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TRANSFORMADA Z

Definicin

Supngase que se tiene una secuencia x n , la cual es igual a cero para valores enteros
negativos de n (es decir, x n 0 para n 1, 2, ... ). La transformada z de esta
secuencia se define de la siguiente manera:


x z Z x n x k z k (1.1)
k 0

donde z es un nmero complejo. Para el caso de una seal discreta f * t compuesta de una
secuencia de impulsos f nt para n 1, 2, ..., la transformada z se define de igual
manera:


f z Z f * t f k t z k (1.2)
k 0

Usualmente en aplicaciones de control de procesos por computador no se acostumbra a


escribir el intervalo de tiempo, t , en el argumento de la funcin y por lo tanto la anterior
ecuacin se puede escribir como


f z Z f * t f k z k (1.3)
k 0

Entonces la transformada z de una secuencia discreta en n, designada como f n , genera


una funcin de z, usualmente designada como f z . En este caso n es el ndice
correspondiente al tiempo de muestreo y f * t es la representacin funcional compacta
de la secuencia discreta, f n , n 1, 2, ...,

En este momento es importante recalcar que f z es la transformada z de una funcin


discreta f * t . Por lo tanto, es incorrecto considerar a f z como la transformada z de
una funcin continua f t ; solo las funciones discretas poseen transformada z.

La definicin de la transformada z mediante la serie infinita expresada en las ecuaciones


(1.1) y (1.3) supone la convergencia de dicha serie infinita. El conjunto de nmeros z en el
plano complejo para los cuales la serie infinita converge se llama la regin de convergencia.
El mtodo ms comnmente utilizado para encontrar la regin de convergencia de una serie
infinita a n es la prueba del cociente. Esta prueba dice que esta serie converge si se
n
cumple que
a n 1
lim 1 (1.4)
n a n

Entonces si se aplica la prueba del cociente a la serie infinita de la definicin de la


transformada z (ecuacin 1.1), se tendra que

x n 1 z n 1
lim 1 (1.5)
n x n z n

x n 1
lim 1 (1.6)
n x n z

Supngase que

x n 1
lim R (1.7)
n x n

entonces la serie de la definicin de la transformada z converge en la regin z R y por


lo tanto diverge si z R . La regin de convergencia se muestra en la figura 1.1, donde Re
z denota el eje real y Imag z representa el eje imaginario.
Imag z

Regin de
convergencia

R
Re z
Regin de
divergencia

Figura 1.1 Regin de convergencia para la transformada z

Funciones que poseen transformada z

No todas las funciones discretas, f * t , poseen transformada z; la transformada z existe


solo para aquellas funciones y para aquellos valores de la variable compleja z para los
cuales la suma infinita de la ecuacin (1.2) existe y es finita. Afortunadamente, todas las
funciones de inters prctico en simulacin y control de procesos son tales que poseen su
correspondiente transformada z.

Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z

Para una funcin continua f t , la transformada de Laplace se define como:

f s L f t e st f t dt

(1.8)
0

Si esta integral se discretiza, entonces se obtiene


f s e sn f n (1.9)
0

Si adicionalmente se define z e s , entonces se obtiene la definicin de la transformada z:



f s f z f n z n (1.10)
0

Dado que s i en el plano s, entonces

z es e i e ei e e
2n i
(1.11)

y por lo tanto un punto en el plano z corresponde a infinitos puntos en el plano s.

Del anterior desarrollo se puede concluir que la transformada z es un caso especial de la


transformada de Laplace en la cual la variable s se ha transformado en la variable z
mediante la ecuacin z e s .

Transformada Inversa z

Basndose en la experiencia de cmo la transformada de Laplace se usa para el anlisis de


sistemas con tiempo continuo, no es difcil anticipar que la utilidad de la transformada z en
el anlisis de sistemas con tiempo discreto est ntimamente unido a la capacidad para
recuperar la funcin discreta f * t o la correspondiente secuencia discreta, f n a partir
solamente de su transformada z.

Entonces, si tenemos la secuencia x n , entonces de la definicin de la transformada z se


tiene que:


x z x n z n
n 0

Multiplicando a ambos lados de la anterior ecuacin por el factor z m1 , se obtiene


x z z m1 x n z mn 1
n 0 (1.12)
x 0 z m 1
x 1 z m2
... x m z x m 1 z ...
1 2

La ecuacin (1.12) es la expansin de series de Laurent para x z z m1 alrededor de z 0 .

Considere un crculo C, centrado en el origen del plano z y que encierre todos los polos de
x z z m1 . Puesto que x m es el coeficiente de z 1 , entonces de la frmula integral de
Cauchy se tiene que

1
1) x m x z z
m 1
dz (1.13)
2 i C
Si redefinimos m n se tiene la expresin standard para la transformada inversa z


x(n) Z 1 x z
1
2 i
c x z z
n dz
z
(1.14)

Para el caso de una funcin discreta, la transformada inversa z se expresa


f tk f * t Z 1 f z
1
2 i
c f z z
n dz
z
(1.15)

Al igual con la transformada de Laplace, esta frmula de inversin es raramente usada en


la prctica. En las secciones subsiguientes, se estudiarn mtodos ms prcticos para
invertir las transformadas z. Sin embargo, dos puntos importantes se deben expresar a a
partir de la expresin.

