Controladores PID

Angel Miguel Gutierrez D’esesarte David Olalde López

Ricardo Garcı́a Velázquez Jonathan Bedolla González

1 de marzo de 2024

Los reguladores PID, que representan Proporcional, Integral y Derivativo,

desempeñan un papel esencial en el ámbito del control automático. Estos dispo-
sitivos de control se emplean extensamente en diversos sistemas con el propósito
de mantener una variable controlada en un valor predeterminado.
La acción proporcional reacciona ante la discrepancia actual entre la variable
controlada y la referencia deseada, generando una salida proporcional a este
error. La acción integral integra el error a lo largo del tiempo y corrige los
errores en estado estacionario, mientras que la acción derivativa considera la
tasa de cambio del error y contribuye a prevenir oscilaciones excesivas.
Al combinar estas tres acciones, los controladores PID pueden ajustarse
dinámicamente a distintas condiciones del sistema, proporcionando una respues-
ta rápida y estable. Su aplicación abarca un amplio espectro de usos, desde el
control de temperatura en hornos hasta el posicionamiento preciso en sistemas
de control de movimiento.
En resumen, los controladores PID son una herramienta potente y versátil
en el control de sistemas dinámicos, logrando un equilibrio entre una respuesta
rápida y la estabilidad.
Equipo y Metodologı́a:
El equipo utilizado para llevar a cabo el experimento incluyó:

1. Placa de Pruebas: Componente esencial para realizar conexiones y mon-

tar el circuito.

2. Cables de Conexión: Utilizados para conectar de manera precisa los

diferentes elementos del circuito.
3. Fuente de Voltaje: Proporcionó la energı́a necesaria para el funciona-
miento del sistema.

4. Amplificadores Operacionales (opamps): Componentes clave para

amplificar señales en el circuito.
5. Resistencias: Configuradas según el diseño del circuito para ajustar las
caracterı́sticas eléctricas.

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6. Capacitores Electrolı́ticos: Utilizados para almacenar y liberar carga
eléctrica en momentos especı́ficos.
7. Multı́metro: Instrumento de medición esencial para verificar la continui-
dad y resistencia en el circuito.
8. Osciloscopio: Herramienta fundamental para visualizar la forma de onda
y la estabilidad del sistema.
9. Computadora para Diseño y Simulación del Circuito: Empleada
para simular y diseñar el circuito antes de la implementación fı́sica.

Proceso:
Simulaciones:
Circuito del Amplificador Operacional para el Control PID (Fi-
gura 1): Se llevó a cabo una simulación detallada para comprender el
comportamiento teórico del sistema.
Circuito del Amplificador Operacional con Buffer Inversor para
Corregir la Inversión Inicial (Figura 2): Se simuló este circuito para
evaluar la eficacia de la corrección de la inversión inicial.
Diagrama del Circuito Final (Figura 3): Se elaboró un diagrama
completo que sirvió como guı́a para la implementación fı́sica.
Montaje Fı́sico:
1. Conexión de la Fuente de Voltaje a la Placa de Pruebas: Se verificó
cuidadosamente la polaridad para evitar posibles problemas eléctricos.
2. Colocación de los Amplificadores Operacionales: Se dispusieron en
la placa según el diseño preestablecido del circuito.
3. Conexión de Resistencias: Se siguió el diseño del circuito, garantizando
el uso de los valores correctos para ajustar las caracterı́sticas eléctricas.
4. Colocación de los Capacitores Electrolı́ticos: Se prestando especial
atención a la polaridad para asegurar el correcto funcionamiento.
5. Conexión de Componentes mediante Cables de Conexión: Se
realizó cuidadosamente siguiendo el diseño del circuito.
6. Verificación de la Conexión del Circuito con un Multı́metro: Se
garantizó la correcta continuidad y resistencia en cada punto de conexión.
7. Encendido de la Fuente de Voltaje y Ajuste de la Tensión: Se
ajustó según las necesidades del circuito.
8. Utilización de un Osciloscopio para Verificar Forma de Onda y
Estabilidad: Se inspeccionaron detalladamente estos aspectos para ase-
gurar el correcto funcionamiento.

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 9. Realización de Pruebas para Verificar el Funcionamiento en Con-
diciones Reales (Figuras 4 y 5): Se llevaron a cabo pruebas prácticas
para evaluar la respuesta del sistema en situaciones más cercanas a un
entorno operativo real.
Resultados:
En el desarrollo de sistemas de control, la capacidad de lograr respuestas
rápidas y precisas es crucial para asegurar un rendimiento óptimo. En prácticas
anteriores, se utilizó un circuito similar con el objetivo de alcanzar respuestas
más rápidas, lo cual resultó en tiempos de respuesta del orden de 1 a 1.5 se-
gundos. Para mejorar aún más este rendimiento, se aplicó un controlador PID
(Proporcional, Integral, Derivativo), una técnica ampliamente empleada en el
control automático para ajustar dinámicamente la salida de un sistema y man-
tenerla en sintonı́a con una referencia deseada. En esta práctica, se exploró el
uso de un circuito de amplificador operacional con un buffer inversor para co-
rregir la inversión inicial, con el objetivo de lograr respuestas en el orden de
milisegundos.

Figura 1: Señal en el osciloscopio

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 Figura 2: Señal en el osciloscopio

1. Discusión y Conclusiones
Los resultados obtenidos reflejan de manera evidente la efectividad del con-
trol PID en la optimización del tiempo de respuesta del sistema. La base teórica
detrás del control PID proporciona un entendimiento sólido de cómo los ajus-
tes proporcionales, integrales y derivativos pueden influir en el comportamiento
dinámico de un sistema. Al implementar un circuito de amplificador operacional
con un buffer inversor, logramos corregir la inversión inicial, observando una re-
ducción notable en el tiempo de respuesta, pasando de segundos a milisegundos.
Este resultado concuerda con las expectativas teóricas y subraya la capacidad
del control PID para mejorar el rendimiento de los sistemas de control en tiempo
real. La mejora en la velocidad de respuesta es crucial en diversas aplicaciones,
desde sistemas de control en procesos industriales hasta vehı́culos autónomos y
robótica.
En conclusión, la aplicación del control PID ha demostrado ser altamente
eficaz para potenciar la respuesta de un sistema en tiempo real. Al implementar
los principios del control PID en conjunto con un circuito de amplificador ope-
racional con un buffer inversor, logramos corregir la inversión inicial y alcanzar
tiempos de respuesta del orden de milisegundos. Estos resultados respaldan la
validez de la teorı́a del control PID y resaltan su relevancia en una variedad de
aplicaciones donde se demanda un rendimiento rápido y preciso.

Referencias
[1] Kuo, Benjamin C. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall, 1995.

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingenierı́a de Control Moderna. Pearson Educación,

2010.