UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO

LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

Producto Integrador de
Aprendizaje

Materia: TÓPICOS SELECTOS DE CONTROL

Maestro: ERNESTO ZAMBRANO SERRANO

Alumno Matrícula Día clase Horas

Víctor Daniel Martínez
Treviño
1947541
Martes V1-V3
Luis Carlos Treviño Aguirre 1946143
Carrera: IB
Periodo: Agosto-Diciembre 2023

Fecha de entrega: 27 de noviembre del 2023

Tópicos Selectos de Control Dr. Ernesto Zambrano Serrano

Introducción
Los sistemas de control desempeñan un papel fundamental en el mundo de la ingeniería y
la automatización, permitiendo regular y mantener condiciones específicas en procesos y
dispositivos. Entre estos sistemas, los de lazo cerrado son particularmente eficientes, ya que
proporcionan una retroalimentación constante para ajustar y optimizar el rendimiento del
sistema. Estos sistemas evalúan el resultado de la salida y lo comparan con el valor
deseado, corrigiendo así cualquier desviación. Uno de los métodos más utilizados y el que
se verá en este proyecto en especial en el control de sistemas dinámicos es el controlador
proporcional integral derivativo (PID), que combina tres términos para mejorar la
estabilidad y la respuesta del sistema.

El controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un algoritmo de control

ampliamente utilizado en sistemas de lazo cerrado. El término proporcional ajusta la salida
en proporción al error actual, el integral acumula los errores pasados para corregir
desviaciones persistentes, y el derivativo predice y contrarresta el comportamiento futuro
del sistema. Esta combinación de términos permite a los controladores PID adaptarse a una
variedad de sistemas dinámicos, desde sistemas mecánicos hasta procesos químicos,
proporcionando una respuesta rápida y estable.

Además de esto, en el contexto de la electrónica y el control, la modulación por ancho de

pulso (PWM) es una técnica esencial. Un ejemplo común es la señal PWM de 0 a 255
generada por una placa Arduino que se usa comúnmente. Esta señal digital pulsante alterna
entre un estado alto y bajo a una frecuencia constante, pero el ancho del pulso varía para
representar diferentes niveles de voltaje y en el rango de 0 a 255, 0 indica un pulso siempre
bajo, mientras que 255 indica un pulso siempre alto. Esta característica es valiosa para
controlar la velocidad de los motores (ventiladores), la intensidad de luces LED y otros
dispositivos.

En este proyecto propuesto tenemos como objetivo la construcción de un levitador

controlado por un sistema de lazo cerrado. Para esto, se utilizará un ventilador para generar
un flujo de aire ascendente y levantar una bola de aire en el centro del tubo de acrílico en
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donde la altura de la bola se medirá mediante un sensor de ultrasonido, y el controlador PID

ajustará la velocidad del ventilador para mantener la bola a una altura constante. La señal
PWM de Arduino se emplea para controlar la velocidad del ventilador, proporcionando una
solución precisa y eficiente para estabilizar la posición de la bola en el aire. Este proyecto
integra principios de mecánica, electrónica y control para lograr una aplicación fascinante
de sistemas de control en un entorno físico, así como la retroalimentación de diversos
sistemas automáticos.

Marco Teórico
¿Qué es un controlador PID?

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo

cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de
tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Señal de referencia y señal de error

● La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la

salida del sistema y(t).
● La letra t dentro del paréntesis significa que las señales cambian con el tiempo (t),
es decir, que no permanecen con el mismo valor.
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● En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la temperatura

deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado, que
cambiarán con el tiempo.
● Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal
de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado
que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el
sensor, señal h(t).
● Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos
del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa
que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Control proporcional

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e(t).
Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp que
determina la cantidad de acción proporcional que tendrá el controlador.

Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la
acción de control es grande y tiende a minimizar este error.

Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

● Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

● Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
● Aumenta la inestabilidad del sistema.

Control derivativo

La acción de control derivativa es uno de los componentes de un controlador

proporcional-integral-derivativo (PID), que es un tipo común de controlador utilizado en
sistemas de control automático. La acción derivativa se basa en la tasa de cambio del error
con respecto al tiempo. En términos simples, la acción derivativa considera cuán rápido
está cambiando el error en un momento dado y utiliza esta información para ajustar la
salida del controlador.
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En el contexto del control PID, la acción derivativa ayuda a prevenir oscilaciones excesivas
y mejorar la estabilidad del sistema. Cuando la acción derivativa detecta que el error está
cambiando rápidamente, indica que el sistema se está acercando al valor de referencia de
manera muy rápida. Para contrarrestar esto, la acción derivativa aplica una fuerza que
reduce la velocidad del acercamiento, evitando así oscilaciones o overshooting.

