FUNDACIÓN UNIVERSITARIA TECNOLÓGICO

COMFENALCO

LABORATORIO: CONTROLADORES PID

AUTORA:
Teresa Barrios De La Cruz

TUTOR:
ING. Adel Mauricio Carrillo

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PROCESOS

IX SEMESTRE
CARTAGENA DE INDIAS, 20 DE MAYO DE 2023

CONTROLADORES PID
La terminología más utilizada es PID (Proporcional-Integral-Derivativo), que es un tipo de
controlador ampliamente utilizado en el campo del control automático. El control PID
combina tres componentes principales: proporcional, integral y derivativo. El componente
proporcional ajusta la señal de control proporcionalmente al error actual, el componente
integral corrige los errores acumulados a lo largo del tiempo, y el componente derivativo
responde a la tasa de cambio del error. Al combinar estos tres componentes, el control PID
busca proporcionar una respuesta precisa y estable ante las variaciones del sistema.
¿Qué significa y cómo se comporta el componente proporcional?
El componente proporcional es una parte esencial de un controlador proporcional en
sistemas de control automático. Se refiere a la acción o término proporcional en el control
proporcional, que ajusta la señal de control en función del error presente en el sistema. En
términos sencillos, el componente proporcional establece una relación proporcional entre el
error y la señal de control. Cuanto mayor sea el error, mayor será la contribución del
componente proporcional en la señal de control, y viceversa. Esta relación se determina
mediante una constante proporcional (Kp) que se ajusta para lograr el rendimiento deseado.
Cuando se implementa un control proporcional, se calcula el error como la diferencia entre
el valor deseado o punto de consigna y el valor medido o real del sistema. Luego, el
componente proporcional multiplica este error por la constante proporcional para obtener la
señal de control.
El comportamiento del componente proporcional en un sistema de control se caracteriza
por su respuesta lineal al error presente en el sistema. A continuación, se describen algunas
características clave:
1. Respuesta proporcional al error: El componente proporcional genera una señal de
control proporcional al valor del error presente en el sistema. Esto significa que cuanto
mayor sea el error, mayor será la contribución del componente proporcional en la
generación de la señal de control. Esta relación proporcional es lineal, lo que implica que el
componente proporcional ajusta la señal de control en función de la magnitud del error.
2. Sensibilidad a la ganancia proporcional (Kp); La ganancia proporcional (Kp) es un
parámetro ajustable que determina la influencia del componente proporcional en el sistema.
Un valor más alto de Kp aumentará la respuesta del sistema ante el error, lo que puede
resultar en una acción de control más rápida. Por otro lado, un valor más bajo de Kp puede
resultar en una respuesta más lenta del sistema. La selección adecuada de la ganancia
proporcional es crucial para lograr un rendimiento óptimo del sistema de control.
3. Limitaciones en la eliminación del error en estado estacionario; A diferencia del
componente integral, el componente proporcional no puede eliminar el error en estado
estacionario por sí solo. Esto significa que incluso con una ganancia proporcional alta, es
posible que quede un error constante residual en el sistema. Para abordar esto, se suelen
combinar el componente proporcional con el componente integral (controlador PID) para
lograr una eliminación completa del error en estado estacionario.
4. Respuesta rápida a cambios bruscos; Debido a su respuesta proporcional directa al
error, el componente proporcional tiende a generar una respuesta rápida a cambios bruscos
en el sistema. Esto implica que cuando el sistema experimenta una perturbación repentina,
el componente proporcional puede actuar rápidamente para contrarrestar el error y
estabilizar el sistema. Sin embargo, una ganancia proporcional excesivamente alta puede
resultar en una respuesta excesivamente rápida y provocar oscilaciones o inestabilidades.
¿Qué significa y cómo se comporta el componente integral?
El componente integral en un controlador de sistemas de control automático tiene un
significado crucial. Representa una parte del controlador que está diseñada para corregir
errores acumulados a lo largo del tiempo en el sistema. Cuando se aplica el control integral,
se calcula la integral del error, que es la suma de los errores individuales a lo largo del
tiempo. Este cálculo de la integral representa el error acumulado en el sistema. Luego, este
término integral se multiplica por una constante integral (Ki) para obtener la contribución
del componente integral a la señal de control. Su propósito principal del componente
integral es eliminar el error en estado estacionario y corregir errores persistentes en el
sistema. A medida que el error persiste y se acumula, el componente integral genera una
señal de control gradualmente creciente para contrarrestar y corregir este error acumulado.
El comportamiento del componente integral en un sistema de control depende de varios
factores, como la constante integral (Ki), la dinámica del sistema y las condiciones
específicas de la aplicación. Sin embargo, hay algunas características generales que se
pueden destacar:
1. Eliminación del error en estado estacionario; Una de las características principales del
componente integral es su capacidad para eliminar el error en estado estacionario. A medida
