SINTONIZACION CONROLADORES PID

ESTUDIANTES:

GASPAR SOTO




TRABAJO ESCRITO #1


PROFESOR:
FELIPE ANDRES OBANDO VEGA

ASIGNATURA:
IMC- INSTRUMENTACION Y CONTROL



UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
MEDELLN
2014
2

CONTENIDO
INTRODUCCION ..................................................................................... 3
OBJETIVOS ............................................................................................. 3
MARCO TEORICO .................................................................................. 4
DEFINICION DEL PROBLEMA ............................................................. 5
SOLUCION DEL PROBLEMA ............................................................... 7
PUNTO 1: ............................................................................................. 7
PUNTO 2 ............................................................................................ 25
ANEXOS ................................................................................................. 32
1. Programa de matlab p10.m..................................................... 32
2. Programa de matlab p1.m ........................................................ 32
3. Programa matlab-simulink p1a.m ............................................ 33
4. Programa de matlab p20.m ...................................................... 36
5. Programa de matlab Ku21.m ................................................... 36



3

INTRODUCCION

En este trabajo experimentaremos diversas formas para controlar un sistema
Por medio del control PID. El control PID es una de las estructuras de control
ms usada en aplicaciones industriales. Control PID es el nombre que se le da
comnmente a la estructura de control compuesta por tres acciones de control
cuyas iniciales conforman el trmino PID:

P: hace referencia al control proporcional
I: hace referencia al control integral
D: hace referencia al control derivativo.

El control PID, al igual que la mayora de controladores, genera la seal de
control (u(t)) con base en el error (e(t)) el cual se define como la diferencia
entre el valor deseado de la salida (Set point o referencia) y el valor medido o
real de la salida del proceso.

Por medio del PID se busca la estabilizacin ms ptima del sistema y tambin
observar cual es el mejor ndice de desempeo de la planta.

Dentro de los objetivos de la sintonizacin de un controlador se encuentran:

Minimizar un ndice de desempeo
Respuesta rpida del controlador
Minimizar el desgaste y deterioro de los elementos finales de control
Evitar sobre impulso en los arranques
Disminuir el consumo energtico

OBJETIVOS


Identificar las ventajas o desventajas de utilizar un controlador con el fin
de optimizar la respuesta de un sistema.
Desarrollar capacidades para realizar un anlisis propio al
comportamiento de un sistema bajo diferentes condiciones de
operacin.
Utilizar controladores PI y PID de forma con ayuda de matlab y as
entender sus mejores aplicaciones.
Experimentar con los diferentes mtodos de sintonizacin de
controladores para analizar sus resultados e identificar sus ventajas.


4

MARCO TEORICO


El ndice de desempeo es una medida cuantitativa del comportamiento que
tiene un sistema y es escogido de tal forma que haga nfasis en las
especificaciones ms importantes del sistema.
Se considera un sistema de control ptimo cuando los parmetros son
ajustados de tal forma que el ndice alcance un extremo, por lo general un valor
mnimo. El valor proporcionado por un ndice de desempeo siempre es mayor
o igual a cero.

Los algoritmos de ajuste ptimo de controladores PID fueron propuestos por
Zhuang and Atherton para diversos ndices de desempeo. Considere la forma
General del siguiente ndice de desempeo:

Con como el vector de parmetros
desconocidos del controlador. Que tambin recibe el nombre de
0
,

,L segn
la fuente de la notacin con la que se trabaje.

Existen varios mtodos para ajustar los parmetros de un controlador
PID:

Ensayo y error: Consiste en modificar sucesivamente los parmetros hasta
que el sistema se comporte segn las especificaciones deseadas. Es utilizado
por lo general al realizar un ajuste fino del controlador. (No permitido en planta
real)

Mtodos empricos: El ajuste de parmetros del controlador se basa en
formulas obtenidas empricamente a partir de mltiples pruebas realizadas a
diferentes procesos. Entre estos estn los mtodos basados en la respuesta
del sistema en lazo abierto y los mtodos basados en la respuesta del sistema
en lazo cerrado.

