TRANSFORMADA Z

MSc. Ing. Rodrigo Coronel Loza

SISTEMAS DE CONTROL I MATLAB MSc. Ing. Rodrigo Coronel Loza 1

INTRODUCCION
■ La transformada Z para sistemas discretos desempeña un papel análogo a la
transformada de Laplace para sistemas continuos. Nos va a permitir representar la
relación entrada salida de un sistema LTI mediante un cociente de polinomios en lugar
de mediante una ecuación en diferencias. Esto facilitará el cálculo de operaciones como
la convolución o el cálculo de la salida de un sistema ante una determinada entrada.

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DEFINICIONES
■ Dada una secuencia g[n] se define su transformada Z (TZ) directa G(z), como

donde z es una variable compleja.

Habitualmente se representa G(z) = Z{g[n]} o G(z) = TZ{g[n]}. La relación entre la
secuencia y su transformada se denota por:

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REGION DE CONVERGENCIA ROC
Dado que la transformada Z es una serie de potencias infinita, sólo existe para aquellos
valores de z para los que la serie converge. El conjunto se valores de Z para los que la suma
es finita se denomina región de convergencia.
La TZ de una secuencia g[n]se especifica como G(z) y su ROC
Ejemplos:

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REGION DE CONVERGENCIA ROC
Dado que la transformada Z es una serie de potencias infinita, sólo existe para aquellos
valores de z para los que la serie converge. El conjunto se valores de Z para los que la suma
es finita se denomina región de convergencia.
La TZ de una secuencia g[n]se especifica como G(z) y su ROC
Ejemplos:

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EJEMPLOS

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EJEMPLOS

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EJEMPLOS

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EJEMPLOS

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FAMILIAS DE SEÑALES
CARACTERISTICAS Y SUSS
CORRECPONDIENTES ROC

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FAMILIAS DE SEÑALES
CARACTERISTICAS Y SUS
CORRECPONDIENTES ROC

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 PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
a) SUPERPOSICIÓN
Se compone de las
características de:

1)Homogeneidad: f
(
k)
F(
z
)
a
f
(
k
)

a
F
(
)
z

2)Aditividad: f
(
k
)
1F
(
z
)
1

f
(
k
)

2F
(
2z
)
f
(
1k)
f(
k
)

2F
1(
z
)

F(
z
)
2

si: fk
()
 a
fk
1()
 b
fk
2()

la transformada Z es:

F(
z)a
F(
1z)
 b
F(
2z)
SISTEMAS DE CONTROL I MATLAB MSc. Ing. Rodrigo Coronel Loza 12
 PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

y
(k
)fkm
()k0


La transformada de la salida y(k) se define a su vez como:

 
Y
(
z
)
y
(
k
)z Y
(z
) fkm
k

0
()
zk 
k
k
0

13
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
Desarrollando:

m m
1 m

2
Y
(
zf
)
 (
0
)zfz
(1
) f(
2
)z


m 1 
2

z
f
(
0
)
f
(
1)
z
f
(2
).
z 
.
.


La representación en diagrama de bloques para la propiedad de

corrimiento a la derecha se muestra abajo:

f (k ) -m
f ( k - m)
Z
F (Z ) Z -m F ( Z )

14
 C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN

Para el siguiente sistema:



f (k ) h( k ) y (k )   h(i ) f (k - i )
i 0

F (Z ) H (Z ) Y (Z )  H (Z ) F (Z )

Su salida y(kY
) (z
)se define como
una suma de convolución:

y
(
k
)

h(
0
)
f
(
k)

h
(
1)
f
(
k
1
)

.
.
..

h
(k

1
)f
(
1
)
h
(
k
)
f(
0
)

Quedando: Y
(
z
)
h
(
0
)
f
(
k)

h
(
1)
f
(
k
1
)

h
(2
)
f
(
k
2
)

.
..

h
(k
)
f
(z
0
)
k

k

0
   

Factorizando: Y
(
z
)

h
(
0
)
f
(k
)
z

h
(
1
)
f
(k

1
)
z

h
(
2
)
f(
k

2
)
z
.
.
.

h
(
k
)f
(
0
)
z 

k

0
k 
k 
k 
k

k

0 k

0 k

0

1
2

k
La transformada queda: Y
(
z
)

h
(
0
)
F
(
z
)

h
1
(
)
z
F
(
z

)
h
(
2
)
z
(
F
z
)

.
.