Matemáticamente, la acción derivativa se expresa como la derivada del error con respecto
al tiempo (de ahí su nombre). Si el error está cambiando rápidamente, la acción derivativa
será más fuerte, y si el cambio es lento, la acción derivativa será más débil.

Control integral

Esta acción de control, como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t) y
la multiplica por la constante Ki. La integral se puede ver como la suma o acumulación de
la señal de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer
que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema
en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta
añade una cierta inercia al sistema y, por lo tanto, le hace más inestable.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

● Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

● Aumenta la inestabilidad del sistema.
● Aumenta un poco la velocidad del sistema.

Ventajas

Estos sistemas en conjunto son muy utilizados en todo el mundo debido a que los
controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) ofrecen eficiencia y versatilidad
distintivas que los hacen altamente efectivos en la estabilización de sistemas dinámicos en
comparación con otros sistemas de control de lazo cerrado. En primer lugar, su capacidad
de adaptabilidad a una amplia gama de sistemas se deriva de la combinación de tres
términos distintos: proporcional, integral y derivativo. Esta versatilidad permite ajustar el
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controlador a las características específicas de la dinámica de diferentes sistemas,

proporcionando una solución robusta y flexible.

La respuesta rápida a cambios en el sistema es otra ventaja clave de los controladores PID.
El término proporcional permite al controlador reaccionar de manera inmediata ante
variaciones en el error, lo que resulta esencial para estabilizar el sistema frente a
perturbaciones o alteraciones en las condiciones operativas. Además, el término integral
desempeña un papel crucial al eliminar el error en estado estable, permitiendo que el
sistema alcance y mantenga la referencia a largo plazo, lo cual es especialmente valioso en
presencia de perturbaciones constantes o errores de modelado.

La capacidad del término derivativo para reducir oscilaciones contribuye a la estabilidad

del sistema al anticiparse a las tendencias del error y aplicar una acción proporcional a la
velocidad de cambio del error. Esto resulta beneficioso en sistemas propensos a
oscilaciones o inestabilidades. Además, la facilidad con la que se pueden ajustar los
parámetros del controlador PID, como los coeficientes kp, ki y kd, mediante
experimentación y sintonización, permite una adaptación efectiva a diferentes sistemas y
condiciones operativas.

La robustez y estabilidad inherentes a los controladores PID se derivan de la combinación

equilibrada de los términos P, I y D. Mientras que el término P proporciona una respuesta
rápida, el término I asegura la estabilidad a largo plazo y el término D ofrece un
amortiguamiento efectivo, reduciendo la sensibilidad a perturbaciones y cambios en la
dinámica del sistema. Esta combinación única de características hace que los controladores
PID sean una elección confiable y eficaz en una variedad de aplicaciones industriales y de
control, contribuyendo a su amplia aplicabilidad y éxito en la estabilización de sistemas
complejos.

Metodología

Para elaborar nuestro proyecto, tuvimos que realizar una gran serie de pasos para lograr
construir, programar y planificar nuestro circuito. Antes de poder planificar lo que tenemos
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que hacer, tuvimos que conseguir el material y asegurarnos de que pudieran cumplir con las
especificaciones buscadas.

Materiales y preparación

● Microcontrolador Arduino

Este será el microcontrolador que usaremos debido a su facilidad de uso y su precio

económico en el mercado. Ya contábamos con uno de ellos, en especial el Atmega328P, o
mejor dicho Arduino uno en el que usaremos los puertos específicos digitales del puerto P,
que serán para el sensor ultrasónico y para la señal de pulsos PWM del arduino en el pin
PD6.