1. La transformada inversa z produce solamente la secuencia discreta f k ; es por lo


tanto incapaz de proveer informacin acerca de la funcin continua original, f t
de la cual se genera la secuencia discreta.
2. La transformada inversa no provee informacin acerca del intervalo de muestreo,
t , para la secuencia discreta, f k .

Ejercicio 1.1 Encuentre la transformada z de la funcin discreta f * t obtenida por


muestreo de la funcin escaln unitaria continua f t 1 para t 0 a intervalos de t
unidades de tiempo.

Solucin:
La secuencia discreta obtenida de la funcin escaln unitaria simple es claramente dada
por:

f k f k t 1; k 0,1,2,... (1.16)

Usando la definicin de la transformada z (ecuacin 1.2,) se encuentra:


f z Z f t 1 z k
k 0 (1.17)
1 2
1 z z ...

Esta serie infinita converge a


1
f z (1.18)
1 z 1

siempre y cuando z 1 1

Ejercicio 1.2 Encuentre la transformada z de la funcin exponencial decreciente discreta,


f k r k k 0,1, 2,...
Solucin:
Tomando la transformada z, nosotros obtenemos:


f z Z f t r k z k rz
k
(1.19)
k 0 k 0

Comparando con el resultado del ejercicio anterior, entonces:

1
f z (1.20)
1 rz
1

dado que rz
1
1


Ejercicio 1.3 Encuentre la trasformada z de la secuencia a k donde a es un nmero real.
Solucin:
A partir de la definicin se tiene que


Z a k a k z k (1.21)
k 0

Por lo tanto, la ecuacin anterior se puede escribir como

k
a
Z a k
1 z
(1.22)
k 0 z a za
1
z

Lo anterior es vlido siempre y cuando a 1 o mejor dicho z a . Vale la pena


z
mencionar que la secuencia a k es equivalente a la funcin exponencial decreciente del
ejercicio 1.2; con lo cual a r 1 y por lo tanto las frmulas (1.20) y (1.22) pueden usarse
indiscriminadamente.
Ejercicio 1.4 Encuentre la transformada z de la funcin discreta f z kak
Solucin:
Sabemos del ejercicio 1.3 que


z
a
k 0
k
z k
za
para z a

La serie infinita del lado izquierdo se puede diferenciar trmino a trmino y por lo tanto
tomando la derivada con respecto a z a ambos lados de la ecuacin anterior


a
a k z
k k 1
para z a (1.23)
z a
2
k 0


az
ka z k k

z a
2
k 0

Y por lo tanto
z ka k
az
(1.24)
z a
2

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

As como la transformada de Laplace, la transformada z posee ciertas propiedades que la


hace particularmente til en aplicaciones del control de procesos.

1. Unicidad del par de transformadas

La funcin discreta, f * t , y su correspondiente transformada f z , forman un par nico


de transformadas. Esto es precisamente lo mismo que ocurre para una funcin continua
f t , y su correspondiente transformada de Laplace, f s , las cuales forman tambin un
par nico de transformadas. Esta propiedad es til para moverse una y otra vez entre el
dominio del tiempo discreto y el dominio z.

Relacin no nica con las funciones continuamente muestreadas

Cuando una funcin discreta, f * t , se obtiene por muestreo de una funcin continua,
f t , la correspondencia nica entre f * t y f z no necesariamente se extiende a la
funcin continua f t de la cual se gener f * t . En otras palabras, dado una f z , existe
una correspondiente f * t nica, pero puede no existir una correspondiente f t continua
nica. Esta situacin aparece porque no existe una relacin nica entre la funcin continua
y su versin muestreada. Observe que dependiendo de como se haga el muestreo, es posible
obtener varias funciones diferentes discretizadas, f * t para la misma funcin continua
f t . Con este mismo razonamiento se puede decir que es posible reconstruir muchas
funciones continuas diferentes a partir de la misma funcin discreta f * t .

Este punto crucial sirve como advertencia adicional contra cometer el error de tratar de
obtener la transformada de z de una funcin continua; solo es posible obtener la
transformada z de versiones discretizadas de una funcin continua.

2. Linealidad

Similarmente a la transformada de Laplace, la operacin de transformada z es lineal; en


otras palabras dadas dos constantes c1 y c2 y dos funciones discretas, f1* t y f 2* t que
posean sus correspondientes transformadas z, entonces:

Z c1 f1* t c2 f 2* t c1Z f1* t c2 Z f 2* t (1.25)


La validez de esta aseveracin se demuestra fcilmente a partir de la definicin de la
transformada z.

Se puede tambin demostrar que la operacin de transformada inversa z tambin es lineal,


de tal manera que

Z 1 c1 f1* z c2 f 2* z c1Z 1 f1* z c2 Z 1 f 2* z (1.26)

Virtualmente, el anlisis basado en la transformada z de todos los sistemas discretos en el


tiempo utiliza ambos aspectos de esta propiedad de linealidad.

