k z > R


i=

F(z) = g(k)z k g(k 1)z k


k= 0

= G(z) z 1G(z) = (1 z 1)G(z)


1

k= 0

G(z) = 1

z 1 F(z) =

z 1F(z)

z > max (1,R)

(1.12)

E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR ak

Sean las secuencias f (k) y g(k) definidas para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.


Si entre ellas se establece la siguiente relacin:
g(k) = ak f (k)

para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

entonces la transformada G(z) se determina como sigue:


f (k) F(z)

para

z>R

Z [ g(k)] = Z ak f (k) = ak f (k)z k


k= 0

z k

= f (k) a
k= 0

Z ak f (k) = F(a 1z) para z > a ;

aR

(1.13)

F(a 1z) denota la operacin de reemplazo de a 1z en donde aparezca F(z).

F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Las derivadas de cualquier orden de F(z) convergen en la regin de
convergencia. Esto nos da una herramienta para determinar nuevos pares

de transformacin. Derivando la ecuacin (8.2) con respecto a z , se


obtiene:

dX (z)
=
dz

kx (k ) z

k 1

k=0

para z R

Multiplicando por z, la expresin anterior, resulta la propiedad:

kx ( k ) zk =z
k=0

dF ( Z)
dZ

(1.14)

z [ kf ( k ) ] =z

dF (Z)
dz

para |z|R

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Es posible determinar el trmino inicial, f (0), de una secuencia f (k) , a partir


de la transformada correspondiente. Si se tiene F(z) de la forma:
F(z) = f (0) + f (1)z 1 + f (2)z 2 + ....

Se observa que conforme la variable z 1 tiende a cero, todos los trminos


del lado derecho de la igualdad tienden a cero excepto f (0). Esto es
equivalente a:

f (0) =

lim F (z)

(1.15)

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL


Para determinar el comportamiento de una secuencia f (k) en estado
esttico, esto es f (k) con k tendiendo a infinito, es posible recurrir
directamente a la transformada de la funcin. La condicin para realizar
esto es que F(z) no tenga polos fuera del crculo unitario, lo cual determina
que f (k) sea una funcin acotada, y por lo tanto finita, cuando k tiende a
infinito. Por lo anterior, el teorema del valor final podr ser aplicado slo
en los casos en los que (z 1)F(z) sea analtica para z 1. En tales casos el
teorema se enuncia de la siguiente forma:
f ( ) =lim( 1 z 1)F(z)

(1.16)

8.4 TRANSFORMADAS COMUNES:


1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario (k) = 1

para k = 0 , su

transformada se determina de la siguiente forma:


(1.17)

(z) = 1

2) Definiendo un impulso retrasado m unidades de tiempo discreto y


retomando la propiedad de corrimiento hacia la derecha, se obtiene el
siguiente par de transformacin:
f (k) = (k m)

F(z) = Z [ (k m)] = z m

(1.18)

3) Escaln unitario
Definido por la siguiente expresin:
u(k) = 1k

k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

(1.19)

La transformada se obtiene de acuerdo con el siguiente desarrollo:


U
k= 0

N 1

N1

lim 1z N

k=0

k=0

1z1

( z 1 ) k = N
zk=Nlim

U ( z )= lim
N

en la regin z 1

z 1 es la regin de convergencia de la transformada U(z), la cual se

enuncia normalmente como:


z
U(z) =
z1

4) Serie geomtrica f (k) = ak

k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

(1.20)

De acuerdo con la definicin anterior, la transformada F(z) se determina


segn el siguiente procedimiento, considerando la propiedad de
multiplicacin por ak .
k

1
z1

empleando la propiedad mencionada:


Z ak f (k) = F(a 1z)

entonces:
a1 z
f (k) =

a1 z
1

Multiplicando y dividiendo por a se obtiene la transformada de una


secuencia geomtrica.

F( z )=

z
za
za

(1.21)
Si se trabaja en la regin z > a dentro del plano complejo z, la transformada
F(z) de la secuencia geomtrica converge.

