Controladores PID

APLICACIÓN Y CÁLCULO DE
REGULADORES EN LOS SCA
Ing. Jose Ignacio Arvizu Borrego

A&H Consultores Tecnicos
Aplicación y cálculo de reguladores en los SCA
• Aplicación de reguladores en los SCA

• Tipos de reguladores
• Reguladores PID
• Diseño de reguladores
• Diseño y sintonización de reguladores PID
• Análisis y discusión
• Aplicación de reguladores en los SCA

Aplicación de los reguladores en los SCA
Se define como control de un sistema al conjunto de estrategias, metodologías, y,

recursos que se utiliza para lograr que la(s) variables(s) seleccionada(s) como
fundamental(es) para cierto proceso tecnológico, correspondan a un paradigma
preestablecido.
La controlabilidad de un sistema se define como la posibilidad de llevarlo a un

estado particular, usando una señal de control adecuada.
La observabilidad en un sistema, se define como la posibilidad de determinar el

estado interno del sistema, mediante la observación del comportamiento de las
señales de entrada y salida del sistema.
Para garantizar el correcto funcionamiento del sistema en lazo cerrado, cada estado
de las variables controladas debe ser controlable y observable.
Todo sistema de control debe garantizar, en primer lugar, la estabilidad en lazo

cerrado.
En los sistemas lineales, la estabilidad en lazo cerrado se logra con la asignación de

polos (corrección de las raíces de la ecuación característica del sistema).
En los sistemas no lineales, la estabilidad se asegura sin considerar la dinámica

interna del sistema, recurriendo generalmente a metodologías basadas en los trabajos
de Aleksander Lyapunov.
Las estrategias de control más frecuentes son:

• Utilización de controladores
• Asignación del lugar de los polos
• Control óptimo
Estrategias de control más frecuentes

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de

“controlar” que la variable (objeto de control) cumpla con lo estimado en los
parámetros de diseño del sistema.
Para cumplir con la función de control, el controlador utiliza la diferencia entre el

valor de consigna (señal de control, señal de entrada) y la señal medida (que proviene de
los sensores).
La capacidad y precisión del valor de consigna y de la señal medida, determinan la

habilidad del controlador para realizar correctamente el control.
En la industria se emplean al menos cinco tipos de controladores:

•On/off
•Proporcional
•Integral
•Derivativo
•Combinaciones P. I. D
Uso de reguladores
La asignación del lugar de los polos, se utiliza en sistemas MIMO.
La idea es asignar los lugares de los polos matemáticamente, es decir ubicar

“adecuadamente” los polos (las raíces del denominador de la función de
transferencia)e n el plano complejo.
La metodología base implica obtener una representación del espacio de estados del
sistema en lazo abierto y calcular una matriz de realimentación que asigne a los
polos sus posiciones deseadas.
Esta estrategia tiene al menos tres momentos negativos:

•No siempre se “miden” todos los estados del sistema y por lo tanto se deben
incorporar observadores
•Se requiere de capacidad de cálculo
•No siempre se puede asegurar la robustez de la solución.
Asignación del lugar de los polos

La estrategia de control óptimo procura que la señal de control optimice una

determinada función de coste.
Como ejemplo, podemos indicar que para llevar a un satélite a la trayectoria deseada,
se puede controlar el valor de flujo de combustible en los cohetes propulsores a fin
de lograr el mínimo consumo de combustible.
La estrategia de control óptimo tiene al menos dos métodos exitosos:

•Control por modelo predictivo (MPC)
•Control gaussiano lineal cuadrático (LQC)
Control óptimo
• Tipos de reguladores
Tipos de reguladores
•On/off
•Proporcional
•Integral
•Derivativo
•Combinaciones P. I. D
Un controlador on/off es un dispositivo cuyo régimen de trabajo se aproxima al de

un relé activado por un valor de consigna.
Para el caso de un controlador on/off de una electroválvula, el régimen de trabajo se

describe como:
Controladores on/off
Cuando en el sistema se emplea un controlador proporcional, la señal a la salida del

controlador es múltiplo (ganancia KP) del porcentaje de cambio en la señal medida.
Existe un valor límite de la ganancia del controlador proporcional. Más allá de este
límite el sistema alcanza valores superiores a los deseados, fenómeno conocido como
sobreoscilación. Por razones de seguridad, la sobreoscilación no debe superar el 30%.
El controlador proporcional no considera el tiempo. Por esta razón , para solucionar

