3.

4 Construcción
de controladores
la construcción de controladores implica diseñar y ajustar controladores para sistemas
dinámicos lineales
• Controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo): Los controladores PID son comúnmente
utilizados en sistemas de control clásicos. Estos controladores tienen tres términos que contribuyen
al control total: proporcional (P), integral (I) y derivativo (D). Ajustar los valores de estos términos es
crucial para lograr un rendimiento óptimo del sistema.
• Compensadores de adelanto y atraso: Estos son dispositivos que se utilizan para mejorar la
estabilidad y el rendimiento de un sistema de control. Los compensadores de adelanto añaden fase al
sistema, mientras que los compensadores de atraso reducen la fase. La elección entre estos
compensadores depende de los requisitos específicos del sistema.
• Diseño de controladores mediante el método de lugar de las raíces: Este método implica trazar el
lugar geométrico de las raíces en el plano complejo para analizar y diseñar sistemas de control. Se
utiliza para determinar cómo los parámetros del controlador afectan la respuesta del sistema.
• Criterios de estabilidad: En el diseño de controladores, es esencial garantizar la estabilidad del
sistema. Los criterios de estabilidad, como el criterio de Nyquist y el criterio de Routh-Hurwitz, son
utilizados para evaluar la estabilidad del sistema.
 4.3.1 Controlador PID electrónico

Controlador PID Electrónico:

El Controlador Proporcional, Integral y Derivativo (PID) es un tipo común de
controlador utilizado en sistemas de control automático. Cada componente del
controlador PID contribuye de manera única para mantener el sistema en su punto
de operación deseado.
Proporcional (P):
El término proporcional está relacionado con el error actual del
sistema, es decir, la diferencia entre la salida actual y la referencia
deseada. La acción proporcional es directamente proporcional al
error y tiende a reducir este error. La fórmula para la acción
proporcional es:
Integral (I):
El término integral tiene en cuenta la acumulación
histórica de errores. Esto ayuda a corregir
desviaciones persistentes entre la salida real y la
deseada. La fórmula para la acción integral es:
Derivativo (D):
El término derivativo anticipa la tendencia futura del error, reduciendo la velocidad de
cambio del sistema. La fórmula para la acción derivativa es:
 4.3.2. Método de Ziegler y Nichols.

Método de Ziegler-Nichols para Sintonizar Controladores

PID:
Este método se utiliza para ajustar controladores
proporcionales, integrales y derivativos (PID) en sistemas de
control. Aquí hay una guía paso a paso:
Paso 1: Aplicar un Controlador Proporcional (P)
Estos valores proporcionan una configuración inicial para el controlador PID.
Las fórmulas asociadas son esenciales para calcular estos parámetros. Es
importante ajustar estos valores según las necesidades específicas del sistema y
realizar ajustes finos para optimizar el rendimiento. Este método es útil,
especialmente cuando la modelización matemática del sistema es difícil.