Cuando la serie infinita F(z) converge en una regin del plano z , es posible
usar el mtodo de la transformada para resolver problemas de sistemas en
el tiempo discreto.
De acuerdo con el valor de a en la serie geomtrica, se observa que se
presentan los siguientes casos:

Si a > 1 se tiene una serie divergente y z > a


Si a = 1 se tiene una magnitud unitaria y z > 1
Si a < 1 se tiene una serie convergente a cero y z > a
5) Rampa discreta unitaria

f (k) = k

k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

A continuacin se desarrolla brevemente la obtencin de la transformada


de una rampa discreta.
Multiplicando la ecuacin anterior por z y considerando a = 1, se obtiene
finalmente la expresin de la transformada de una rampa:

z
kzk= (z1)
2
k=0

F(z) = kz k
k= 0

Para una secuencia geomtrica se tiene:

|z|1

z
ak z k = za
k=0

Derivando con respecto a z:

d
dz

ak z k = dzd
k=0

( za )z
z
a
=
=
2
za ( z a)
(za)2

As pues:

kak zk1=
k=0

a
(za)2

(8.22)

1.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS


LINEALES.
Una representacin en diagramas de bloques de los sistemas lineales
discreto permite la interpretacin visual de las caractersticas dinmicas del
sistema. Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora. 3)
Unidad de suma.
Interconectando dichas unidades es posible representar cualquier sistema
lineal discreto.
1) UNIDAD DE RETRASO
Es un dispositivo cuya seal de salida es idntica a la seal de entrada
excepto que es retrasada una unidad para tiempo discreto.

La relacin caracterstica para esta unidad es y(k) = u(k 1)

u(k)

Z1

y(k)= u(k1)

Figura 1.5
Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la seal de salida para la
primera unidad de retraso sirve de seal de entrada para la segunda unidad
de retraso). As, es posible la obtencin de un retraso de dos unidades de
tiempo discreto, segn se muestra en la figura 8.6
u(k)

Z1

u(k1)

Z1

y(k)= u(k 2)

Figura 1.6
Similarmente, se podr obtener un sistema que retrasa la entrada u(k) ' p'
unidades de tiempo discreto, si se conectan ' p' unidades de retraso en
cascada. Esta funcin se designa por un slo bloque con la notacin z p .
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La unidad multiplicadora genera una secuencia (seal de salida) idntica a
la secuencia de entrada multiplicada por algn escalar fijo 'a '. Entonces, si
u(k) es una entrada, la salida del multiplicador es y(k) = a u(k)

u(k)

y(k)= a u(k)

Figura 1.7
3) UNIDAD DE SUMA
La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o ms seales
discretas que se suma algebraicamente para generar la seal de salida
discreta. Por ejemplo, si las seales u1(k) y u2 (k) son aplicadas a un
sumador, la salida estar dada por: y(k) = u1(k) + u2 (k)
Las figuras 1.8 y 1.9 muestran la representacin de las operaciones de
suma y resta de dos seales discretas

u1(k)

y(k)= u1(k)+ u2 (k)

+
u2 (k)

Figura 1.8
u (k)
1

u2 (k)

Figura 1.9

y(k)= u1(k) u2 (k)

1.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO


MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
1.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES.
A continuacin se presenta el mtodo de anti transformacin por expansin
en fracciones parciales. Este no es el nico mtodo de anti transformacin
que existe; sin embargo, es el ms conocido y algebraicamente muy
accesible. Consiste en descomponer una funcin F(z) , que se expresa como
una relacin de polinomios, en un grupo de trminos ms sencillos cuyas
anti transformadas pueden ser obtenidas en tablas; es decir que, mediante
dicha expansin, se deben obtener expresiones que correspondan a pares de
transformacin comunes.
Considrese una funcin F(z) expresada como una relacin de polinomios
de orden m en el numerador y orden n en el denominador. Se asume que n
es mayor o igual que m .