El ajuste o sintonizacin de los parmetros de un controlador consiste
en encontrar los valores de los parmetros:
Kp: Ganancia proporciona
Ti: Tiempo integral
Td: Tiempo derivativo
de tal forma que el sistema cumpla un conjunto de especificaciones dadas,
como por ejemplo tiempo de estado estable, sobre impulso, tiempo pico, etc.
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
Exista un nico conjunto de parmetros que cumplan las
especificaciones. (el mejor de los casos)
Existen varios conjuntos de parmetros que cumplan las
especificaciones.
No exista un conjunto de parmetros que cumpla con las
especificaciones (Peor caso)
5

DEFINICION DEL PROBLEMA


Primer punto
La funcin de transferencia en lazo abierto que describe el comportamiento
dinmico de un sistema es: G(s) =# / (s + 1)^ # (1)
Donde # est dado por el promedio del penltimo dgito de la cedula de cada
integrante, utilizar una cifra decimal. Si este valor es menor que dos se debe
utilizar #=2.
Para este sistema se pide:

1. Obtener la respuesta en lazo abierto del sistema ante una entrada escaln
unitario.

2. Utilizando los mtodos de sintonizacin de controladores PID basados en la
curva de respuesta obtener aquel controlador que minimice un ndice de
desempeo (Lo deben seleccionar y justificar su seleccin). Se deben probar
como mnimo el controlador de Ziegler-Nichols, uno de los mtodos de Chien-
Hrones-Reswick para regulacin de setpoint, y los controladores de Cohen-
Coon y de Wang-Juang-Chan. Describir el procedimiento utilizado para la
seleccin del controlador y comparar los resultados obtenidos con los
controladores empleados.

3. Comparar la respuesta en lazo cerrado del sistema sin controlador y con el
mejor controlador obtenido y argumentar si era necesario utilizar un controlador
para llevar el sistema a un valor deseado. Probar con 2 valores de referencia.

4. Utilizando como punto de partida el mejor controlador obtenido realizar una
sintonizacin fina del controlador mediante la manipulacin de los parmetros
de forma manual, con el fin de mejorar la respuesta transitoria del sistema en
lazo cerrado con controlador. Comparar la respuesta transitoria en lazo cerrado
del sistema con el controlador inicial y el ajustado manualmente.

5. Utilizando simulink, simular el comportamiento del sistema con el
controlador en presencia de una perturbacin en la salida del sistema.

6. Conclusiones.
Segundo punto
La funcin de transferencia en lazo abierto que describe el comportamiento
dinmico de un sistema es: G(s) = # / [s(s + 2 _#)(s + #)] (2)
donde # est dado por el promedio del antepenltimo dgito de la cedula de
cada integrante, utilizar una cifra decimal.
1. Utilizando los mtodos de sintonizacin de controladores PID basados en la
ganancia ltima obtener aquel controlador que minimice un ndice de
desempeo (Lo deben seleccionar y justificar su seleccin). Describir el
procedimiento utilizado para la seleccin del controlador y comparar los
resultados obtenidos con los controladores empleados.

6

2. Comparar la respuesta en lazo cerrado del sistema sin controlador y con
controlador y argumentar si era necesario utilizar un controlador para llevar el
sistema a un valor deseado. Probar con 2 valores de referencia.

3. Utilizando como punto de partida el mejor controlador obtenido realizar una
sintonizacin fina del controlador mediante la manipulacin de los parmetros
de forma manual, con el fin de mejorar la respuesta transitoria del sistema
En lazo cerrado con controlador. Comparar la respuesta transitoria en lazo
cerrado del sistema con el controlador inicial y el ajustado manualmente.

4. Utilizando simulink, simular el comportamiento del sistema con el
controlador en presencia de una perturbacin en la salida del sistema.

5. Conclusiones.
















7

SOLUCION DEL PROBLEMA


PUNTO 1:

En primer lugar se procede a sacar el promedio de los penltimos dgitos de las
cedulas de los integrantes, al no tener compaero debido a la dificultad para
reunirme con otro estudiante debido a que trabajo 8 horas diarias obtengo los
datos de mi numero cedula: 71221755

Teniendo en cuenta este nmero se procede a reemplazar este valor de tal
forma que tenemos

() =

( +)

Siendo esta la funcin de transferencia en lazo abierto que describe el
comportamiento dinmico del sistema.

