PID

FIUSAC. EIME
Sistemas de Control
Concepto
El controlador proporcional
integral derivativo (PID), conocido
como controlador de 3 términos,
con un sistema de la forma:
Es un mecanismo de control que
ofrece la posibilidad de dominar el
tiempo de respuesta y aumentar la
precisión en la misma. Además, es
un sistema de ajuste y predicción
automático
¿Qué es?
Es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida
deseado.
Está compuesto de 3 elementos que proporcionan una acción proporcional, integral y derivativa.
La entrada al controlador PID es la señal de error e(t), la cual indica al controlador la diferencia que
existe entre el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema dado por el
sensor o señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del estado de
referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el
estado deseado.
https://youtu.be/qKy98Cbcltw
Parámetro proporcional
La ganancia proporcional realiza una medición del valor actual y del set – point en porcentaje. Este tipo
de controlador permite aplicar el cambio.
Sin embargo, no siempre tiene el mismo valor:
• Aplicaciones centrífugas: se aconseja un valor del 10%
• Aplicaciones sumergibles: se recomienda un valor del 50%
Esto permite reducir el error porque disminuye la diferencia entre el estado deseado y el conseguido.
Parámetro integral
Es el periodo de tiempo determinado que es preciso para la acción correctiva. En función del tiempo
existen diferentes valores:
• Valor pequeño: el set – point o ajuste de valor es más rápido. Sin embargo, se deben tomar
precauciones porque puede causar inestabilidad en el sistema. Entre los principales problemas están
las oscilaciones, vibración de motor y vibración de la bomba.
• Valores más altos: el tiempo de respuesta es más lento, lo que origina un rebasamiento del punto de
ajuste y oscilación en la frecuencia de salida
Si el error es mayor que el deseado se aumenta Ki para minimizar el error y conseguir la velocidad
adecuada. Sin embargo, este debe aumentarse poco a poco para garantizar la estabilidad.
Parámetro derivativo
La acción derivativa se utiliza cuando la acción proporcional se vuelve inestable antes de conseguir la
respuesta deseada. Para lograrlo se aumenta poco a poco la constante Kd. De esta forma alcanzamos la
estabilidad en la respuesta.
Es necesario ajustar el control PID hasta conseguir la respuesta deseada.
El parámetro derivativo es predictivo: realiza una previsión del error para tomar la decisión más
oportuna. De esta forma, se pueden tomar las medidas adecuadas antes de que sea demasiado tarde para
corregir el error al cambiar la velocidad
El PID dará una salida, para una entrada de error e, de

La función de transferencia, salida (s)/e(s), del controlador es:

Debido a que la constante de tiempo integral, τi, es Kp/Ki y la constante de tiempo derivativa, τd, Kd/Kp.
La ecuación anterior se puede reescribir
La función de transferencia del lazo abierto para el sistema de la figura es

De este modo, el controlador PID ha incrementado el número de ceros en 2 y el número de polos en 1.

También el factor 1/s incrementa el tipo de sistema en 1.
Sintonización manual de un PID
Al proceso de ajustar las ganancias para lograr el comportamiento deseado del sistema se le llama sintonización del
controlador. Para sintonizar exitosamente las ganancias de un PID:
1. Acción proporcional. Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre
el estado deseado y el conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta. Si se alcanza la respuesta
deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la
respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
2. Acción derivativa. Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco Kd para conseguir de nuevo
estabilidad en la respuesta.
3. Acción integral. En el caso de que el error del sistema sea mayor al deseado, se aumentará la constante integral
Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la
respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
Con estas reglas se logra afinar poco a poco el PID hasta conseguir la respuesta deseada.
Aplicaciones del PID
Se aplica en sistemas que requieran de una alta precisión, como aplicaciones de temperatura o presión, en
donde la salida final del sistema debe ser lo más cercana a la salida deseada. Además, con estos
controladores se logra ajustar parámetros como la velocidad de respuesta y el sobrepaso, vitales en
sistemas de posicionamiento.
Se usa comúnmente para controlar la posición de algún elemento mecánico, como puede ser un
servomotor. Sin embargo, su uso se puede extender a control de temperatura, velocidad, potencia, etc.
Ventajas del PID
Frente a otros mecanismos o controladores, el PID presenta beneficios en diferentes campos:
• Controla el tiempo necesario para la respuesta: disminuye el tiempo preciso para una respuesta,
aumentando la rapidez de la fabricación
• Optimiza la precisión de la respuesta: al obtener una respuesta más rápida y más precisa se optimiza
la producción
• Mejora los errores previos: reduce los fallos como vibraciones o faltas de equilibrio
• En un sistema de predicción automático: alcanza el ajuste preciso de manera automática, sin la
necesidad de emplear un/a obrero/a regulando el funcionamiento de la maquinaria industrial.
Sus beneficios consiguen un ahorro de energía en la industria 4.0, reduciendo los costos de la fabricación
de maquinaria o productos.