m1

q ( z ) b . z +b. z ++b . z+ b.
F(z) = p ( z ) = a z n +a z n1 ++ a z +a
.
.
.
.
0

m1

n1

(8.23)

Para obtener las fracciones parciales de F(z) , previamente debe factorizarse


el polinomio denominador para encontrar sus races o polos p1, p2, p3..........pn .
En este procedimiento no se requiere hacer referencia al tipo de races que
resultan; stas pueden ser reales, imaginarias o complejas, y en todo caso
el procedimiento es el mismo. La nica particularizacin que se hace est
condicionada a la presencia de races mltiples (polos repetidos). La
ecuacin (1.24) muestra la estructura de la funcin F(z) factorizada.

n
z p.

(1.24)

F ( z )=

b. z m +b . z

i=1
m 1

++ b. z+ b.

q( z )
=
( z p. )( z p. ) (zp . )
0

m 1

Cuando todos los polos de F(z) en la ecuacin (1.24) son diferentes la


expansin en fracciones parciales tiene la siguiente forma:
m

m 1

b z +b . z ++ b. z+ b.
F ( z )= .
( z p. )( z p. ) (zp . )
0

m 1

(1.25)

d . +d .

z
z
z
+ d.
+ +d .
z p .
z p .
z p .
n

El clculo de los coeficientes di es como sigue:

d . =F(z ). =
0

z =0

b.

d. =
1

(1.26)

(p . )( p. ) (p. )
2

z p.
F( z ).
z
i

para i = 0, 1, 2, 3, ... , n.

z =pi

b . zm + b. z m1+ +b . z +b .
d n=
z ( p . p. )( p . p. ) ( p. p . )
0

(1.27)

m1

Al realizar la expansin, la funcin F(z) podr expresarse como indica la


ecuacin (1.25), lo cual se toma como base para obtener la secuencia f (k) .
Debido a la linealidad de la transformada y a los pares de transformacin
comunes, la secuencia f (k) resulta:
f (k) = Z 1 [ F(z)] = d0 (k) + d1 p1k + d2 p2k + ....... + dn pnk

(1.28)

para
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

En caso de que resulten polos mltiples en la factorizacin, la ecuacin


(1.25) puede tomar la forma siguiente:

donde:
n1 + n2 + .......... + n1 = n

En este planteamiento resulta al menos uno de los exponentes ni mayor o


igual a la unidad.
La expansin de F(z) , en este caso, tiene la forma:

F(z)=
2

d . + d.
0

z
z
z
z
z
z
z
z
+d .
++ d .
+ e.
+ e.
+ + e.
+ + r .
+r .
2
n
2
2
z p.
z p.
z p1
( z p2 )
( z p2 )
( z p. )
( z p . )
( z p.
2

(8.30)

Es indispensable incluir los ni trminos correspondientes a cada polo


mltiple pi .
Una vez que se ha realizado la expansin, se observa un tipo de trminos
que no tienen un par de transformacin comn; por lo cual deben
considerarse las transformadas complementarias indicadas en la tabla 8.II.
La aplicacin de los pares de transformacin comunes y los enunciados
para los casos de polos mltiples normalmente resuelven las tareas de
antitranformacin de la mayora de las funciones ms frecuentes.

TABLA 1.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES MLTIPLES
F(z)

f (k)
z k
a
za

z2
(k +1) ak
2
( za)

para k 0

(k +1)(k +2) k
z
a
3
2!
( za)

4
(k +1)(k +2)(k + 3) k
z
a
4
3!
( za)

1.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS


De acuerdo con el planteamiento bsico de la transformada Z y sus
propiedades, principalmente la de Convolucin, es posible establecer
diversos procedimientos de anlisis de sistemas discretos empleando el
concepto de funcin de transferencia H(z) ; la cual se define como la
relacin de la transformada Z de la salida, Y(z), de un sistema entre la
transformada Z de su entrada, U(z).
Y(z)
H(z) =

(1.31)

U(z)