3. Convolucin

Si f1 k y f 2 k son dos secuencias discretas en k , las cuales respectivamente


representan las funciones discretas f1* t y f 2* t y si
Z f1* t f1 z
y
Z f 2* t f 2 z
son sus correspondientes transformadas z, entonces:

Z f1 n f 2 k n f1 z f 2 z (1.27)
n 0
Esta propiedad es particularmente til en el anlisis que involucran funciones de
transferencia.
Para demostrar esta propiedad, se puede definir la convolucin de dos funciones discretas
como:


f1 k * f 2 k f1 k n f 2 n (1.28)
n 0

Ahora si se aplica la transformada z a ambos lados de esta ecuacin se tiene:



Z f1 k * f 2 k f1 m n f 2 n z m (1.29)
m0 n 0

Intercambiando el orden de la sumatoria se tiene



Z f1 k * f 2 k f1 m n f 2 n z m (1.30)
n 0 m n
Entonces

Z f1 k * f 2 k f 2 n f1 m n z m (1.31)
n 0 mn

Si se define m n s , entonces nosotros obtenemos



Z f1 k * f 2 k f 2 n f1 s z s n (1.32)
n 0 s 0


f 2 n z n f1 s z s (1.33)
n 0 s 0

Z f1 k * f 2 k f1 z f 2 z (1.34)

Es importante notar que uno puede obtener la misma ecuacin (1.30) si la convolucin se
define como
f1 k * f 2 k f 2 k * f1 k (1.35)

La convolucin de dos funciones discretas tiene las siguientes propiedades:


- Conmutatividad: f1 k * f 2 k f 2 k * f1 k (1.36)
- Asociatividad: f1 k * f 2 k * f 3 k f1 k * f 2 k * f 3 k (1.37)
- Distributividad: f1 k f 2 k * f3 k f1 k * f3 k f 2 k * f3 k (1.38)
4. Propiedad de Desplazamiento Hacia la Derecha

Supngase que se tiene una transformada z, con un radio de convergencia R y que


x n 0 para i 1,2,...., k entonces

Z f n k z k f z para z R (1.39)

Esta propiedad se puede establecer a partir de la definicin de la transformada z como


sigue:


Z f n k f n k z n (1.40)
n0

aplicando el cambio de variable j n k se obtiene


Z f n k f j z j k
(1.41)
j k

debido a que x j 0 para j 0 entonces la ecuacin (1.41) se simplifica a:


Z f n k f i z j z k
j 0

z k f j z j (1.42)
j 0

z k f z

5. Desplazamiento Hacia la Izquierda

Supngase que se tiene una transformada z, con un radio de convergencia R


Z f n1 zf z zf 0 para z R (1.43)

Para demostrar esta propiedad tambin se parte de la definicin de la transformada z


Z f n 1 f k 1z k (1.44)
k 0
Si se utiliza el cambio de variable k 1 s , entonces


Z f n 1 f s z s 1
s 1


f z f k z k
k 0 (1.45)
f z f 0 f 1 z f 2 z ......... f m z
1 2 m
......

Pero ahora es necesario completar la sumatoria desde s 0 para tener la definicin de la


transformada z, entonces


Z f n 1 z f s z s z f s z s zf 0
s 1 s 0
Por lo tanto

Z f n 1 zf z zf 0 para z R (1.46)


Esta propiedad se puede extender para Z f n 2 y demostrar que

Z f n2 z2 f z z2 f 0 zf 1 para z R (1.47)
Y en forma ms general

m 1

Z f n m z m f z f k z k (1.48)
k 0

6. Teorema del valor inicial

lim f z f 0 (1.49)
z

Para demostrar esta propiedad se parte tambin de la definicin:


f z f k z k
k 0

f z f 0 f 1 z 1 f 2 z 2 ......... f m z m ...... (1.50)

Aplicando el limite cuando z , se tiene que


lim f z f 0 (1.51)
z

Porque cualquier otro trmino multiplicado por z k tiende a cero cuando z

7. Teorema del valor final

x lim x n lim z 1 x z (1.52)


n z 1

Para demostrar este teorema observamos que


Z x n 1 x n x n 1 x n z j (1.53)
n

Utilizando la ecuacin (1.42) en el lado izquierdo de la ecuacin anterior se obtiene


z 1 x z zx 0 x n 1 x n z n (1.54)
n 0

Entonces

lim z 1 x z x 0 x n 1 x n (1.55)
z 1
n 0

lim x n x (1.56)
n

8. Propiedad de la multiplicacin por a k .

Supngase que f z es la transformada z de f k con un radio de convergencia R.


Entonces

z
Z a k f k f para z a R
a
(1.57)

La demostracin se deja como ejercicio al lector.