1.1 Obtener la respuesta en lazo abierto del sistema ante una entrada
escaln unitario.

Figura 1. Grafica de la respuesta a una entrada escaln unitario matlab p10.m
8

Las instrucciones para expandir el denominador y graficar la respuesta a la
entrada tipo escaln unitario se encuentran en el programa p10.m ver cdigo
en anexos

1.2 Comparacin entre mtodos de sintonizacin de controladores PID

1.2.1 Ziegler-Nichols

Para poder aplicar el Mtodo de ZIEGLER NICHOLS, la curva de
respuesta de la funcin debe de tener forma de S como se puede observar
en la figura1 la respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln tiene
forma de S.



Figura 1.1. Mtodo grafico de obtencin de parmetros geometricos
1



1
Modern control engineering 5th edition
9


Figura 1.2 Mtodo grafico de obtencin de parmetros geometricos
2


1.2.1.1 Determinar los parmetros de tiempo de retardo (L) y constante
de tiempo T (Tau). Las instrucciones de matlab para producir esto
se encuentran en el archivo de editor de matlab llamado p1.m
Los valores obtenidos en matlab (archivo p1.m) para L(
0
) y T( ) fueron:

= , y = ,


2
Sintonizacin de controladores. Felipe Obando
10


Figura 2. Grafica de la recta tangente a la curva de la respuesta. Matlab p1.m
En la figura 2 se puede observar la grafica de la recta tangente a la respuesta
de la entrada tipo escaln unitario para la funcin de transferencia en estudio.
Data1: lnea azul. Curva tipo s de la respuesta del sistema
Data 2: en negro. Recta tangente a la curva.


1.2.1.2 Procedimiento grafico para obtencin de parmetros geomtricos

En la curva obtenida como respuesta, se eligen dos puntos representativos.
Estos puntos son aquellos para los cuales la respuesta alcanza el valor del
tiempo inicial

y el 63.2% de su amplitud final, estos puntos se presentan con

los tiempos transcurridos a partir del momento de la aplicacin del escaln, al
elemento final de control.

11


Figura 2.1. Primer punto significativo para clculo de parmetros. Matlab p1.m

= , . valor obtenido del grafico y del algoritmo p1.m

=
= = 5 1 = 5

Al ubicar en el grafico la coordenada de 2,003 seg, para el eje x del tiempo se
obtiene el valor de 0,2855 en el eje y de la amplitud ver figura 2.1
La amplitud del segundo punto significativo ser la correspondiente al 63,2%
del cambio en y mas la coordenada de y del tiempo inicial.

= ,

63.2
=

+ 0,632()

.
= , , ; Este valor se ubica sobre el grafico para obtener el
segundo punto que se puede observar en la figura 2.2




12

Figura 2.2. Segundo punto significativo para clculo de parmetros. Matlab
De la figura 2.2 se obtiene el tiempo correspondiente al 63,2% del cambio de la
amplitud (
.
= , ,

,
= ,

=
3,4455

= ,


13


Figura 2.3. Tercer punto significativo para clculo de parmetros. Matlab
Para el mtodo de Ziegler-Nichols es necesario calcular

para esto se toman

los valores del tiempo mostrados en la grfica y se calcula as:

= . , = ,









14

1.2.1.2.1 Determinar los valores de Kp, Ti y Td

Tabla1. Ziegler-Nichols Sintona de controladores. Regla basada en la Etapa de
Respuesta de la planta
3



CONTROLADOR



K
P 0,53589616 0 5,367 2,003 5
PI 0,48230654 6,009 0

PID 0,64307539 4,006 1,0015
Tabla 2. Datos calculados en Excel de parmetros Ziegler-Nichols con ecuaciones de
tabla 1.

1.2.2 Mtodo de Chien-Hrones-Reswick para regulacin del setpoint

Tabla 3. Parmetros para el mtodo de Chien-Hrones-Reswick


0% sobre impulso

20% sobre impulso





CONTROLADOR


K
P 0,16076885 0 0,37512731 0 5,367 2,003 5
PI 0,18756365 6,4404 0 0,32153769 5,367 0

PID 0,32153769 5,367 1,0015 0,50910135 7,5138 0,94141
Tabla 4. Datos calculados en Excel de parmetros Chien-Hrones-Reswick con
ecuaciones de tabla 3.


