Diseño de cada controlador PID en diferentes enfoques.
Design of each PID controller in different approaches.
Vanessa Garcia₁
Programa:
Universidad Nacional Abierta Y A Distancia-
UNAD
COLOMBIA
Resumen- El controlador PID (Protocol-
Integral-Derivative) es un componente
fundamental en la arquitectura de redes
multicast. Su diseño se basa en la gestión
de grupos multicast y la distribución
eficiente de los mensajes en la red.
Proporciona funciones como el registro y
mantenimiento de grupos multicast, así
como el enrutamiento y control del tráfico
multicast. En resumen, el controlador PID
permite la comunicación eficiente y
escalable en redes multicast.
El PID (Proportional-Integral-Derivative)
es un algoritmo de control ampliamente
utilizado en sistemas de control
automático. Combina tres componentes:
proporcional, integral y derivativo, para
ajustar y mantener una variable de
proceso en un valor objetivo. El
componente proporcional responde a la
diferencia instantánea entre la variable
medida y el valor objetivo, el componente
integral acumula el error a lo largo del
tiempo y el componente derivativo
responde a la velocidad de cambio del
error. En resumen, el PID es un algoritmo
que permite regular y estabilizar variables
de proceso en sistemas de control
automático.
Palabras clave- PID; Controladores;
Multicast.
Abstract- The PID (Protocol-Integral-
Derivative) controller is a fundamental
component in the architecture of multicast
networks. Its design is based on the
management of multicast groups and the
efficient distribution of messages in the
network. It provides functions such as
registration and maintenance of multicast
groups, as well as routing and control of
multicast traffic. In summary, the PID
controller enables efficient and scalable
communication in multicast networks.
PID (Proportional-Integral-Derivative) is
a control algorithm widely used in
automatic control systems. It combines
three components: proportional, integral
and derivative, to adjust and maintain a
process variable at a target value. The
proportional component responds to the
instantaneous difference between the
measured variable and the target value,
the integral component accumulates the
error over time, and the derivative
component responds to the rate of change
of the error. In summary, the PID is an
algorithm that allows regulating and
stabilizing process variables in automatic
control systems.
Keywords- PID; Controllers; Multicast.
I. INTRODUCCION.
Al diseñar el controlador se desarrolla
con el fin de conocer interpretar y
adquirir nuevos conocimientos del diseño
de diferentes tipos de controladores de
manera analítica comprobando sus
resultados a través del software
especializado, de igual manera lograr
identificar la respuesta analizando el
correcto diseño de filtros digitales y
verificar su aplicabilidad en el proyecto
planteado, en las funciones de
transferencia de sistemas analizar
completamente el diseño basado en el
lugar geométrico de las raíces haciendo
un análisis de su aplicación en el
proyecto empleando herramientas
computacionales para la realización de
prácticas simuladas para el correcto
entendimiento de la información.
Investigar y lograr hacer un correcto uso
del software Matlab de simulink para la
realización de los ejercicios planteados
en guía de actividades y rubrica de
evaluación, de igual manera poder
interactuar en el correspondiente foro con
el tutor y los compañeros del curso
control digital (203041_50) para la
correcta realización de lo que se indica en
el paso a paso de la guía de
actividades y la consolidación del
producto final a entregar ya que todos
los conocimientos que se van a
adquirir durante el desarrollo de este
curso van a ser de gran ayuda para el
desempeño de mi vida educativa y
posterior desempeño profesional.
II. PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
Analizar la respuesta de las funciones de
transferencia de sistemas discretos cuando
se les aplican entradas provenientes de
diseños de controladores PID. El objetivo
es evaluar el desempeño y la estabilidad
del sistema ante diferentes
configuraciones de controladores PID y
determinar la influencia de estos diseños
en la respuesta del sistema discreto.
Se busca analizar las respuestas de las
funciones de transferencia de sistemas
discretos, que representan la relación
entre la entrada y la salida de un sistema,
cuando se aplican entradas provenientes
de diseños de controladores PID
(Proporcional, Integral y Derivativo).
El controlador PID es ampliamente
utilizado en sistemas de control debido a
su capacidad para ajustar y mejorar la
respuesta del sistema. Sin embargo, su
efectividad puede variar dependiendo de
los parámetros del controlador y las
características del sistema a controlar.
El objetivo principal es evaluar el
desempeño y la estabilidad del sistema
discreto al aplicar diferentes
configuraciones de controladores PID.
Para esto, se analizarán aspectos como la
respuesta transitoria, la precisión en el
seguimiento de referencia y la capacidad
para rechazar perturbaciones.
El análisis se realizará mediante técnicas
de simulación y análisis numérico,
utilizando herramientas como MATLAB
o Python. Se compararán diferentes
configuraciones de controladores PID,
ajustando sus parámetros para obtener el
mejor desempeño posible.
Los resultados obtenidos permitirán
determinar la influencia de los diseños de
controladores PID en la respuesta de los
sistemas discretos y proporcionarán
información útil para optimizar el diseño
y ajuste de los controladores PID en
aplicaciones prácticas.
III. MARCO TEORICO
A continuación, se presentan conceptos y comportamiento del sistema en función
definiciones que permiten al lector de los requisitos y objetivos específicos.
comprender la temática empleada para el
Seguidamente, en el trabajo realizado se
desarrollo del presente artículo.
tuvo un sistema compensado con tiempo
El controlador PID de asentamiento de 2.5 segundos, sin
sobre impulso y sin error en estado
El controlador PID (Proporcional,
estable. Se realizará una sintonización de
Integral y Derivativo) es un tipo de
tal manera que se mejore la respuesta y
controlador ampliamente utilizado en
para ello se utiliza la herramienta PID
sistemas de control. Combina tres
tunner.
componentes: la acción proporcional, que
responde al error actual; la acción
integral, que acumula el error pasado; y la
acción derivativa, que anticipa el
comportamiento futuro del error. El
controlador PID ajusta y corrige
continuamente la señal de control para
mantener el sistema en un estado deseado
y minimizar el error entre la salida y la
referencia.[1]
Figura 2. Nuevo sistema PID con la
herramienta tunner.
IV. SOLUCION DE LA
PROPUESTA