Esta misma propiedad puede expresarse de esta manera


Z bk f k f bz (1.58)

9. Diferenciacin Compleja

Antes de presentar esta propiedad, recordemos el resultado del ejercicio 1.4



Z ka k z
d
dz
Z ak
Este resultado puede escribirse como

az z a

Z k 2ak
z a 3
z
d d

dz

z Z ak
dz
(1.59)
d d
Z k f k z z f z
2
dz dz

Similarmente a lo presentado en el ejercicio 1.4 se puede demostrar que

az z a

Z k 2ak
z a 3
z
d d

z Z ak
dz dz
(1.60)

Estos resultados se pueden generalizar para cualquier funcin discreta y entonces si



f z z f k , tenemos

z kf k z d
dz
f z (1.61)
Y


Z k 2 f k z
d d


z f z
dz dz
(1.62)

10. Integracin Compleja

Si f z es la transformada z de f k , entonces se tiene que


f k
f d lim f k
z
z (1.63)

k k 0 k

SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

Una ecuacin en diferencias lineal no homognea de coeficientes constantes puede tener


la forma general:

y k a1 y k 1 ... an y k n b1u k 1 ... bmu k m (1.64)

Recordando la propiedad de la translacin en tiempo hacia la derecha se tiene que para


todo j se cumple que:
Z y k j z j y z

Entonces, tomando la transformada z en ambos lados de la ecuacin (1.64) y aplicando la


propiedad anteriormente mencionada se tiene que:

1 a z
1
1
a2 z 2 ... an z n y z b1z 1 ... bm z m u z (1.65)

y z
b z
1
1
... bm z m u z
(1.66)
1 a z1
1
a2 z 2 ... an z n

Entonces la solucin de la ecuacin (1.64) para una secuencia u(k) (que tenga transformada
z) esta dada por aquella funcin cuya transformada z esta representada por la ecuacin
(1.66). Entonces, el principal reto para encontrar la solucin yace en el proceso de invertir
la correspondiente transformada z.

En muchos casos, la ecuacin en diferencias homognea se expresa tambin de la siguiente


manera:

an y k n an1 y k n 1 ... a1 y k 1 a0 y k 0 (1.67)

Aplicando la transformada z a ambos lados de la ecuacin y teniendo en cuenta la


propiedad de la translacin en el tiempo hacia la izquierda y los valores discretos de la
funcin y k k 0,1,...., n 1 se tiene que

bp z p bp 1 z p 1 ... b1 z b0
y z , pn (1.68)
an z n an 1 z n 1 ... a1 z a0

Es importante recalcar que las ecuaciones (1.66) y (1.68) son equivalentes ya que la
transformada z, y z , se puede expresar como una funcin racional de dos polinomios en
z. Los ceros del numerador en las ecuaciones (1.66) y (1.68) son llamados ceros de y z
y los ceros del denominador en las ecuaciones (1.66) y (1.68) son llamados los polos de
y z .

MTODOS PARA ENCONTRAR LA TRANSFORMADA INVERSA Z


El proceso para recuperar la funcin discreta, f * t o, equivalentemente, la secuencia
discreta, f k a partir de la transformada z, f z , se conoce con el nombre de
transformada inversa z, por ejemplo:


Z 1 f z f * t (1.69)
o


Z 1 f z f k ; k 1, 2, ..., (1.70)

Es importante mencionar una vez ms que la inversin de una transformada z siempre nos
dar una funcin discreta en el tiempo. Entonces, aun si la funcin discreta f * t
originalmente resultaba de un muestreo de una funcin continua, f t , la inversin de una
transformada z de la funcin discreta solamente permitir recuperar la funcin discreta
f * t ; la funcin continua original no puede recuperarse.

La frmula estandarizada para invertir una transformada z es la integral compleja cerrada


dada por la ecuacin (1.14); sin embargo, no es la forma ms prctica para obtener la
transformada inversa z. Es ms comn, en la prctica, invertir una transformada z por
medio de uno de los siguientes mtodos:

A partir de las tablas de transformadas z


Expansin en una serie infinita
Expansin en fracciones parciales

Discutamos a continuacin cada una de estas tcnicas con ms detalle.

1. Uso de Tablas de Transformadas z

Si la transformada z que se desea invertir es lo suficientemente simple, es posible


encontrarla como entrada en una tabla de transformadas z como la que se presenta en la
Tabla 1.1. En este caso, el proceso de inversin no va ms all de localizar en la tabla, la
transformada z y su correspondiente funcin discreta en el tiempo. La Tabla 1.1 muestra
los pares de las funciones discretas ms comunes y sus correspondientes transformadas z.

Ejercicio 1.5 Dado

4
f z (1.71)
1 0.3z 1

encontrar su correspondiente transformada inversa z.