que el error persiste, el componente integral genera una señal de control creciente que
corrige gradualmente el error acumulado. Esto permite que el sistema alcance el valor
deseado o el punto de consigna sin ningún error constante.
2. Mejora de la precisión; El componente integral mejora la precisión del sistema de
control al corregir errores persistentes. Al tener en cuenta los errores pasados, el
componente integral contribuye a reducir la desviación del sistema y acercarlo más al valor
deseado. Esto es especialmente útil en aplicaciones donde se requiere un control preciso y
la presencia de errores persistentes puede afectar negativamente el rendimiento del sistema.
3. Estabilidad del sistema; El componente integral puede tener un impacto significativo en
la estabilidad del sistema de control. Si la constante integral (Ki) se configura
adecuadamente, el componente integral puede ayudar a estabilizar el sistema, asegurándose
de que el sistema responda de manera suave y controlada a las perturbaciones. Sin
embargo, un valor inadecuado de Ki puede conducir a oscilaciones o inestabilidades en el
sistema, por lo que se requiere un ajuste cuidadoso.
4. Tiempo de respuesta; El componente integral tiende a tener un tiempo de respuesta más
lento en comparación con el componente proporcional. Esto se debe a la naturaleza
acumulativa del componente integral, que requiere un período de tiempo para acumular y
corregir el error. Como resultado, en sistemas con cambios rápidos o perturbaciones
transitorias, el componente integral puede tener un impacto más notable después de un
tiempo prolongado.
¿Qué significa y cómo se comporta el componente derivativo?
El componente derivativo es una parte clave de un controlador derivativo en sistemas de
control automático. También conocido como acción derivativa, este componente utiliza la
tasa de cambio del error para ajustar la señal de control. Busca anticiparse a los cambios en
el sistema al analizar la velocidad de cambio del error. Calcula la derivada del error, que es
la tasa de cambio instantánea del error en relación al tiempo. Luego, esta derivada del error
se multiplica por una constante derivativa (Kd) para obtener la contribución del
componente derivativo a la señal de control. Su propósito principal del componente
derivativo es proporcionar una respuesta rápida y amortiguar las fluctuaciones bruscas en el
sistema. Cuando se produce un cambio repentino en el error, el componente derivativo
genera una señal de control que se opone a la tendencia del cambio. Esto ayuda a estabilizar
el sistema y reducir la magnitud de las oscilaciones.
La constante derivativa (Kd) es un parámetro importante que determina la influencia del
componente derivativo en la señal de control. Un valor más alto de Kd amplificará la
contribución del componente derivativo y resultará en una respuesta más rápida del sistema
a los cambios. Sin embargo, un valor demasiado alto de Kd puede provocar respuestas
inestables o amplificar el ruido en la señal de control.
El comportamiento del componente derivativo en un sistema de control depende de varios
factores, como la constante derivativa (Kd), la dinámica del sistema y las condiciones
específicas de la aplicación. A continuación, se describen algunas características clave de
su comportamiento:
1. Respuesta a cambios rápidos; El componente derivativo es especialmente efectivo para
responder a cambios rápidos en el sistema. Al analizar la tasa de cambio del error, puede
generar una señal de control que se opone a la tendencia del cambio, amortiguando así las
fluctuaciones bruscas. Esto ayuda a estabilizar el sistema y reducir la magnitud de las
oscilaciones.
2. Amortiguamiento y estabilidad; El componente derivativo aporta estabilidad al sistema
al proporcionar un amortiguamiento efectivo. Cuando se producen perturbaciones rápidas,
el componente derivativo genera una señal de control que contrarresta la tendencia del
cambio, amortiguando así la respuesta del sistema. Esto evita respuestas excesivamente
rápidas o inestabilidades, mejorando la estabilidad general del sistema.
3. Sensibilidad a la constante derivativa (Kd); La constante derivativa (Kd) es un
parámetro ajustable que determina la influencia del componente derivativo en el sistema.
Un valor más alto de Kd aumenta la contribución del componente derivativo y resulta en
una respuesta más rápida a los cambios. Sin embargo, un valor demasiado alto de Kd puede
llevar a respuestas inestables o amplificación de ruido en la señal de control. Por lo tanto, es
necesario ajustar cuidadosamente la constante derivativa para obtener el comportamiento
deseado.
4. Limitaciones en la eliminación del error en estado estacionario; A diferencia del
componente integral, el componente derivativo no puede eliminar el error en estado
estacionario por sí solo. Su función principal se centra en amortiguar y responder
rápidamente a los cambios. Para abordar el error en estado estacionario, se suelen combinar
el componente derivativo con el componente integral (controlador PID) para obtener una
respuesta más completa y precisa.
5. Sensibilidad al ruido; El componente derivativo puede ser sensible al ruido presente en
la señal de error. Dado que el componente derivativo amplifica las fluctuaciones rápidas en
el error, también puede amplificar el ruido no deseado. Para mitigar este efecto, se pueden
aplicar técnicas de filtrado o ajustar la constante derivativa de manera apropiada.