Solución implementada según el

software:
Para este trabajo, se empleo la
modelación de 5 diseños con diferentes
Figura 1. Controlador PID controladores, para tener como finalidad
Sistema Compensado la posibilidad de realizar una comparativa
respecto a estos 5 diseños realizados en
Un sistema compensado es aquel en el actividades anteriores.
que se implementan técnicas de control o
compensación para mejorar su Iniciamos se obtiene una respuesta del
desempeño. Estas técnicas pueden incluir sistema por medio de un nuevo PID:
el uso de controladores PID, filtros,
algoritmos de retroalimentación, entre
otros, con el objetivo de reducir errores,
mejorar la estabilidad, la respuesta
transitoria y la precisión del sistema. El
sistema compensado busca optimizar el
 Figura 6. Obtención de la perturbación

Figura 3. Nuevo PID

Dándonos lo siguiente: Figura 7. Grafica de perturbación
El ruido blanco agregado tiene la
siguiente configuración:

Figura 4. Ejecución

Figura 8. Configuración del ruido blanco

Para la parte final, en la que podemos
comparar ya los estímulos anteriores, Se
sintoniza de nuevo el PID, pero teniendo
como premisa reducir el sobre impulso.
Dándonos así:
Figura 5. Grafica resultante
Seguidamente, se le agrego una
perturbación en forma de ruido blanco y
se establece la señal del torque como lo
indicaba la guía de trabajo:

Figura 9. Grafica sobre impulso

COMPARATIVA:
Dentro de esta comparativa, la cual
respecta de los diseños realizados
individualmente por mi persona,  VANESSA GARCIA
logramos evidenciar que el sistema uno,
al recuperar la perturbación de la señal de
dicho torque, esta no llega a presentar
sobre impulsos en el sistema, mientras
que en la parte izquierda al resintonizar el
PID, se observa un sobre impulso
demasiado bajo, lo cual también respecta
a la parte derecha, como se ve
evidenciado en las gráficas anteriores,
pero difiere de la parte izquierda, que la
derecha al modificarse , este sobre
impulso conlleva a que tenga un sentido
demasiado estricto e irreverente en su
diseño, al tratarse de una magnitud
gradual como lo llega a ser un motor.
V. RESULTADOS
Estos resultados solo se evidenciarán de
forma teórica, al haberse registrado todas
las correspondientes modelaciones de los
5 respectivos sistemas y haberse agregado
en el entorno grupal en este apartado.
VI. AGRADECIMIENTOS

Agradecimientos para mis compañeros,

primeramente, ya que, al realizar esta
actividad en entorno grupal, logramos
evidenciar la forma y el modelo en como
trabajar, al igual de como puede diferir un
controlador de otro, al igual que
agradecimientos para la Universidad a
Distancia UNAD, por brindarnos y
dotarnos del material suficiente para
poder realizar dichas modelaciones y
saber presentarlas.
VII. REFERENCIAS
[1] https://www.picuino.com/es/control-
pid.html
VIII. AUTORES