el error permanente y lograr que el sistema contenga alguna componente que
considere la variación respecto al tiempo, se incluyen las acciones integral y
derivativa.
Controladores proporcionales
Controladores proporcionales. Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y
Automática. Universidad de Oviedo. Abril 200
El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional.
El error es integrado, es decir es promediado o sumado por un período determinado,

para posteriormente ser multiplicado por una constante KI.
Cuando la respuesta integral es adicionada al modo proporcional para formar el

control P + I, se obtiene una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
Controladores integrales
Tipos de controladores
Controladores integrales. Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error.
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
El error se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante KD.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada. Cuando el

tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de acción derivada es pequeño, la variable oscila demasiado con relación al
punto de consigna. El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones
Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
Controladores derivativos
Controladores derivativos .Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y
Combinaciones P, I, D
Controladores PI. Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y Automática.
Universidad de Oviedo. Abril 200
Controladores PD. Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y Automática.
• Reguladores PID
Reguladores PID
Los controladores PID probablemente sean el diseño de control más empleado, por ser el más
sencillo, pero no se aplican en sistemas complejos como los MIMO.
PID son las siglas de proporcional-integral-derivativo, y, se refieren a los tres términos que
operan sobre la señal de error para producir la señal a la salida del controlador.
Considerando que u(t) es la señal de consigna que se envía al sistema, y(t) es la señal medida,
r(t) es la salida deseada, y, e(t) = r(t) − y(t), el error existente; un controlador PID se define
matemáticamente como:
El primer sumando aplica una señal proporcional al error.
El segundo evalúa la evolución del error, y, se vuelve más significativo cuando el error es
pequeño pero constante.
El tercer término considera la tendencia en el error, y, se nota más cuando el error se produce
por instantes.
Reguladores PID
La dinámica deseada en lazo cerrado se obtiene ajustando los tres parámetros KP, KI
y KD.
Este ajuste a menudo se hace iterando de manera empírica y sin conocimiento previo
del modelo del sistema.
A menudo se puede asegurar la estabilidad usando únicamente el término

proporcional.
Reguladores PID
Reguladores PID
Controladores PID. Tomado de diseño de reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniería de Sistemas y Automática.
Universidad de Oviedo. Abril 2003.
Reguladores PID
Reguladores PID
Reguladores PID
• Diseño de reguladores
Diseño de reguladores
Para el diseño de reguladores, existen algunas metodologías como:

•Mediante el lugar de las raíces
•Técnicas de la respuesta en frecuencia de Bode
•Técnicas de la respuesta en frecuencia de Nyquist
•Técnicas de la respuesta en frecuencia de Nichols
•Técnicas de prueba y falla
Diseñar reguladores, en el dominio del tiempo, implica resolver tres problemas:

•Definir las especificaciones de diseño. Determinar qué debe hacer el sistema y cómo
debe hacerlo.
•Determinar la estructura del sistema de control y el tipo de controlador.
•Determinar los parámetros del controlador para cumplir con las especificaciones del
diseño
Las especificaciones de diseño de reguladores incluyen:

•Precisión requerida en el régimen establecido de trabajo
•Las exigencias al proceso transitivo (respuesta transitiva)
•Requerimientos sobre el control de perturbaciones (interferencias)
Diseño de reguladores
Por el lugar de las raíces se pueden diseñar:

•Controlador en adelanto
•Controlador en atraso
•Controlador de adelanto-atraso
•Sintonización fina de controladores PID
Diseño de controladores por el lugar de las raíces

• Diseño y sintonización de reguladores PID

Diseño y sintonización de reguladores PID
Efectos de los componentes

en un controlador PID
Actualmente, la sintonización de controladores PID, se basa en los dos métodos

enunciados por Ziegler - Nichols.
Ziegler - Nichols, basaron sus métodos en la estrategia de asignación de polos. Un

controlador PID aporta dos ceros, un polo en el origen, y, una ganancia. La
sintonización fina, se logra modificando los ceros y la ganancia del controlador PID
para obtener una respuesta óptima.
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