Esta definicin se muestra en la figura 1.4, lo mismo que la relacin


matemtica entre las variables involucradas: mientras que en el dominio de
k , la salida se determina por medio de una suma de convolucin, de la

entrada y la respuesta a impulso; en el dominio de z , la salida es el


producto de las transformadas de las mismas variables. Por esta razn, la
funcin de transferencia H(z) debe ser tomada como la transformada Z de la
respuesta a impulso h(k) del sistema en cuestin.
La funcin de transferencia tiene una trascendencia muy grande en el
anlisis de sistemas basado en el modelo de entrada-salida. A partir de ella
se han desarrollado diversos mtodos de interpretacin, anlisis y diseo de

sistemas discretos. Incluso los importantes conceptos de estabilidad y


respuesta en frecuencia han sido abordados tradicionalmente desde esta
base.
La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:
m
m1
q ( z ) b . z +b. z ++b . z+ b.
H(z) = p ( z ) = a z n +a z n1 ++ a z +a
.
.
.
.
0

m1

n1

.
( zC. )( zC . ) ( zC. )
= j=1
( z p. )( z p. ) ( zp . ) n ( z p )

( zc )
j

i=1

(8.32)

De la ecuacin (1.32) se destaca que la factorizacin de los polinomios de


la funcin de transferencia da lugar a las races genricamente
denominadas polos (pi ) y ceros (cj ) . Estas races, principalmente los polos,
son determinantes en el anlisis del comportamiento de los sistemas; lo
mismo que de su respuesta en frecuencia y estabilidad.
Previamente a abordar estos temas, conviene revisar el planteamiento de
algunos conceptos asociados.

1. Sistema en cascada
La funcin de transferencia de un sistema compuesto por dos bloques
conectados en cascada; los cuales tienen funciones de transferencia H1(z) y
H2 (z) , respectivamente, es el producto de los dos trminos componentes.

La figura 8.10 ilustra este concepto.

u1(k)

y1(k)= u2 (k)

h1(k)

h2 (k)

y2 (k)

En el domino de Z:
u(z)

H (z)= H1(z) H2 (z)

y2 (z)

Figura 1.10

2. Sistema inverso
A un sistema con funcin de transferencia H1(z), puede corresponder un
sistema inverso H2 (z) .

u(z)

H1(Z)

H2 (Z)

Y (Z)

Figura 1.11

Si las funciones H1 y H2 son inversas, entonces:


Y(z) = U(z)

H . ( z )=
1

1
H . ( z)
2

H(z) = H1(z)H2 (z) = 1

Por lo tanto, en k , la representacin del sistema es como se muestra en la


figura 1.12

u(k)

h(k)= (k)

y(k)

Figura 1.12

Adems, la convolucin en este caso resulta:

y(k) = h(i) (k i) = (i) (k i) = (k)


i= 0

i= 0

La convolucin de una funcin f (k) con una delta de Kronecker da como


resultado siempre la misma funcin f (k) .
3. Sistema realimentado

Un campo de aplicacin tpico de la realimentacin es en la teora de


control; donde un sistema H1(z) cuya variable de salida y(k) debe ser
controlada. El sistema podr ser controlado, aun bajo condiciones
dinmicas indeseables o incluso siendo inestable, si se considera la
configuracin mostrada en la figura 1.13. En ella, para hacer que la
respuesta se comporte de la forma deseada, se presenta la estructura de
retroalimentacin tpica, y se considera la seleccin apropiada del sistema
H2 (z) ; para generar un comportamiento dinmico controlado entre las

seales u(k) e y(k).


u(k)

y(k)
h1(k)

h2 (k)

Figura 1.13

H1(z)
Y(z) = 1 + H1(z)H2 (z)

(1.33)

1.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS


Condicin necesaria y suficiente para la estabilidad de un sistema discreto:
Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al
aplicrsele una entrada acotada. Los sistemas discretos estables se
caracterizan porque todos sus polos se ubican en el plano complejo z ,

dentro de un crculo centrado en el origen de radio unitario; es decir que,


todos sus polos tienen magnitudes menores a la unidad.
En el desarrollo de sistemas discretos se tendr como objetivo,
normalmente, el diseo de sistemas estables que satisfagan algunos
objetivos previamente especificados. Un sistema estable implica un sistema
que tiende a mantener una condicin de equilibrio.
1.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA
La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar
efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.
Se pueden considerar diversos casos respecto a la funcin de transferencia
y las ubicaciones de polos ms representativas. A.- Polo real en z = a.
Funcin de transferencia con un polo simple.
La respuesta caracterstica es de la forma dada por la ecuacin (1.34).
Ark cos (k + )

para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.