Fig. 1 - Arduino uno

● Switch del ventilador

Debido a que buscábamos manipular la velocidad de giro del ventilador, elaboramos un

arreglo capaz de utilizar la señal PWM del Arduino de 0 a 255 (0 a 5V) con el objetivo de
controlar el voltaje que entraría al ventilador y la frecuencia con la que este era alimentado.
Sin embargo, el ventilador al ser un inductor podría sufrir problemas con las sobrecargas de
tensión rápidas que se producían en su sistema y en el cambio brusco y rápido del voltaje.
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Fig. 2 - Diagrama de construcción del circuito del ventilador

Para esto, se colocó un diodo en polarización inversa en el ventilador entre sus terminales
positivas y negativas para controlar y mitigar estos cambios de tensión y proteger al equipo.
Para el transistor y la resistencia se utilizó un transistor 2N3904 (transistor npn) ya que este
es un transistor económico y convencional npn útil en aplicaciones de bajo voltaje y una
resistencia de 1K en la base y para el diodo se utilizó un diodo 1N4001 o 1N4007, esto se
hizo usando componentes convencionales ya que el diodo puede operar hasta con voltajes
de 1000V, más que suficiente para nuestra aplicación de controlar el voltaje.
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Fig. 3 - Circuito del ventilador implementado en físico

● Ventilador

Para utilizar el ventilador que haría de elevador con la función de elevar la bola de unicel,
seleccionamos un ventilador económico de 12V y 3W de 2 cables, alimentación y tierra.
Pero esto no fue suficiente como criterio ya que nuestro ventilador necesitaba cumplir con
la condición de poder operar con pulsos de entre 0 a 255, es decir, que se pudiera modificar
su voltaje de alimentación y su velocidad de giro o repeticiones para aumentar o disminuir
la altura de la bola. Después de varias pruebas y de 4 ventiladores utilizados, encontramos
uno que pudiera operar con esos valores analógicos del PWM del Arduino.

Fig. 4 - Ventilador de 12V

Como paso adicional, se necesitó crear una base para el ventilador usando cartoncillo, cinta,
pegamento y varillas para elevar el ventilador y permitir el flujo de aire además de no
permitir que el aire se escape, haciendo que fluya solo por el tubo en donde se encuentra la
bola.
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Fig. 5 - Ventilador sin fugas de aire y altura adecuada

● Fuente de poder

Para la fuente de poder que alimentará al ventilador utilizamos una fuente de alimentación
variable que se fabricó en proyectos pasados de electrónica I. Esta fuente puede operar con
voltajes positivos y negativos de entre 0V y 15V, siendo necesario calibrar hasta 12V con
ayuda de un multímetro digital.
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Fig. 6 - Fuente de poder regulada

● Sensor ultrasónico

Se utilizó un sensor ultrasónico de 5V convencional para Arduino con el objetivo de medir

las distancias entre el sensor y la bola de unicel. Además se necesitó calibrar la altura del
sensor, es decir, la distancia entre la esfera y el sensor mientras la esfera está hasta abajo o
en la base.

Fig. 7 - Sensor ultrasónico preparado en el tubo de acrílico

Planificación del sistema y controlador

Para poder realizar nuestro control de altura, necesitábamos elaborar y buscar un sistema de
lazo cerrado capaz de funcionar y regularse en base a la señal proporcionada por el sensor
de ultrasonido.

Entre las opciones que se encontraron y se probaron de manera individual se encontraron el

control proporcional, integral y derivativo. Cada uno de estos controles opera con el fin de
dar una retroalimentación del error al controlador Arduino para poder ejecutar una acción
en el sistema (ventilador) y dependiendo de lo que marcará el sensor, volver a enviar una
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señal de retroalimentación con el objetivo de estabilizar la altura de la esfera en una altura

de referencia específica.

Fig. 8 - Sistemas de control proporcional, Integral y Derivativo junto a su valor del PWM
en base al error

Desafortunadamente, cada uno de estos sistemas por separado mostró resultados poco
prometedores en la estabilización de la esfera debido a que cada uno de ellos no era capaz
de tomar en cuenta todos los errores en tiempo real y disminuir las oscilaciones para
alcanzar la altura deseada de manera estable, es decir, el sistema no era capaz de
estabilizarse por su cuenta.

A pesar de esto, logramos investigar y analizar que cada uno de estos controles, al
momento de trabajar en conjunto, son capaces de complementarse entre ellos para alcanzar
un nuevo tipo de control conocido como controlador PID (proporcional, integral y
derivativo). Este sistema sería el ideal ya que, a diferencia de los otros, este tomaba en
cuenta todos los errores y soltaba valores más precisos capaces de estabilizar y regular el
sistema, además de que estos son más utilizados a nivel mundial por sus buenos resultados,
por lo que decidimos utilizar este sistema para la elaboración del PIA.