Solucin:
Es fcil encontrar en la Tabla 1.1 de transformadas z que esta funcin se parece a la
transformada z de la funcin exponencial discreta, f k r k , con la cual:

Z f k Z r k
1
(1.72)
1 rz
1

Entonces, mediante inspeccin, se observa inmediatamente que la inversa de la ecuacin


se convierte en:




4 k
f k Z
1
1
4 10 ; k 1, 2, ...,
1 10 z

3

3

4 0.3 ; k 1, 2, ...,
k

4e-1.204 k ; k 1, 2, ...,

El defecto ms obvio de este mtodo para obtener las transformadas z inversas es que las
transformadas encontradas en problemas reales no siempre son tan simples como para que
formen parte de una tabla de transformadas z, sin importar que tan extensa sea la tabla. Sin
embargo, existe la posibilidad de descomponer una transformada z complicada en una suma
de constituyentes ms simples cuyas transformadas inversas si se puedan encontrar en las
tablas.
Tabla 1.1 Pares de Transformadas Z (n es la variable discreta, k es una constante)

Nmero x n x z
1 1 z z 1
z z a
n
2 a
3 a n 1 1 z a
4 n z z 1
2

5 n2 z z 1 z 1
3

6 n3 z z 2 4 z 1 z 1
4

7 nk z d
1 ; D z
k
Dk
z 1 dz
8 nan az z a
2

9 n2an az z a z a
3

10 nk an z d
1 ; D z
k
Dk
za dz
11 sen n z sen z 2 z cos 1
2

12 cos n z z cos z 2
2 z cos 1
13 0 n 1
14 m n z m
15 an n! ea z
16 senh n z senh z 2
2 z cosh 1
17 cosh n z z cosh z 2
2 z cosh 1
18 1 n, n 0 ln z z 1
19 a n bn a b z 1
1 az 1 bz
1 1

20 n n 1 2 z z 1
3

21 n n 1 n 2 3! z z 1
4

22 n n 1 ... n k 1 k ! z z 1
k 1

23 n n 1 a n 2a 2 z z a
3

24 n n 1 n 2 a n 3!a 3 z z a
4

25 n n 1 ... n k 1 a n k !a k z z a
k 1
2. Inversin Mediante Expansin en una Serie Infinita. (Divisin Larga)

De la definicin de la transformada z, se puede escribir f z como:

f z f 0 f 1 z 1 f 2 z 2 f 3 z 3 ... (1.73)

lo cual es simplemente una serie infinita en la variable z 1 . Entonces cualquier


transformada z, f z , se puede escribir como una serie infinita en la variable z 1 , de la
siguiente manera:

f z 0 1 z 1 2 z 2 ... (1.74)

y a partir de esta se puede recuperar su correspondiente secuencia discreta, f k , mediante


la comparacin de los coeficientes de z 1 de las ecuaciones (1.73 y (1.74) para dar:

f k k ; k 1, 2, ... (1.75)

Entonces para obtener f k , se necesita saber como cualquier transformada z arbitraria


puede representarse como una serie infinita en z 1 o en z.

Una transformada z usualmente se expresa como el cociente de dos polinomios en z 1 , por


ejemplo:

P z 1 P0 P1 z 1 P2 z 2 ... Pm z m
f z (1.76)
Q z 1 Q0 Q1 z 1 Q2 z 2 ... Qn z n

Como nica restriccin, se requiere que el orden del polinomio del numerador sea menor
o igual al orden del polinomio del denominador, en otras palabras, m n .
Si originalmente f z ha sido expresada en trminos de polinomios en z, la ecuacin
(1.76) se obtiene fcilmente dividiendo tanto el numerador como el denominador por la
potencia apropiada de z.

En principio, es posible llevar a cabo explcitamente la divisin larga del numerador


polinomial entre el denominador polinomial para la obtener la serie infinita dada por la
ecuacin (1.73). Este procedimiento de la divisin larga para computar la transformada z
inversa es muy simple, aunque tedioso, y puede usarse con cualquier expresin.

Ejercicio 1.6 Considere la transformada z dada por:


z 1
y z (1.77)
1 4 z 1 3z 2

Solucin:
Entonces mediante la operacin algebraica de la divisin larga se obtiene

z 1 1 4 z 1 3z 2
z 1 4 z 2 3z 3 z 1 4 z 2 ...
0 4 z 2 3z 3

Llevando a cabo este procedimiento para ms trminos se tiene que:

y z 1.z 1 4.z 2 13.z 3 40.z 4 ... (1.78)


Por lo tanto

y 0 0, y 1 1, y 2 4, y 3 13, y 4 40. (1.79)

Existen paquetes que hace lo anterior de forma automtica. Por ejemplo, el programa
MAPLE usa el comando series para realizar la operacin:

> series((z^(-1))/(1-4*z^(-1)+3*z^(-2)), z=infinity);


2 3 4 5 O 6
1 4 13 40 121 1
z z
z z z z
Un procedimiento equivalente y menos tedioso se presenta a continuacin. El objetivo es
expresar la ecuacin (1.76) como la ecuacin (1.74). Por lo tanto:


f z r z 1 0 1z1 2 z2 3z3 ...... (1.80)

Entonces

Q z
P z 1
r z 1 (1.81)
1


r z 1 Q z 1 P z 1 (1.82)

Y cuando estas expresiones se expanden se obtiene

z
0 1
1

2 z 2 ..... Q0 Q1z 1 ......Qn z n ..... P0 Pz
1
1 ...P z m
m
(1.83)
Si se lleva a cabo la multiplicacin del lado izquierdo de la ecuacin, y se reagrupan los
trminos y se comparan los coeficientes de las potencias de z j se obtiene las siguientes
expresiones las cuales se pueden usar recursivamente para obtener k para k 0, 1, 2,....