3
gua practica de sintonizacin de controladores PID. Felipe Obando
15

1.2.3 Mtodo de Cohen-Coon


Tabla 5. Parmetros del mtodo Cohen-Coon
4



CONTROLADOR
K T
P 0,60589616 0 5,367 2,003 5 0,27177748
PI 0,64790654 3,75285831 0

PD 0,69675123 0,45162082

PID 0,77205981 4,38336655 0,69203809
Tabla 6. Datos calculados en Excel de parmetros Choen-Coon con ecuaciones de
tabla 5


1.2.4 Mtodo de Wang-Juang-Chan


Tabla 7. Parmetros del mtodo Wang-Juang-Chan



CONTROLADOR K
PID 0,37196541 6,3685 0,84400573 5,367 2,003 5
Tabla 8. Datos calculados en Excel de parmetros Wang-Juang-Chan




4
gua practica de sintonizacin de controladores PID. Felipe Obando
16

1.2.5 Simulacin para comparar los diferentes controladores
Ahora se procede a simular en simulink los diferentes controladores. Con los
programas p1a.m de matlab y controladores12 de simulink.


1.2.5.1 Ziegler-Nichols


Figura 3.1 controlador Ziegler-Nichols (P)


Figura 3.1.1 controlador Ziegler-Nichols (PI)

17


Figura 3.1.2 controlador Ziegler-Nichols (PID)


CONTROLADOR ERROR
P 30,79
PI 30,19
PID 12,05
Tabla 9. Error de Ziegler-Nichols
El ndice de desempeo de este controlador esta dado por el menor error
arrojado en cada uno de los controladores tabulado en la tabla 9. Se puede
observar que el PID es el que menor error por lo tanto ser el de mejor
desempeo por este mtodo.
1.2.5.2 Chien-Hrones-Reswick

Figura 3.2 controlador Chien-Hrones-Reswick 0% sobre impulso (P)
18



Figura 3.2.1 controlador Chien-Hrones-Reswick 0% sobre impulso (PI)

Figura 3.2.2 controlador Chien-Hrones-Reswick 0% sobre impulso (PID)
0% sobre impulso
CONTROLADOR ERROR
P 61,15
PI 57,72
PID 3,52
Tabla 10 error de Chien-Hrones-Reswick
En la tabla 10 se puede observar que para este mtodo el controlador PID es el
de mejor desempeo adems en las grafica de la respuesta se tiene un
sistema con muy poca oscilacin alrededor del valor de 1 para la amplitud.
19

1.2.5.3 Cohen-Coon

Figura 3.3 controlador Cohen-Coon (P)


Figura 3.3.1 controlador Cohen-Coon (PI)

20


Figura 3.3.2 controlador Cohen-Coon (PD)


Figura 3.3.3 controlador Cohen-Coon (PID)


CONTROLADOR ERROR
P 30,76
PI 3621
PD 28,2
PID 15,38
Tabla 11. Error de Cohen-Coon

De la tabla 11 se puede observar que el controlador de mejor ndice de
desempeo por este mtodo es el PID tambin y en su grafica de respuesta se
observa comportamiento relativamente estable a partir de un tiempo superior a
50.



21

1.2.5.4 Wang-Juang-Chan

Figura 3.4 controlador Wang-Juang-Chan (PID)

CONTROLADOR ERROR
PID 3,895
Tabla 12 error de Wang-Juang-Chan
Para este controlador solo se tiene el tipo PID, el cual arroja un ndice de
desempeo aceptable con una respuesta bastante estable con muy pocas
oscilaciones; sin embargo no supera el PID de Chien-Hrones-Reswick con un
valor de error de 3,52
CONTROLADOR
PID ERROR
Z-N 12,05
CH-HR-RE 3,52
CO-COON 15,38
W-CH 3,895
Tabla 13. Resumen de error
En la tabla 13 se encuentra el comparativo del ndice de desempeo de los
controladores analizados. El mejor de ellos esta resaltado en verde.
22

1.3 comparacin de la respuesta de lazo cerrado con el mejor
controlador del paso anterior vs sistema sin controlador.


Figura 4. Comparacin entre el mejor controlador y sin controlador. Escaln
unitario.