(1.34)

Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones


parciales y:

r=
a

a2 + b2

= tan 1

Im z

(2)
(4)
(1)

x x

x x

Re z

(5)

(6)

(3)

Figura 1.14

Casos:
1. - a2 + b2 > 1. Los polos se ubican fuera del circulo unitario (sistema

inestable). La respuesta a impulso es una oscilacin creciente en


magnitud.
2.

- a2 + b2 = 1. Los polos estn localizados sobre el crculo unitario


(sistema inestable). La respuesta es una oscilacin parecida a un
senoide con magnitud constante.

3.

a2 + b2 < 1. Los polos estn localizados dentro del crculo unitario

(sistema estable). El resultado es una oscilacin parecida a una


senoide decreciente en magnitud.

La figura 1.15 ilustra los patrones de respuesta a impulso de los casos


de segundo orden enunciados.
Im z
(1)
(2)

(2)

x (1)

x (3)

Re z

x (3)
(2)

x (1)

(3)

Figura 1.15
1.7.2. POLOS DONIMANTES.
Como se ha mencionado, en el diseo de sistemas discretos, el enfoque
ms frecuente es respecto a los sistemas estables. Debido a que los
trminos de la respuesta transitoria, generados por los polos de la
funcin de transferencia que estn cerca del crculo unitario, son de un
grado de lentitud o retraso mucho mayor que aquellos generados por los
polos que estn ms cerca del origen; tienen una influencia de mayor
importancia sobre la respuesta transitoria. En muchos casos reales se
asume que la funcin de transferencia se caracteriza por tener algunos
de sus polos muy cerca del crculo unitario, mismos que se consideran
los polos dominantes del sistema.
En la figura 1.16 se representa esta concepcin, en donde los polos
dominantes p1 y p2 son complejos conjugados.

m z

p3 x
p4 x

x p1
x

Re z

p2

Figura 1.16

Para un valor suficientemente de k , el patrn del transitorio se asemeja ms


al que corresponde a los polos dominantes exclusivamente. En este caso
una senoide discreta del tipo dado por la ecuacin (1.34), con r = p1 y =
p1 .

1.8.- RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS


LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Este concepto tiene su equivalente en el planteamiento que se hizo en el
tema 6 y corresponde a la transformada de Fourier de una funcin discreta:
X

k=

La figura 1.17 representa la forma en que puede concebirse la respuesta en frecuencia


de sistemas discretos. En dicha figura se asume que la entrada a un sistema H(z) es una
seal senoidal pura.

u(t)

Sistema discreto

u(k)

Y (k)

lineal H
(z)

Figura 1.17

u(t) = sen( 1T ) u(t) = sen( k 1T )


= 0, 1, 2, 3, ... , n. u(z) =
e2jsen1T ) ((z1Te)
H(z) =

k
(z

j1T

b0zm + b1zm1 + ... + bm

p1 < 1

(z p1) (z p2 ) ... (z pn )

Si consideramos que todos los polos H(z) son distintos entre s, la solucin
del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
Y(z) = H(z)H(z)

z
z
z
z e j
z e j
a
+
a
+a
++a
+
a
+
b
.
jw T
jw T
Y(z)= . . z p. . z p.
z p.
ze
ze
0

Los ltimos dos trminos de la expresin anterior corresponden a la


respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los coeficientes a y
b estn dados por:

a= 2 j H (e

j w. T
1

b=

1
jw T
H (e
)
2j
.1

Por definicin de transformada z y tomando z = e j , se tiene:

H(z) = h(k)z k
k= 0

1) H(e j T ) = h(k)e j Tk
1

k= 0

H(e j T ) = h(k) cos( k 1T ) j sen( k 1T )


1

k= 0

= h(k)cos( k 1T ) j h(k)sen( k 1T )
k= 0

k= 0

2) H(e j T ) = h(k)e j Tk
1

k= 0

= h(k)cos( k 1T ) + j h(k)sen( k 1T )
k= 0

k= 0

de donde se observa que los coeficientes son complejos conjugados. A la


funcin H(e

j1T

evaluada en
siguientes:

) se le conoce como funcin de respuesta en frecuencia


1

. Por ser compleja, pueden hacerse las definiciones

H(e j1T ) =
j1T

H(e j1T ) H(e j1T ) =

H(e j1T )

H(e j1T )

H(e

de donde puede definirse:


M = H( 1) =

H(e j1T ) = H(e j1T )

y:
( 1) = H(e j1T )

Por tanto, la respuesta

( 1) = H(e j1T )

del sistema se determina de acuerdo con el

desarrollo mostrado abajo. La respuesta incluye a los elementos


transitorios generados por la propia dinmica del sistema, y la respuesta
senoidal permanente dependiente de la entrada.
j

z
z
z
ze
ze
Y(z)= a. + a. z p. +a. z p. ++a . z p. + a ze j w T + b ze j w T
0

Anti transformado:

p. k +
n

M ( . )
1

2.

( j w . T +)
1

( j w . T + )

p. k + + a.
p. k + a2
a. ( k ) + a .

y(k) =

p. k +
p. k ++ a.

y(k) =

p . +a 2
a . ( k ) + a.
1

M ( . ) sen [ . T + ( . ) ]
1

Por lo anterior, se puede concluir que la respuesta en estado estable de un


sistema discreto H(z) , para una entrada senoidal de velocidad angular 1 , se
define como:
y(k) = M(1)sen[ k1T + (1)]

para una k grande

en donde:
M(1) =

H(e j1T )

( 1) = H(e j T )
1

(1.35)

Una comparacin de la seal de respuesta en estado estable con la seal de


entrada revelan que ambas son de forma senoidal y frecuencia en radianes

. La transmisin de la entrada senoidal a travs del sistema crea un

cambio en la magnitud y en la fase.


Si en alguna ocasin fuera requerido un filtro que suprimiera la frecuencia
1 , entonces se tendra que disear un sistema discreto que cumpliera con:
H(e j1T )

Por otra parte, haciendo que un sistema cumpliera con la siguiente


caracterstica, se podra amplificar una senoide de la misma frecuencia:
H(e jwT1 )

El trmino

H(e jwT )
1

> 1.

es conocido como factor de ganancia del sistema

a la frecuencia 1 y define la efectividad con que se transmite la entrada


senoidal. Similarmente, el factor de ngulo fase H(e

jwT1

) mide el

defasamiento que es causado por la operacin del sistema con una entrada
senoidal.
Evidentemente, el valor de dichos factores es dependiente del valor de la
frecuencia de la seal senoidal de entrada. Genricamente, son funciones
continuas de la frecuencia M( ) y ( ).
1.8.1 PERIODICIDAD DE H(e jwT)
Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los factores
de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la frecuencia. Es decir,
2 hay un perodo

con respecto al cual el valor de

los factores se repiten. T Esto es porque :


2

e j( +

T)

= e jT

Sin embargo, el enfoque principal que se tiene en sistemas discretos con


respecto a la funcin peridica H( jT) es solamente en el intervalo
0

. Esto es porque para valores mayores de frecuencia no se


cumple T

con el teorema de muestreo


s=

. La figura 1.18 ilustra lo anterior.