Para el trmino constante:

0Q0 P0

Lo cual da que
P0
0 (1.84)
Q0
Para el coeficiente de z 1

Q1 0 Q01 P1

De tal manera que

P1 Q1
1 (1.85)
Q0 Q0 0

Para el coeficiente de z 1

Q2 0 Q11 Q0 2 P2

Entonces

P2 Q1 Q
2 1 2 2 (1.86)
Q0 Q0 Q0

Y despus de reconocer el patrn emergente, nosotros, obtenemos la expresin general


para encontrar k dados Qk y Pk

1
Qi k 1
k
k Pk (1.87)
Q0 i 1

La cual se puede usar recursivamente con la condicin inicial dada por la ecuacin (1.84)

3. Mtodo de las Fracciones Parciales


Este mtodo es completamente paralelo a la expansin en fracciones parciales usado para
la transformada de Laplace. Cualquier transformada z se puede ver como la relacin entre
dos polinomios en z (o en z-1):

P z R z
1

G z , (1.88)
Q z T z 1

donde se asume que P(z) es un polinomio de orden p, Q(z) es un polinomio de orden q,


todos los coeficientes son reales y p<q. Se presume que las q races (o polos) de
Q z , r1, r2 ,..., rq , son conocidas. Las posibles caractersticas de estas races producen tres
diferentes casos:

1. Todas las q races son reales y distintas


2. Algunas de las races son repetidas
3. Algunas de las races son complejas conjugadas

El mtodo consiste en expandir G z como una serie de fracciones parciales ms simples

G z G1 z G2 z ... Gq z , (1.89)

y luego utilizar la transformada inversa z para recuperar G(n)

G n Z 1 G z Z 1 G1 z Z 1 G2 z ... Z 1 Gq z . (1.90)

A continuacin, se indica en forma resumida las principales caractersticas de los tres


diferentes casos mencionados arriba:

Caso 1. Races reales y distintas.

En este caso:

P z P z A A A
G z 1 2 ... q (1.91)
Q z z r1 z r2 ... z rq z r1 z r2 z rq

Supongamos que queremos encontrar A1; entonces multiplicamos los trminos por el factor
z r1 con lo cual obtenemos que

A2 z r1 A z r1
z r1 G z A1 ... q . (1.92)
z r2 z rq

Si se aplica el lmite cuando z tiende a r1 se obtiene que


A1 lim z r1 G z . (1.93)
z r1

En general:

Ai lim z ri G z . (1.94)
z ri

Caso 2. Algunas races se repiten.

En este caso, consideraremos que Q(z) tiene q - k races distintas y una raz, rm, se repite k
veces, entonces:

P z A1 A
G z ... q k R z .
*
(1.95)
Q z z r1 z rq k

Obsrvese que el trmino entre parntesis corresponde a los factores de las races que no
se repiten y el trmino R* z representa a la raz rm que se repite k veces. En este caso se
dice que la raz rm tiene una multiplicidad k. El trmino R* z se expande como se indica
a continuacin:

B1 B2 Bk 1 Bk
R* z ... (1.96)
z rm
k
z rm
k 1
z rm
2
z rm

Multiplicando por z rm la ecuacin ##, usando la ecuacin ## y aplicando el lmite


k

cuando z tiende a rm se tiene que

B1 lim z rm G z
k
(1.97)
z rm

Los otros coeficientes, Bi, se pueden obtener por diferenciacin. Obsrvese por ejemplo,
que si la ecuacin (1.95) se multiplica por ( ) se obtiene:

z rm G z z rm R 0 z B1 z rm B2 ... z rm Bk 1 z rm
k k k 2 k 1
Bk (1.98)

donde R0 z representa la suma de los factores no repetidos que aparecen entre parntesis
en la ecuacin ##.

Ahora, si diferenciamos con respecto a z y aplicamos el lmite cuando z tienda a rm, se


obtiene
d
B2 lim z rm G z .
k
(1.99)
dz
z rm

Los otros coeficientes son obtenidos por diferenciacin sucesiva. El resultado es que

1 d r 1
Br lim r 1 z rm G z
k
(1.100)
r 1! zrm dz

Es facil generalizar estos resultados en el caso de tener varios conjuntos de races repetidas.

Caso 3. Races complejas conjugadas.

Supongamos que tenemos dos races complejas conjugadas z1 y z1 del polinomio Q(z). En
este caso:

P z C1 C2
G z R z , (1.101)
Q z z z1 z z1

donde

z1 a bi. (1.102)

Entonces podemos considerar que cada factor correspondiente a cada raz compleja se
puede tratar como una raz no repetida y por lo tanto:

C1 lim z z1 G z (1.103)
z z1

C2 lim z z1 G z . (1.104)
z z1

Es posible demostrar que C2 es la conjugada de C1; de tal manera que solamente es


necesario determinar una sola de ellas.