Programación

Para la programación se realizó una combinación de cada uno de los controles anteriores
para tomar en cuenta cada uno de los errores de los controladores. En este sistema, se
ingresa un valor de referencia que en este caso sería la altura que nosotros deseamos y es a
través del sensor que el ventilador se activará de manera que buscará mantener la esfera de
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unicel cerca del valor de referencia usando los errores (diferencia de altura con el valor de
referencia) en tiempo real para estabilizar el sistema.

Código utilizado en el controlador PID

volatile unsigned long tiempoAnterior; // Variable para mantener el

tiempo de muestreo

volatile double dT;

int trigPin = 2; // Pin disparador. Se puede usar otro pin digital

int echoPin = 3; // Pin eco. Se puede usar otro pin digital

long duracion;

double kp=7;

double ki=0.04;

double kd=40;

double ref=30;

double error=0;

double errorAnt=0;

double errorSuma=0;

double errorDer=0;

void setup() {

Serial.begin(4800); // Establece la velocidad de datos del puerto

serie

pinMode(trigPin, OUTPUT); // Establece pin como salida

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pinMode(echoPin, INPUT); // Establece pin como entrada

digitalWrite(trigPin, LOW); // Pone el pin a un estado lógico bajo

tiempoAnterior=0;

void loop() {

unsigned long tiempoActual;

tiempoActual = millis();

dT=(double)(tiempoActual - tiempoAnterior); //Tiempo de muestreo en

milisegundos

if(dT>=1){ //cada 10ms (tiempo de muestreo)

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

duracion = pulseIn(echoPin, HIGH); //Devuelve la longitud del

pulso del pin Echo en us

long distancia = duracion/58.2;

distancia=40-distancia;

error=ref-distancia;

errorDer=error-errorAnt;
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errorSuma += (ki*error);

double U=kp*error+(errorSuma)+kd*errorDer;

if (U>255){

U=255;

if (U<0){

U=0;

Serial.print(ref);

Serial.print(' ');

Serial.print(distancia);

Serial.print(' ');

Serial.println(U);

analogWrite(6,floor(U));

errorAnt=error;

tiempoAnterior=tiempoActual;

}
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Primero se declaran variables para medir el tiempo de muestreo, los pines del sensor
ultrasónico, la duración del pulso ultrasónico, y los parámetros del controlador PID (kp, ki,
kd), la referencia de altura (ref), y las variables de error y sus componentes.

Luego, en la función setup(), se configuran la velocidad de comunicación serial, los modos

de los pines del sensor ultrasónico, y se inicializa la variable tiempoAnterior.

Finalmente, en el bucle principal (loop()), se realiza la medición de la distancia utilizando

el sensor ultrasónico. Luego, se calcula el error respecto a la altura de referencia y se aplica
el controlador PID para determinar la señal de control (U). Se limita U al rango [0, 255]
para evitar problemas de saturación. Los resultados y el valor de control se envían por el
puerto serial y se utiliza analogWrite() para controlar la velocidad del ventilador,
ajustándose para mantener la bola a la altura deseada.

Armado final del circuito

Para el ensamblado final del circuito, juntamos cada una de las secciones para poder
evaluarlas en conjunto, colocando el sistema (ventilador) con su base, su tubo de acrílico de
40 cm, el sensor de ultrasonido arriba del tubo mirando hacia la bola de unicel, el
controlador (el Arduino con las conexiones y componentes del PWM) y la fuente de
alimentación de 12V.
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Fig. 9 - Proyecto final implementado completamente

Resultados
Como resultado después de implementar cada una de las partes del proyecto, nuestro
sistema de levitación y estabilización en base a un ventilador funcionó sin problemas y
demostró ser capaz de estabilizar la esfera a una altura de referencia con un porcentaje de
error muy bajo y casi imperceptible, dando la ilusión de que la esfera está quieta en el aire a
un nivel de la base.

Dentro de la demostración del día de examen, la esfera fue capaz de levitar en el aire a una
altura de referencia de 15 cm, la altura que el maestro evaluó y determinó para comprobar
que el proyecto funcionaba, cosa que resultó funcionar sin problemas.

Discusión
En base a lo que pudimos observar en nuestro proyecto, el resultado final resultó ser el
esperado, incluso hasta mejor de lo que nos esperábamos en primer lugar.
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Cuando ingresamos una altura de referencia de cualquier distancia, el sistema del

microcontrolador era capaz de controlar la altura gracias a las mediciones del error por
parte del sensor y en especial, al controlador PID programado del arduino en el que el error
de cada etapa era tomado en cuenta usando derivadas e integrales. A su vez, nuestra
elaboración del circuito fue perfecta en cuanto a la preparación de los materiales, la limpia
construcción del circuito y sus componentes, las conexiones y la alimentación. Además de
esto, la correcta implementación de los materiales y su unión fue lo que permitió que
nuestro proyecto funcionara sin problemas ya que habíamos detectado problemas antes de
planear el circuito.