= 3
4T

=T

Im[z]

=2T

= 4T

=0
Re[z]
(+ j)T

Zc=e

Figura 1.18

jT

=e

=0

4T

2T
3
4T

T
5
4T
3
2T

2
T

ejT
ej0
e j /4
ej /2

Forma
Polar

10
145

190

e j 3 /4 1135

1180
e j

e j 5 /4 1225

e j 3 /2 1270

j 2
1360
e

Segn el teorema del muestreo, si se muestrea con perodo T , la velocidad


angula de muestreo es:
2

Bajo tal condicin, la velocidad angular de la seal senoidal de entrada


(seal muestreada) tiene la siguiente restriccin por el teorema de
2

muestreo: 21

Este

es el valor mximo de velocidad


T

angular (frecuencia) que puede tener una seal senoidal que se muestra con
perodo T .
1.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.
Un filtro pasa bajas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo
senoidal, cuya frecuencia en radianes se encuentra en un rango 0 1 y
rechaza seales cuya frecuencia cae fuera de ese rango. La caracterstica de
ganancia de un filtro paso bajas ideal se muestra en la figura 1.19.

H (e j T )

1
Figura 1.19

2.- Filtro pasa altas:


Un filtro pasa altas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo
senoidal cuya frecuencia en radianes se encuentra en el rango: 2 < <

. T La caracterstica de ganancia de un filtro paso altas ideal se


muestra en la figura 1.20.

H (e j T )

2
Figura 1.20

3.- Filtro pasa banda:


Un filtro pasa banda es un dispositivo que permite el paso de seales de
tipo senoidal cuya frecuencia en radianes se encuentra en el rango: 1 <
< 2 , donde 2 <

. La caracterstica de ganancia de un filtro paso


T

banda ideal se muestra en la figura 1.21.

H (e j T )

Figura 1.21

Conceptos bsicos de la teora de filtros paso bajas.


El objetivo es establecer la ecuacin en diferencias que determine el tipo de
comportamiento de un filtro paso bajas. Inicialmente se puede proponer un
prototipo muy simple de filtro pasa bajas. Por ejemplo, el sistema
caracterizado por la ecuacin en diferencias y funcin de transferencia que
se indican a continuacin.
y(k) = u(k) + y(k 1)

para que la magnitud sea unitaria: = 1


(1 )z

As pues, la funcin de transferencia resulta: H(z) =


z

u(k)

H (ejT )

Figura 1.22
Sustituyendo z por e jwT , se desarrolla lo siguiente:
u(k) = sen( kT
H(e jwT )

y(k) =

sen(kT + )

= H(e jwT )

y(k)

Para el sistema propuesto, la funcin de respuesta en frecuencia tiene la


siguiente expresin:
(1
H(e jT ) =

ejT )ejT

(1.36)

(1 )(cosT + jsenT)

(cosT ) + jsenT

De donde resultan las expresiones para los factores de ganancia y fase


segn se indica.
H(e jT ) =

(1 )

cos2 T 2 cosT + 2 + sen2T


(1 )
=

(1.37)

+ 1 2 cosT

= T tan 1

sen

(cosT )

Las ecuaciones 1.37 definen matemticamente la respuesta en frecuencia


del filtro; la figura 1.23 muestra el diagrama del factor de ganancia contra
la frecuencia para distintos valores del parmetro .
El ancho de banda wc de un filtro pasa bajas se define como el rango de
valores de frecuencia dentro del cual se cumple que:

H(e jT

(1.38)

1
)
2

O bien, si el filtro no esta normalizado:


Max

(1.39)

H(e jwT )
2

Donde Max es el mximo valor que asume la funcin de magnitud. Para


este tipo de filtros se establece la relacin de con

de la siguiente

forma:
H(e j ) =

1
2

=c

(1 )

=
1

+ 2 2 cos cT

De donde se despeja la relacin buscada, cuidando adems que < 1


(sistema estable).
= 2 cos cT ( 3 cos cT)(1 cos cT)

(1.40)

La ecuacin (1.40) muestra que para una aplicacin especfica, con T


definido, debe establecerse el valor de ancho de banda wc y a partir de este
valor se debe seleccionar el valor de requerido.

Seccin de ejercicios a resolver:

1.