Simulación P(s), PI(s), PID(s)

 P(s);
 PI(s);

 PID(s);
 Análisis
La función del controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un área de estudio
clave en el campo del control de sistemas. Su objetivo principal es reducir las oscilaciones
y lograr una respuesta estable y precisa en un sistema. Cuando se comparan los modos de
control P, PI y PID, se pueden obtener valiosas conclusiones sobre su efecto en la reducción
de las oscilaciones.
En el modo P, que solo utiliza la acción proporcional, es común observar oscilaciones
notables en la respuesta del sistema. Esto se debe a que la acción proporcional es sensible al
error actual y produce una respuesta que varía alrededor del punto de referencia. Estas
oscilaciones se manifiestan como picos y valles en la gráfica de respuesta del sistema.
Aunque el controlador P puede lograr una estabilización básica, a menudo es insuficiente
para mantener una respuesta estable en situaciones donde hay perturbaciones o cambios en
las condiciones del sistema.
Al agregar la acción integral en el modo PI, se espera que el controlador sea capaz de
reducir el error acumulado y mejorar la estabilidad del sistema. Sin embargo, es importante
tener en cuenta que la acción integral puede introducir un mayor grado de oscilación. Esto
se debe a que la acción integral acumula el error pasado y puede resultar en una respuesta
excesiva cuando se alcanza el punto de referencia. Como resultado, se observan
oscilaciones más pronunciadas en comparación con el modo P. Estas oscilaciones se
visualizan claramente en la gráfica, donde se ven fluctuaciones más amplias en la respuesta
del sistema.
La introducción de la acción derivativa en el modo PID es fundamental para contrarrestar
las oscilaciones y lograr una respuesta más suave y estable. La acción derivativa utiliza la
tasa de cambio del error para predecir y amortiguar las oscilaciones. Al tener en cuenta la
tendencia del error, el controlador PID puede anticiparse a las variaciones en el sistema y
ajustar la respuesta de manera más precisa. Como resultado, las oscilaciones se reducen
drásticamente y el sistema se acerca rápidamente al punto de referencia con mínimas
fluctuaciones. Estas mejoras se evidencian en la gráfica, donde se observa una respuesta
mucho más suave y estable en comparación con los modos P y PI.
Partiendo de lo anteriormente dicho concluyo que, el análisis investigativo de los modos de
control P, PI y PID demuestra el impacto significativo que el controlador PID tiene en la
reducción de las oscilaciones en un sistema. Aunque el modo PI inicialmente puede
presentar más oscilaciones que el modo P debido a la acción integral, la incorporación de la
acción derivativa en el controlador PID contrarresta estas oscilaciones y permite alcanzar
una respuesta más suave y estable. Este estudio destaca la importancia del controlador PID
en el control de sistemas y su capacidad para mejorar la estabilidad y precisión del sistema
en diversas aplicaciones.