El primero fue que el ventilador tenía fugas de aire y no toda la potencia se iba al tubo en
donde se encontraba la bola de unicel, por lo que optamos por cubrir esa entrada y simular
un cuello de botella con el cartón y la cinta, permitiendo un mejor flujo de aire. Además, el
sensor fue colocado de manera centrada en la superficie del tubo para detectar en todo
momento la bola y tomar las mediciones precisas. Sin embargo, el cálculo de las ganancias
de cada sistema fue realizado de manera experimental y en base a prueba y error sin usar
tantos modelos matemáticos ya que solo se planeó la ecuación de error y error total en la
programación del código y no para las ganancias. Esto quizás fue lo que podríamos haber
mejorado para nuestro circuito, pero incluso con este detalle, el sistema llegaba a
estabilizarse después de los pocos segundos, demostrando que la buena planificación e
implementación de los materiales es fundamental para la elaboración de un proyecto de alta
complejidad, en especial si se trata de un control automático.

De esta manera, pudimos comprobar que el eficiente desempeño de un controlador PID

(Proporcional-Integral-Derivativo) en la estabilización de nuestro sistema se debe a su
capacidad para proporcionar un control robusto y versátil de las variables y del error para
corregirlo y predecirlo a futuro.
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Conclusiones
Víctor Daniel Martínez Treviño

Durante la realización de esta práctica, pude comprender que el control PID es muy
relevante, puesto que desempeña un papel crucial en la estabilidad y precisión de los
sistemas de control. La capacidad de ajustar proporcionalmente, integral y derivativamente
los parámetros del controlador me permitió alcanzar un equilibrio óptimo entre la rapidez
de respuesta y la reducción de oscilaciones no deseadas en el sistema.

Además, fue posible aplicar los conocimientos aprendidos de teoría de control en este
sistema de levitación con Arduino, el cual presentaba desafíos particulares. La
implementación de un controlador PID demostró ser eficaz para mantener la posición
deseada del objeto levitante, incluso frente a perturbaciones externas. La capacidad de
ajustar los parámetros del PID de acuerdo con las características específicas del sistema fue
esencial para lograr un rendimiento óptimo.

Espero aprender más de este tema en el futuro, ya que la dinámica de los sistemas de
control y la variedad de aplicaciones son fascinantes. La posibilidad de seguir explorando
nuevas tecnologías y desafíos en el campo del control me motiva a continuar ampliando
mis conocimientos y habilidades en este apasionante campo.

Luis Carlos Treviño Aguirre

Como pudimos aprender en esta práctica, hemos descubierto la versatilidad y eficacia de un

controlador PID y la utilidad esencial de la señal PWM generada por un Arduino.Cuando
realizamos el proyecto, usamos cada una de estas herramientas para controlar y estabilizar
la esfera de unisel a un nivel gracias a que constantemente logramos medir el error en base
a la referencia usando el sensor se ultrasonido. Aquí fue de suma importancia la planeación
del controlador PID que con su capacidad para ajustar dinámicamente los parámetros de un
sistema en tiempo real, se presenta como una herramienta poderosa para mantener la
estabilidad y la precisión en una amplia gama de aplicaciones.
Tópicos Selectos de Control Dr. Ernesto Zambrano Serrano

La señal PWM de Arduino, por otro lado, nos abre más posibilidades para controlar el
sistema. Al manipular el ancho de los pulsos, podemos modular la intensidad y velocidad
de dispositivos como motores y luces LED de manera eficiente, que en este caso fue usando
un ventilador. Integrar estos elementos en un proyecto concreto, como el levitador
neumático con ventilador y sensor de ultrasonido de este caso, pudimos ver cómo la
combinación de un controlador PID y una señal PWM nos permite crear soluciones
ingeniosas y precisas para aplicaciones de alta complejidad. En lo personal, me gustó esta
práctica ya que la sentí como un reto muy diferente a lo que hemos visto, más relacionado
con el uso de la electrónica y los circuitos en arduino para representar sistemas de control y
estabilizar cada uno de estos sistemas.

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