“jalar” el lugar geométrico de las raíces a la derecha, lo que contribuye a disminuir
la estabilidad del sistema.
Diseño y sintonización de controladores PID
La adición de un cero a la
función de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geométrico de
las raíces hacia la izquierda ,
con lo cual el sistema tiende
a ser más estable
Este método, permite aproximar los parámetros del controlador PID para un
sistema, cuya respuesta al escalón corresponde a:
c(t )
recta tan gente al punto

de inf lexión
t
L T
Primer método de Ziegler - Nichols

La respuesta descrita no tiene oscilaciones y posee un retardo tal que se forma una
“ese”.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T, y,

se puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso de transporte:
C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts  1
Con los valores de L y T se aproximan los parámetros del controlador PID, de
acuerdo al siguiente criterio:
Primer método de Ziegler - Nichols

Este método, se utiliza para sistemas cuya respuesta al escalón tiene la forma de
oscilaciones sostenidas como:
Pcr
Segundo método de Ziegler - Nichols

Para aplicar este método, se sigue el siguiente algoritmo:

1. Eliminar los efectos de la parte integral y derivativa.
2. Utilizar sólo la ganancia proporcional para llevar al sistema a oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia proporcional en la que el sistema oscila, se denomina ganancia crítica.
3. Calcular el periodo crítico que corresponde a la ganancia crítica.
4. Aproximar los parámetros del controlador PID, sobre la base de la ganancia y el período
críticos, de acuerdo a:
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5Kcr  0
1
PI 0.45Kcr Pcr 0
2
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Segundo método de Ziegler - Nichols

ANÁLISIS Y DISCUSIÓN

Controladores PID

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APLICACIÓN Y CÁLCULO DE

REGULADORES EN LOS SCA

Ing. Jose Ignacio Arvizu Borrego

• Aplicación de reguladores en los SCA

• Aplicación de reguladores en los SCA

Se define como control de un sistema al conjunto de estrategias, metodologías, y,

La controlabilidad de un sistema se define como la posibilidad de llevarlo a un

La observabilidad en un sistema, se define como la posibilidad de determinar el

Todo sistema de control debe garantizar, en primer lugar, la estabilidad en lazo

En los sistemas lineales, la estabilidad en lazo cerrado se logra con la asignación de

En los sistemas no lineales, la estabilidad se asegura sin considerar la dinámica

Las estrategias de control más frecuentes son:

Estrategias de control más frecuentes

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de

Para cumplir con la función de control, el controlador utiliza la diferencia entre el

La capacidad y precisión del valor de consigna y de la señal medida, determinan la

En la industria se emplean al menos cinco tipos de controladores:

La asignación del lugar de los polos, se utiliza en sistemas MIMO.

La idea es asignar los lugares de los polos matemáticamente, es decir ubicar

Esta estrategia tiene al menos tres momentos negativos:

Asignación del lugar de los polos

La estrategia de control óptimo procura que la señal de control optimice una

La estrategia de control óptimo tiene al menos dos métodos exitosos:

Un controlador on/off es un dispositivo cuyo régimen de trabajo se aproxima al de

Para el caso de un controlador on/off de una electroválvula, el régimen de trabajo se

Cuando en el sistema se emplea un controlador proporcional, la señal a la salida del

El controlador proporcional no considera el tiempo. Por esta razón , para solucionar

El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

El error es integrado, es decir es promediado o sumado por un período determinado,

Cuando la respuesta integral es adicionada al modo proporcional para formar el

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada. Cuando el

El primer sumando aplica una señal proporcional al error.

A menudo se puede asegurar la estabilidad usando únicamente el término

Para el diseño de reguladores, existen algunas metodologías como:

Diseñar reguladores, en el dominio del tiempo, implica resolver tres problemas:

Las especificaciones de diseño de reguladores incluyen:

Por el lugar de las raíces se pueden diseñar:

Diseño de controladores por el lugar de las raíces

• Diseño y sintonización de reguladores PID

Efectos de los componentes

Actualmente, la sintonización de controladores PID, se basa en los dos métodos

Ziegler - Nichols, basaron sus métodos en la estrategia de asignación de polos. Un

La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

recta tan gente al punto

Primer método de Ziegler - Nichols

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T, y,

Primer método de Ziegler - Nichols

Segundo método de Ziegler - Nichols

Para aplicar este método, se sigue el siguiente algoritmo:

Segundo método de Ziegler - Nichols

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