Figura 4.1 Comparacin entre el mejor controlador y sin controlador.
Escaln=5
23

En la figura 4 se puede observar en color azul el comportamiento del sistema
con la accin del controlador y en negro sin controlador frente a una entrada de
tipo escaln unitario.
En la figura 4.1 se puede observar la misma comparacin que en la figura 4
pero esta vez en presencia de un escaln de magnitud 5. Ambas graficas son
muy similares tanto para un escaln unitario como de magnitud 5 pero si se
muestra una diferencia entre tener controlador o no tenerlo.

1.4 comparacin entre un ajuste fino manual y sin ajuste para el mejor
controlador seleccionado anterior mente


Figura 5. Comportamiento del sistema con el mejor controlador ajustado vs sin
ajuste. En rojo con ajuste y en amarillo sin ajuste.

De la figura 5 se puede observar que el comportamiento del sistema
frente al mejor controlador ajustado manualmente es mucho ms estable














24

1.5 someter el mejor controlador a una perturbacin a la salida de la
planta


Figura 6. Perturbacin a la salida de la planta usando el mejor controlador

De la figura 6 se puede observar que a pesar de tener el mejor
controlador, el sistema se pone inestable en presencia de una
perturbacin; sin embargo gracias a la accin de control el sistema
retorna a su estado estable en un tiempo relativamente corto.

1.6. Conclusiones

Los mtodos de sintonizacin basados en la curva de respuesta
proporcionan una forma til de optimizar controladores, ya que al
realizar comparaciones entre ellos, manteniendo una curva de
respuesta deseada, se puede identificar mas fcilmente el mejor
de ellos.
Usar el ndice de desempeo como parmetro para elegir el mejor
controlador, es una forma cuantitativa, simple y efectiva que nos
permite tener una idea aproximada del comportamiento del
sistema en el estado transitorio disminuyendo la probabilidad de
error de una apreciacin visual debido a la similitud en las
respuestas de algunos controladores.
Los controladores de Chien-Hrones-Reswick y Wang-Juang-Chan
son los ms aptos para el sistema en estudio, ya que tienen
tiempos de respuesta cortos y sobre impulsos de pequea
magnitud, y sus valores del ndice de desempeo, son los ms
altos en comparacin con los dems controladores, esto se puede
deber a que los valores de las ganancias proporcional, integral y
25

derivativa son ms equilibradas y nos llevan a una respuesta ms
estable.
Mientras ms cercano a cero sea el error de un sistema mayor
ndice de desempeo tendr el controlador.
PUNTO 2

Mi nmero de carnet es 71221755 obteniendo con # el antepenltimo digito de
mi carnet, es decir el 7
() =
#
(+2#)(+#)
(2)

() =

(+14)(+7)


Al expandir el polinomio en el denominador se obtiene la siguiente funcin de
transferencia con el programa p20.m de matlab.

() =

s^3 + 21 s^2 + 98 s



2.1 Controladores PID con mtodo de ganancia ultima

Para el mtodo de sintonizacin basado en ganancia ltima, se debe hallar

Poner el controlador en modo automtico y slo como controlador
proporcional Incrementar la ganancia proporcional hasta que el sistema
presente una oscilacin constante.
Tomar esta ganancia como la ganancia crtica Ku.
Medir el periodo de las oscilaciones y tomar este valor como Tu.
Calcular los parmetros del controlador segn la tabla 14.

Tabla 14 parametros ganancia ultima
5


5
sintonizacin de controladores. Fuente: profesor Felipe Obando
26


Figura 7. Ku para controlador P. ku=300.simulink archivo s21



Figura 7.1 Sistema oscilatorio constante.con ku=300. Simulink. Archivo s21.


27


Figura 7.2 Medicin del periodo en el sistema oscilante. Simulink archivo s21
Como se puede observar en la figura anterior la coordenada de tiempo de la
primera cresta a la izquierda es: 2,22 y la de la derecha es 2,89.