C2 C1. (1.105)

Es fcil generalizar este proceso en el caso cuando se presenten varias parejas de races
complejas conjugadas. Tambin es posible que se presente el caso donde se tienen races
complejas conjugadas con multiplicidad mayor de uno y en este caso es necesario mezclar
los procedimientos presentados en el caso 2 y 3.

Ejercicio 1.7 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos simples)
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:

x n 2 3x n 1 2 x n 0, x 0 1, x 1 4. (1.106)

Solucin:
Tomando la transformada z a ambos lados de la ecuacin, se obtiene

z 2 x z z 2 x 0 zx 1 3 zx z zx 0 2 x z 0,

z 2
3z 2 x z z 2 4 z 3z , (1.107)
z z 1
x z .
z 1 z 2

Se expande x z z en fracciones parciales como se muestra a continuacin:

x z z 1 A1 A2 .
G z (1.108)
z z 1 z 2 z 1 z 2
Las constantes A1 y A2 se pueden determinar segn el procedimiento dado anteriormente,
con lo cual se obtiene:

A1 lim z 1 G z lim
z 1 2, (1.109)
z 1 z 1 z 2

A2 lim z 2 G z lim
z 1 3. (1.110)
z 2 z 2 z 1

Consecuentemente,

2 z 3z
x z . (1.111)
z 1 z 2

Entonces aplicando la transformada z inversa, se tiene que

z 1 z
x n Z 1 x z 2 Z 1 3Z . (1.112)
z 1 z 2

Por lo tanto,
x n 2 1 3 2 .
n n
(1.113)
Ejercicio 1.8 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos repetidos)

Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:

x n 4 9 x n 3 30 x n 2 44 x n 1 24 x n 0,
(1.114)
x 0 0, x 1 0, x 2 1, x 3 10.

Solucin: Tomando la transformada z se tiene:

z 4 x z z 4 x 0 z 3 x 1 z 2 x 2 zx 3 9 z 3 x z z 3 x 0 z 2 x 1 zx 2
30 z 2 x z z 2 x 0 zx 1 44 zx z zx 0 24 x z 0

Aplicando las condiciones lmites:

z 4 x z z 2 10z 9 z 3 x z 9 z 30z 2 x z 44 zx z 24 x z 0

z2 z z z 1
x z (1.115)
z 9 z 30 z 44 z 24 z 2 3 z 3
4 3 2

Es conveniente, como en el caso anterior, expandir x z z en fracciones parciales tal como


sigue:

x z z 1 A B1 B2 B3
G z 1 . (1.116)
z 2 z 3 z 3 z 2 z 2 z 2
3 3 2
z

Para este caso vemos que el factor (z + 3) tiene una multiplicidad uno y por lo tanto se trata
como un polo simple tal como se mostr en el ejercicio anterior. El factor (z + 2) tiene una
multiplicidad 3 y por tanto se debe expandir tal como se indica en la ecuacin ##.

El factor A1 se obtiene de la siguiente manera:

z 1
A1 lim z 3 G z lim 4.
z 2
z 3 z 3 3

Los factores B1, B2 y B3 se obtienen de la siguiente manera:


z 1
B1 lim z 2 G z lim 3,
3

z 2 z2 z 3

d d z 1 4
B2 lim z 2 G z zlim lim 4,
3

dz z 3 z 3
z 2 2
dz 2 z 2

1 d2 1 d 2 z 1 1 8
B3 lim 2 z 2 G z lim 2 lim 4.
3

dz z 3 2 z 3
3
2 z 2 dz 2 z 2 z 2

Por consiguiente

4z 3z 4z 4 z
x z . (1.117)
z 3 z 2 z 2 z 2
3 2

La correspondiente secuencia se calcula mediante la transformada inversa z,

x n Z 1 x z 4 3 n n 1 2 2n 2 4 2
n 3 n n n

4
(1.118)
3 11
n 2 n 4 2 4 3 .
n n

4 4

Ejercicio 1.9 Solucin de una ecuacin en diferencias por el mtodo de las fracciones
parciales. (Polos complejos)

Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:

x n 3 x n 2 2 x n 0, x 0 1, x 1 1, x 2 1. (1.119)

Solucin: Aplicando la transformada z se tiene que

z 3 x z z 3 x 0 z 2 x 1 zx 2 z 2 x z z 2 x 0 zx 1 2 x z 0,

entonces,

z 3
z2 2 x z z3,

x z z2 z2
G z 3 2 . (1.120)
z z z 2 z 1 z 2 2 z 2
Las raices de z 2 2 z 2 son z1 1 i y z1 1 i ; por lo tanto

z2
G z . (1.121)
z 1 z z1 z z1
En este caso tenemos tres raices diferentes, cada una con multiplicidad uno. Entonces,
G z se puede expandir en fracciones parciales como se indica a continuacin

