UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS
ESPE Extensin Latacunga
INGENIERA ELECTROMCANICA

CONSULTA SOBRE LOS CRITERIOS DE

SINTONIZACION PARA EL USO DE CONTROLODARES
MATERIA:
SISTEMAS DE CONTROL
ALUMNA:
FERNANDA MORENO IZA
DOCENTE: Ing. FRANKLIN SILVA
SEMESTRE LECTIVO:
OCTUBRE FEBRERO 2017
 CRITERIOS DE SINTONIZACION PARA EL USO DE CONTROLADORES

Objetivos:

General:

Conocer cada uno de los criterios de sintonizacin de controladores

Especficos:

Investigar los criterios de sintonizacin existentes para el uso de controladores.

Analizar cmo se aplican cada uno de estos controladores.
Analizar cada uno de los criterios de sintonizacin que existen.

Resumen:

Existen varios criterios para sintonizar los controladores en un proceso, el control

automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. Los criterios
de sintona de controladores PID se desarrollan en comparacin con los diferentes
controladores y su respuesta escaln. En ellas se considera como criterio de comparacin la
respuesta de los controladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazo cerrado,
considerando la planta, en el segundo caso.

Abstract:

There are several criteria to tune, the controllers in a process, Automatic control rests
essentially on the bases feedback concept. Criteria tuning PID controllers are developed
compared to various controllers and its step response. They are considered as comparison
criterion controllers response in open loop in the first case, and the closed loop,
considering the plant, in the second case.

Marco Terico:

Generalmente el criterio de calidad de respuesta se refiere a cambios en escaln. Por otro

lado, un mismo criterio de calidad determinar diferentes parmetros de ajuste del
controlador dependiendo si el escaln se da en el punto de consigna o en una variable de
perturbacin, sin embargo, la diferencia no ser demasiado apreciable puesto que el
comportamiento en lazo cerrado depende fuertemente del comportamiento en lazo abierto
GCGP en la que no est involucrada GD. Solo en casos en los que los cambios en
perturbacin sean ms frecuentes que los cambios en el punto de consigna se justifican un
criterio de calidad basado en la perturbacin. Los criterios de calidad de respuesta se
dividen en: [1]
1. Criterios de estabilidad (margen de fase o ganancia).
 2. Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido).
3. Criterios basados en la respuesta dinmica del sistema. Se distinguen en este
apartado:
3.1 Criterios basados en caractersticas puntuales de respuesta.
3.2 Criterios basados en toda la respuesta.

El comportamiento del error dinmico en un sistema de control es comnmente utilizado

como criterio de diseo durante la sintonizacin de controladores PID. Debido a su
comportamiento dinmico, este error es evaluado mediante un criterio o ndice de
comportamiento. Los ndices de comportamiento se definen como un valor que sirve como
parmetro para evaluar la calidad de la respuesta de un sistema ante una entrada. As, la
optimizacin de los parmetros de un sistema de control depender del mejor ndice de
comportamiento que se pueda lograr maximizando o minimizando dicho criterio. Para que
un criterio de desempeo sea til, debe ser fcilmente computable, es decir, su optimizacin
debe ser factible tanto experimental como analticamente; debe ser selectivo, ya que debe
proporcionar valores exactos que indiquen la optimizacin real del sistema y debe estar en
funcin de los parmetros del sistema de control. Los principales criterios de desempeo
utilizados para la optimizacin de sistemas de control son: [2]
Integral del error absoluto IAE.
Integral del error cuadrtico ISE.
Integral del tiempo por el error absoluto ITAE.
Integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE.
Integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.
Integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE

CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR ABSOLUTO (IAE)

La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin :

Sensible a errores pequeos y menos a los errores grandes.

Respuesta con mayor sobre impulso en tiempos de establecimientos ms cortos.
Pondera tanto a errores positivos como negativos sin considerar su magnitud.
Respuesta rpidamente amortiguada.
Es muy laborioso de trabajar.
CRITERIO INTEGRAL DEL ERROR CUADRTICO (ISE).
La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin:

Pondera poco los errores pequeos.

Fcil de trabajar analticamente.
Curva de respuesta de poca magnitud durante periodos de tiempo apreciables.

CRITERIO INTEGRAL DEL TIEMPO POR EL ERROR ABSOLUTO (ITAE)

La integral del tiempo por el error absoluto est dada por la ecuacin:

Insensible a valores iniciales.

Pondera fuertemente los errores que ocurren ms tarde en el tiempo.
 Respuesta ptima con tiempos de respuesta cortos y mayores sobre impulsos que
los criterios anteriores.
Respuesta rpidamente amortiguada con gran oscilacin inicial.

CRITERIO INTEGRAL DEL TIEMPO POR EL ERROR CUADRTICO (ITSE).

La integral del valor absoluto del error ITSE est dada por la ecuacin:

Se caracteriza por dar poco peso a los errores iniciales grandes pero castiga a los errores
presentes tiempo despus del inicio de la entrada al sistema segn se muestra en la Figura4.
CRITERIO INTEGRAL DEL TIEMPO AL CUADRADO POR EL ERROR
ABSOLUTO (ISTAE).
La integral del valor absoluto del error ISTAE est dada por la ecuacin:

Los errores grandes son disminuidos rpidamente por medio de este criterio de desempeo
pero sin afectar la estabilidad del sistema, produciendo una seal de salida con poca
oscilacin. El ISTAE proporciona un peso pequeo a los errores grandes producidos al
aplicar la entrada escaln al sistema, pero un peso grande a los errores ocasionados en un
tiempo mucho mayor al tiempo de aplicacin del escaln.

CRITERIO INTEGRAL DEL TIEMPO AL CUADRADO POR EL ERROR

CUADRTICO (ISTSE).
La integral del valor absoluto del error ISTSE est dada por la ecuacin:

El criterio ISTSE disminuye rpidamente los errores grandes presentes al inicio del cambio
en la entrada del sistema, produciendo una seal de salida oscilatoria como se muestra en la
Figura 6. El criterio integral ISTSE proporciona factores de peso similares tanto para
errores grandes como errores pequeos.
 CRITERIO DE AMORTIGUAMIENTO
Combina bien una respuesta rpida junto con un cierto grado de estabilidad. El
amortiguamiento de una respuesta es la relacin entre dos rebasamientos consecutivos.
Reacciona bien frente a perturbaciones y es muy utilizado. Donde L=d, depende el autor.
Los parmetros del regulador se calculan como se indica en la Figura 7. [3]

Si bien su idea original se basaba en la determinacin de los parmetros a partir de la curva

de reaccin frente a un escaln unitario aplicado a la entrada.

Conclusiones:

De acuerdo al anlisis realizado se puede concluir que existes diversos criterios de

sintonizacin siendo los ms destacados los que permiten la optimizacin de
sistemas de control.
El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos parmetros de
control.
Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccionar.
Determinadas las caractersticas se pueden cumplir con varios juegos de parmetros
de control.
El ndice de comportamiento es el valor que sirve como parmetro para evaluar la
calidad de la respuesta de un sistema ante una entrada.
Recomendaciones:
Tener conocimiento previos de lo que es un control y para que se lo utiliza.
Saber diferenciar los diferentes tipos de criterios.
Tener en cuenta los tipos de errores que existen en el proceso.

Referencias:
[1]
http://files.mevo17.webnode.cl/2000001017bdf98b7a/Sintonizaci%C3%B3n%20de%20Co
ntroladores.pdf
[2] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0714t.pdf
[3]http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_quimica/regulaciondeprocesos/default3
as