Hallar la transformada Z de estas seale:

a) x =
...,0,5,3,2,0,4,3,0,...,
b)

x[t] = 3[t] + [t 2] + [t + 2]

c)

x[t] = u[t] u[t 10]

d)
e)

x[t] = cos(0t)u[t]

f)

g)
h)
i) x[t] = a|t|
Solucin:
a)

X(z) = 5z2 + 3z 2 + 4z2 3z3,0


< |z| <

b)

X(z) = 3 + z2 + z2,0 < |z| <

c)
d)

e)

f)

g)

h
i)

2.

Cul es la regin de convergencia de la transformada Z para estas


seales?
a)
b)
c) x[t] = 2tu[t]
Solucin:
a)

3.

b)

0 < |z| <

c)

|z| < 2

Relacionar la transformada Z de x[t] con la de

Solucin:
La
ROC

4.

incluye

al

menos

Hallar la transformada Z de la seal


]

Con |a| < 1

Solucin:

5.

Considrese la seal peridica (de periodo 4):


s = (...,0,1,2,1,0,1,2,1,0,1,2,1,0,...)

y sea x[t] = s[t]u[t] (el producto de esta seal por el escaln unitario
u[t].) Hallar la transformada Z de x.
Solucin:

Propiedades de la transformada Z
1.

Usar la transformada Z para hallar la convolucin de estas seales:

x2[t] = [t] + [t 1] + 4[t


2]
Solucin:

2.

Usar la transformada Z para hallar la convolucin de estas seales:

Solucin:
3.

Usar la transformada Z para hallar la convolucin de estas seales:


x1[t] = [t] + [t 1] + [t
2] + [t 3] x2[t] = [t] + [t
1] + [t 2]

Solucin:

4.

(x1 x2)[t] = ...,0,1,2,3,3,2,1,0,...

Hallar la transformada Z de
Solucin:

con ROC:
5.

Sea y[t] una seal obtenida a partir de la seal x[t] de esta manera:

a)

Probar que y[t] satisface esta ecuacin:


y[t] = (t + 1)x[t + 1]

b)

Usar la anterior propiedad para hallar la transformada Z de:

Solucin:

con ROC: |z| > 1


6. Una seal x[t] tiene transformada Z dada por:

Cunto
vale
x[0]? Solucin:
x[0] = 1
7.

Una seal x[t] tiene transformada Z dada por:

Cunto vale x[0]?


Solucin:
8.

Hallar x[1] para una seal causal x[t] que cumple:

Solucin:
9.

Sea x[t] una seal anti causal que cumple:

Hallar x[0].
Solucin: x[0] = 2
10.

Si x[t] es una seal real par (es decir x[t] = x[t]) demostrar que su
transformada Z cumple:
X(z) = Z(z1)

11.

Usar la propiedad de la derivada para hallar la transformada Z de


estas seales: a)
c)

x[t] = 1t (2)t u[t 1]

Solucin:
(a)

con ROC
con ROC:

Transformada Z inversa (anti transformada)


1.

Hallar la anti transformada de

Solucin:
2.

Hallar la transformada inversa en los siguientes casos:


a)

X(z) = 4 + 3(z2 + z2),0 < |z| < .

b)

c)
d)
Solucin:

a) x[t] = (...,0,3,0,4,0,3,0,...)
b)
c)

x[t] = 2(2)tu[t] (1)tu[t]

d)
3.

Hallar la anti transformada de



Solucin: x[t] = 3 2t1 u[t 1]

4.

Hallar la anti transformada Z de

Solucin:
5.

Hallar la anti transformada de

Solucin:
6.

Hallar la anti transformada de

Solucin:
7. Hallar la anti transformada de

t
Solucin: x[t] = 1 2 + t2t1 u[t]
8.

Hallar la anti transformada de

Solucin:
9.

Hallar la transformada Z inversa de

Solucin:
10.

Hallar la transformada Z inversa de


X(z) = e1/z

sabiendo que x[t] es causal.


Solucin:

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