A1 C C
G z 1 1 . (1.122)
z 1 z z1 z z1

Usando el mtodo del lmite para determinar las constantes, se puede obtener que

z2 1
A1 lim z 1 G z lim ,
z 1 z 1 z 2 2 z 2 5

z2 z12
C1 lim z z1 G z lim
z z1 z z1 z 1 z z z1 1 z1 z1
1

1 i 2 1 i,
2


2 i 2i 5 5

2 1
C1 i.
5 5

Entonces,

1 z z z
x z C1 C1 . (1.123)
5 z 1 z z1 z z1

Si se aplica la transformada inversa z, se puede obtener

1
x n 1 C1 z1 C1 z1
n n n
(1.124)
5

Pero sabemos que

C1 z1 C1 z1 2 Re C1 z1n ,
n n

(1.125)
2 C1 z1 cos c n1 .
n
Pero ahora tenemos que si

2 1 4 1 5 1
C1 i C1 y c tan 1 5.82,
5 5 25 25 5 2


z1 1 i z1 2 y 1 tan 1 1 .
4

Entonces la solucin final se escribe como

x n
1
1 2
5
2 cos 5.82 n 4 .
n n
(1.126)
5 5

Problemas

1. La funcin secuencia impulso unidad o secuencia delta Kronecker se define como

1 si n k
k n
0 si n k

Encuentre la transformada z de esta funcin.

2. Determine la transformada z de

g n a n sen n n 0,1,2,...

3. Demuestre que la transformada z de la secuencia

n 1 a n2 , n 0, 1, 2, ...
x n
0, n 1, 2, ...

1
es x z para z a .
z a2

4. Encuentre Z x n
k 1 m j 1

5. Muestre que Z x n z 1 x z z z 1 j x 0 .
k k

j 0

z
6. Muestre que Z a n x n x para z a R donde R es el radio de
a
convergencia de x z .
7. Demuestre que si f z es la transformada z de f k , entonces se tiene que

f k
f d lim f k
z
z

k k 0 k

8. El teorema del valor inicial se puede extender para demostrar que

x 1 lim z x z x 0 .
z

9. Use la transformada z para resolver la ecuacin en diferencias:

x n 2 x n 1 12 x n 0, x 0 0, x 1 1
10. Use la transformada z para resolver la ecuacin en diferencias:

x n 2 3x n 1 2 x n 0 n , x 0 x 1 0.

11. Use la transformada z para resolver la ecuacin de Fibonacci:

F n 2 F n 1 F n , F 0 0 F 1 1.

12. Use la transformada z pare resolver la ecuacin en diferencias:

n 1 y n 1 ny n n 1, y 0 0.

13. Use la transformada z para resolver la ecuacin en diferencias:

y n 2 5 y n 1 6 y n 2n , y 1 y 2 0.

14. Use el mtodo de las fracciones parciales para obtener la funcin discreta cuya
transformada z es dada por:

0.8 0.3z 1
y z .
1 z 1 1 0.5z 1
2
15. Un proceso cuyo comportamiento dinmico es modelado por la ecuacin en
diferencias de primer orden:

y k ay k 1 bu k 1 .

donde a y b son constantes. (a) Muestre que si se aplica la transformada z se obtiene:

bz 1
y z u z.
1 az 1

(b) Si u k 1 para k 0, 1, 2, ... y y(0) = 0 entonces

y k
b
1 a
1 ak

16. Si

g z
0.0995z 1
0.0789 z 2 z 6
.
1 1.4252 z 1 0.4965z 2
encuentre la funcin discreta g(k) mediante la aplicacin de la transformada inversa z.

17. (a) Los datos de laboratorio de la viscosidad relativa de cierto elastmero comercial
se muestra en la siguiente tabla. Dada que la viscosidad relativa del producto debe
permanecer esencialmente constante, entonces las variaciones observadas son
debidas al ruido experimental; use el filtro de primer orden en los datos de la
tabla usando tres diferentes valores del parmetro 0.3, 0.5, 0.9. Grafique los
datos sin filtrar y los tres conjuntos de datos filtrados.

y k y k 1 1 y k

donde:

y k es el valor filtrado de la seal en el instante k


y k es el valor de la seal medida en el instante k
es la constante del filtro, 0 1

Tiempo (hr) Viscosidad Relativa (Unidades Arbitrarias)


1.0 49.763
2.0 50.050
3.0 51.079
4.0 49.310
5.0 49.855
6.0 51.056
7.0 49.887
8.0 49.806
9.0 49.735
10.0 50.799
11.0 50.699
12.0 50.469
13.0 50.007
14.0 50.341
15.0 49.798
16.0 50.767
17.0 48.678
18.0 50.372
19.0 50.782
20.0 49.648
21.0 49.889
22.0 49.669
23.0 49.544
24.0 50.472
25.0 50.837

(b) Tome la transformada z de la ecuacin del filtro de primer orden y muestre que

y z 1

y z 1 z 1

(c) Uno de las principales crticas del filtro de primer orden es que tiende a alisar
cambios bruscos en datos ruidosos. Para ilustrar este efecto, revise los datos de la tabla
y a partir del dato decimotercero adicione 5.0 a cada una de los restantes datos; filtre
los datos utilizando el filtro de primer orden usando 0.3 y 0.5 . Grafique los
datos sin filtrar junto con los dos conjuntos de datos filtrados y comente en el efecto de
usar altos valores del parmetro .