LOGICA DE CONTROL PID

El control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un método ampliamente

utilizado en el control de sistemas dinámicos para lograr un comportamiento
deseado. La lógica de control de un controlador PID implica la combinación de tres
componentes principales: proporcional, integral y derivativo. Aquí hay una
descripción de la lógica de control de cada componente:

1. Control Proporcional (P):

 El término proporcional está relacionado con el error actual entre la
salida deseada y la salida real del sistema.
 La acción proporcional genera una señal de control proporcional al
error actual. Cuanto mayor sea el error, mayor será la señal de control
generada.
 La acción proporcional proporciona una respuesta rápida pero puede
llevar a un error en estado estacionario si solo se utiliza.
2. Control Integral (I):
 El término integral está relacionado con la acumulación de errores
pasados a lo largo del tiempo.
 La acción integral corrige el error acumulado a lo largo del tiempo
integrando el error a lo largo del tiempo.
 La acción integral reduce el error en estado estacionario y mejora la
precisión a largo plazo del sistema.
 Sin embargo, puede causar oscilaciones y sobrepasar el punto de
ajuste si se sintoniza incorrectamente.
3. Control Derivativo (D):
 El término derivativo está relacionado con la tasa de cambio del error.
 La acción derivativa anticipa la tendencia del error en función de su
tasa de cambio.
 La acción derivativa proporciona estabilidad al sistema, evitando
oscilaciones excesivas y mejorando la respuesta transitoria.
 Sin embargo, puede aumentar el ruido y la sensibilidad a
perturbaciones si se sintoniza incorrectamente.

La lógica de control PID combina estos tres componentes de la siguiente manera:

 Salida del controlador PID (u(t)) = P × (Error) + I × (∫Error dt) + D ×

(d(Error)/dt)
Donde:

 P, I, y D son los coeficientes de sintonía del controlador proporcional,

integral y derivativo, respectivamente.
 Error es la diferencia entre el valor deseado y el valor actual del proceso.
 ∫Error dt representa la integral del error con respecto al tiempo.
 d(Error)/dt representa la derivada del error con respecto al tiempo.

La lógica de control del PID se basa en ajustar adecuadamente los coeficientes P, I

y D (llamados sintonización) para obtener un rendimiento óptimo del sistema,
teniendo en cuenta las características específicas del sistema, como la dinámica, la
respuesta transitoria y la estabilidad. Esto se hace a menudo mediante técnicas de
sintonización manual o automática.