.(
h
)
k
z
(
F
z
)

12 
k
Factorizando F ( z ) : Y
(
z
)

h
(
0
)

h
(
1
)
z
h(
2
)
z
.
.
..

h(
k
)
z
F
(
z
)


Y
(
z)
H(
z
)F(
z
)
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”

Sean las secuencias

f
(
k)
F(
z
)y g
(
k
)G
(
z
)

si entre ellas es posible establecer la relación:

k


g
(
k
)
f
(
i
)para k
0,1
i

0
,2
,3
,.
.
.,n
.

queda
1
z
G
(
z
)

F
(
z
)

F
(
z
)
con

1
1

z
z

1
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”

Sean las secuencias

f
(
k)
F(
z
)y g
(
k
)G
(
z
)

si entre ellas es posible establecer la relación:

k


g
(
k
)
f
(
i
)para k
0,1
i

0
,2
,3
,.
.
.,n
.

queda
1
z
G
(
z
)

F
(
z
)

F
(
z
)
con

1
1

z
z

1
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR ak

Sean las secuencias

f
(
k)
F(
z
) y g
(
k
)G
(
z
)
k
Si entre ellas se establece la siguiente relación: g
(
k
)
a
f
(
k)

entonces la transformada G ( z )se determina como

sigue:


g
Z(
k
)

Z
a
f(
k
)

a
f(
k
)
zk k k

k

0
 
k

f
(k
)

a

k

0
1

z



Zk
afk
()F
(
a1
z) para z

a
;a

R
 
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN

Derivando
d
X(z
) 

dz


k
0
kx
(k
)z
k1
para
z R

Multiplicando por -z ,


d
F(z
)

k
fk
k

()
0
z
z
d
z

k

dF
(z
) z R

Zk
fk
() 
Z
d
z
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Es posible determinar el término inicial, , f (0)de una secuencia , a f (k )

partir de la transformada correspondiente.

Si

1 2
F
(
z
)
f(
0
)
f(
1
)
zf
(2
)
z.
.
.
.

entonces

f
(
0
)l
i
mF
(z
)
z


H) TEOREMA DEL VALOR FINAL

Para f(k) donde (z

1)Fz sea analítica para
() z 1

f()
 l
im(
z1
)(
Fz
)
z
1
PROPIEDADES DE LA TRANFORMADA Z
TRANSFORMADAS COMUNES

1) Impulso unitario (delta de Kronecker).

Definiendo la secuencia impulso unitario  (k)  1para ,ksu
0



transformada se determina de la siguiente forma:




(
z
)

Z (

k
)
(
k)
z
(
0
)

1
(
1
)
z
(
2
)
2
z

.
.
.
.. 
k

k

0

(z)1

2) Retraso

f
(
k
)

(
k
m
)

F
(
z)
Z
(
k  z

m
) m
3) Escalón unitario

Definido por uk
( )
1k


La transformada es: 
U
(
z
)

u(
k
)
z
u
(
0
)

u
(
1)
z

u
(
2
k 
)
z

.
.
.

k

0
u
(
k
)
z1

.
.
.
2
k


N
1

z N

1N

1


U
(
z
)

l
i
m
z

l
i
mz
(
)

l
i
m
1

z

k
N


N
k

0

1


k

0
k
N


1

1

U
(
z
)

para

1 z 1
1

z
k
4) Serie geométrica f
(
k
)
a k
0
,
1
,2
,3
,
.
.
.,
n.

k 1

Z
afk
()

 F
(az) Si a  1 se tiene una serie divergente y z  a
a 1

1
Si se tiene una magnitud unitaria y z 1
a zk Si a  1 se tiene una serie convergente a cero y
fk
()
a 
1
az1 z  a

z
F
(
z)
 za
z
a
5) Rampa discreta unitaria f (k) k

Multiplicando la ecuación anterior por -z

y considerando a=1 , se obtiene :


z

k
z

k

0


(
z

k

1
)
z 2 1


F
(
z
)

k
k
z
k

0

Para una secuencia geométrica se tiene:


z

a
z

z

a
k

0
k

k

Derivando con respecto a z:

d

dz(
z

a
)
z
a

k
a
z
d
z
k

0

k

d
z

z

a2
(
z

a
)