= 2,89 2,22 = , ;

=
CONTROLADOR





Tu Ku
P 150 0 0,67 300
PI 120 0,536 0
PID 180 0,335 0,0804
Tabla 15. Parmetros controlador Z-N de ganancia ultima Excel
A continuacin se simulan los tres controladores en simulink en el programa llamado
simulacin_21
controlador Z-N ganancia ultima
CONTROLADOR ERROR

P 0,5958

PI 1,537

PID 0,3572
Tabla 16. Error obtenido simulink simulacin_21
En la tabla 16 se resumen los errores o ndices de desempeo obtenidos en
simulink para el controlador Z-N de ganancia ultima. Por ende el de mayor
desempeo es el PID el cual arroj el menor error. Supongo que la
redaccin del tem 1 del punto 2 lo que realmente quiso decir fue:buscar el
controlador que minimice el error y maximice el desempeo. A continuacin se
muestran sus respectivas graficas de respuesta.
28


Figura 8. Controlador Z-N de ganancia ultima (Proporcional)

Figura 8.1 Controlador Z-N de ganancia ultima (PI)

Figura 8.2 Controlador Z-N de ganancia ultima (PID)




29

2.2 Comparacin entre las respuestas del sistema con y sin controlador

Figura 9. Comparacin con controlador de azul y sin controlador de negro simulink
programa p21para un escaln unitario.

Figura 9.1 Comparacin con controlador de azul y sin controlador de negro simulink
programa p21para un escaln de magnitud igual a 10.
30

En ambos casos se puede observar que la respuesta del sistema es mas
estable y se ajusta mejor a un valor determinado con la implementacin de un
controlador.
2.3 comparacin del mejor controlador obtenido en el punto 2.1 ajustado
manual mente vs configuracin inicial.

Figura 10 en rojo controlador ajustado manualmente en amarillo sin ajuste manual.
Simulink programa ajuste_manual23
Se puede observar como a pesar de variar los parmetros del controlador de forma
manual el controlador sigue cumpliendo su funcin sobre el sistema.
2.4 simulacin con perturbacin a la salida del sistema

Figura 11. Controlador de ganancia ultima PID con una perturbacin tipo escaln de
0.1 simulink programa perturbacion24
31

A pesar de introducir una perturbacin a la salida del sistema el controlador
contina con un ndice de desempeo muy bueno de 0,3929.

2.5 Conclusiones
El mtodo de sintonizacin de controladores basado en la ganancia
ltima de Ziegler- Nichols es una herramienta til para encontrar un
controlador efectivo para mejorar la respuesta del sistema, ya que
modificando ste manualmente se obtiene un controlador que mejora su
ndice de desempeo.

Usar el ndice de desempeo como parmetro para elegir el mejor
controlador, es una forma sencilla y apropiada que permite tener una
idea aproximada del comportamiento del sistema en el estado transitorio
sin la necesidad desgastarse visualmente analizando las graficas del
sistema.

Al no tener certeza sobre el tipo de planta sometida al estudio, el ndice
de desempeo es un criterio que ayud a determinar la mejor opcin de
entre todos los controladores.






32

ANEXOS

1. Programa de matlab p10.m

% INTRODUCCION DE FUNCION SIMBOLICA

syms s
% EXPANDIR EL POLINOMIO DEL DENOMINADOR
P=(s+1)^5;
expand(P)

% RESPUESTA EXPANDIDA DEL DENOMINADOR
% ans=s^5 + 5*s^4 + 10*s^3 + 10*s^2 + 5*s + 1

% INTRODUCIR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

num=[0,0,0,0,0,5];
den=[1,5,10,10,5,1];
sys=tf(num,den)

% GRAFICA DE LA RESPUESTA A UNA ENTRADA DE ESCALON UNITARIO
step(sys)

2. Programa de matlab p1.m

% procedimiento para hallar los puntos de inflexin para
mtodo de Ziegler-Nichols y la recta tangente a la curva

G=tf([0,0,0,0,0,5],[1,5,10,10,5,1]);
pp=pole(G);
dt=0.05;
t=0:dt:14;
y=step(G,t)'; %respuesta a la entrada tipo escalon
dy=diff(y)/dt; %derivada
[m,p]=max(dy); %punto de inflexin
d2y=diff(dy)/dt; %segunda derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m; %retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L; %constante de tiempo
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title('respuesta al escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel('tiempo')



33

3. Programa matlab-simulink p1a.m

% Constantes

Tao=3.897;
k=5.0;
to=2.003;

Tao1=5.367;

K1=Tao/(k*to);

K2=Tao1/(k*to);


% Ziegler-Nichols

% P

Kpp=K2;
Kip=0;

Tdp=0;
Kdp=Tdp*Kpp;


% PI

Kpi=0.9*K2;

Tii=3*to;
Kii=Kpi/Tii;

Tdi=0;
Kdi=Tdi*Kpi;

%PID

Kpd=1.2*K2;

Tid=2*to;
Kid=Kpd/Tid;

Tdd=0.5*to;
Kdd=Tdd*Kpd;






34

% Chien-Hrones-Reswick (0% Sobreimpulso)


% P

Kpp_c=0.3*K1;

Kip_c=0;

Tdp_c=0;
Kdp_c=Tdp_c*Kpp_c;


% PI

Kpi_c=0.35*K1;

Tii_c=1.2*Tao;
Kii_c=Kpi_c/Tii_c;

Tdi_c=0;
Kdi_c=Tdi_c*Kpi_c;

% PID

Kpd_c=0.6*K1;

Tid_c=Tao;
Kid_c=Kpd_c/Tid_c;

Tdd_c=0.5*to;
Kdd_c=Tdd_c*Kpd_c;


% Cohen-Coon

T=to/(to+Tao);


% P

Kpp_cc=K1*(1+((0.35*T)/(1-T)));
Kip_cc=0;

Tdp_cc=0;
Kdp_cc=Tdp_cc*Kpp_cc;





35

% PI

Kpi_cc=0.9*K1*(1+((0.92*T)/(1-T)));

Tii_cc=(3.3-3*T)*to/(1+1.2*T);
Kii_cc=Kpi_cc/Tii_cc;

Tdi_cc=0;
Kdi_cc=Tdi_cc*Kpi_cc;

% PD

Kpp_ccd=1.24*K1*(1+((0.13*T)/(1-T)));
Kip_ccd=0;

Tdp_ccd=(0.27-0.36*T)*to/(1-0.87*T);
Kdp_ccd=Tdp_ccd*Kpp_ccd;


% PID

Kpd_cc=1.35*K1*(1+((0.18*T)/(1-T)));

Tid_cc=(2.5-2*T)*to/(1-0.39*T);
Kid_cc=Kpd_cc/Tid_cc;

Tdd_cc=(0.37-0.37*T)*to/(1-0.81*T);
Kdd_cc=Tdd_cc*Kpd_cc;


% Wang-Juang-Chan


% PID

Kpd_w=((0.7303+0.5307*(Tao/to))*(Tao+0.5*to))/(k*(Tao+to));

Tid_w=Tao+0.5*to;
Kid_w=Kpd_w/Tid_w;

Tdd_w=(0.5*Tao*to)/(Tao+0.5*to);
Kdd_w=Tdd_w*Kpd_w;






36

4. Programa de matlab p20.m

% FUNCION DE TRANSFERENCIA DADA G(s)=7/(s(s+14)(s+7))
% INTRODUCCION DE FUNCION SIMBOLICA
syms s
% EXPANDIR EL POLINOMIO DEL DENOMINADOR
P=s*(s+14)*(s+7);
expand(P)

% RESPUESTA EXPANDIDA DEL DENOMINADOR
% ans=s^3 + 21*s^2 + 98*s

% INTRODUCIR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
num=[0,0,0,7];
den=[1,21,98,0];
sys=tf(num,den)

% RESPUESTA DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA
%sys =
% 7
% -------------------
% s^3 + 21 s^2 + 98 s
% Continuous-time transfer function.

5. Programa de matlab Ku21.m

6. % Constantes %
7. ku=300;
8. Tu=0.67;
9.
10. % Ziegler-Nichols %
11.
12. % P %
13. Kppk=0.5*ku;
14. Kipk=0;
15.
16. Tdpk=0;
17. Kdpk=Tdpk*Kppk;
18.
19. % PI %
20. Kpik=0.4*ku;
21. Tiik=0.8*Tu;
22. Kiik=Kpik/Tiik;
37

23. Tdik=0;
24. Kdik=Tdik*Kpik;
25.
26. % PID %
27. Kpdk=0.6*ku;
28.
29. Tidk=0.5*Tu;
30. Kidk=Kpdk/Tidk;
31.
32. Tddk=0.12*Tu;
33. Kddk=Tddk*Kpdk;
34.