(
z
2
a
)


a


k
0
k
ak
zk
1

(za
 2
)
PARES DE TRANSFORMADAS BASICAS
TRANSFORMADA INVERSA
■ Sabemos que la transformada Z de una secuencia x(n) esta completamente especificada a partir
de su transformada y la región de convergencia. Nuestro objetivo ahora es obtener la secuencia
original a partir de la TZ y la ROC.
■ Existen varios procedimientos:
• Cálculo directo mediante integración de contorno.
• Inspección directa.
• Expansión en serie de términos z y z-1.
• Expansión en fracciones simples.

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Cálculo directo mediante integración de contorno.
El procedimiento directo supone el cálculo de la integral de contorno

mediante la aplicación del teorema de los residuos de Cauchy,

 Inspección directa.
La transformada se obtiene comparando nuestra expresión con una tabla de las
transformadas más comunes

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Cálculo directo mediante integración de contorno.
El procedimiento directo supone el cálculo de la integral de contorno

mediante la aplicación del teorema de los residuos de Cauchy,

 Inspección directa.
La transformada se obtiene comparando nuestra expresión con una tabla de las
transformadas más comunes

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Desarrollo en serie de potencias.

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Desarrollo en serie de potencias.

SISTEMAS DE CONTROL I MATLAB MSc. Ing. Rodrigo Coronel Loza 30

TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples

Considérese una función

mm
1
Factorizando bz
b
z.
.
.
.
..
.
.
..
bz
bq(
z
)
F
(
z
)
0 1 m
1m

n
()
z
p
()
z
pz
.
1 2.
.
.
..
.
.
.
.()

pn
()
zp i
i

1

Cuando todos los polos de en la ecuación son diferentes

m m
1
b
zb
1 
z .
..
.
..
.
..
.
b z b zzz
F
(
z
)0 m
1 m
d

d
0
1
dn
.
.
.
.
.
.
..
.

d
n
(
z
p
)
(
1zp2)
.
..
.
..
.
..
.
.(
zp
n) z
p
1z

p
2z 
p
n

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples

El cálculo de los coeficientes di es como sigue:

b
d

0F(
z
)z
0 m
(
p
1)
(
p)
2.
.
..
.
..
.
..
(p
)
n

z
p
d
i i
F(
z)z
p
z i

mm 
1
bz 
bz .
.
.bzb
d

n
0 1 m
1 m

z
(
p p
)(
p pp
)
..
.( p
)


i 1 i 2 i n

La secuencia resulta: f
(
k)

1
ZF

(
z
) d
(
0k
)
d
p
1
k
d
12
k
p

2.
.
..
.
.
.
dp
n
n
k

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples
m m
1
b
0 1
zbz .
.
.
..
.
..
.
.
b z
b
Con polos múltiples queda F
(
z
) n n
mm

1
n
(z
p
)
i
1
(
z
p)
2.
.
2
.
.
..
.
.
..
(
zp
n)
1

La expansión de F(z), en este caso, tiene la forma:

2 n
z z z
1

F
(
z
)

d
0
d
1
d
2 
.
.
.
.
.
2

d
nn
z
p
1(
z

p
)
1
1
(
z

p
)
1
1
2 n
zz z
2


e
1
e
2
.
.
2
.
.
.

e
n n .....
z

p
2(
z
p
)
2
2
(
z

p
2)
2

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RAÍCES MÚLTIPLES

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples

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TRANSFORMADA INVERSA
■ Expansion en fracciones simples

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TRANSFORMADA Z RACIONAL

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TRANSFORMADA Z RACIONAL

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TRANSFORMADA Z RACIONAL

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TRANSFORMADA Z RACIONAL

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TRANSFORMADA Z RACIONAL
Comportamiento temporal de un sistema según la localización de polos y ceros

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TRANSFORMADA Z RACIONAL
Comportamiento temporal de un sistema según la localización de polos y ceros

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TRANSFORMADA Z RACIONAL
Comportamiento temporal de un sistema según la localización de polos y ceros

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TRANSFORMADA Z RACIONAL

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SISTEMAS DE CONTROL I MATLAB MSc. Ing. Rodrigo Coronel Loza 45