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SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

Cuando hablamos de controladores PID, nos referimos a aquellos que cuentan


con las acciones Proporcional, Integral y Derivativo, ya que su uso, o el de sus
versiones simplificadas P, PI, PD o bien PID, representan casi la totalidad de los
controladores utilizados en procesos continuos en el mbito industrial. A los
controladores PID se les conoce como controladores convencionales. La estructura
de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado
que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria.

Estructura de un controlador PID


Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un
grado de libertad:

Figura 1. Diagrama de bloques de un lazo cerrado de control.


En todo controlador PID pueden distinguirse tres acciones de control bsicas:
Proporcional, Integral y Derivativa; las cuales se interrelacionan entre s para
producir una seal de control (salida o output) y corregir o disminuir el error que
adopta la variable de proceso. A continuacin se describe cmo se comporta cada
una de las acciones de control.
a) Accin Proporcional
El controlador genera una salida proporcional al tamao del error (diferencia
entre la variable de proceso y la referencia o set-point). Si el error cambia, la accin
proporcional modifica la salida del controlador a un nuevo valor para reducir el error.
Cuando el error deja de cambiar, la accin proporcional tambin lo hace,
independientemente de que la variable de proceso haya alcanzado o no la referencia
deseada, por lo cual se presenta un error constante o de estado estable (Offset)
ante entradas de tipo escaln. Este error de estado estable es una caracterstica de
la accin proporcional en los sistemas que no presentan un efecto integrador propio
(plantas tipo 0). Debido a esto, no es recomendable usar la accin proporcional
nicamente, si no que se debe acompaar por la accin integral que veremos ms
adelante. De acuerdo a la figura 2, Mientras ms grande sea la ganancia proporcional,
ms grande ser el cambio en la salida del controlador para un error dado.

Figura 2. Respuesta de un controlador con accin proporcional pura.


b) Accin Integral
Tambin conocida como accin "Reset", mantiene o regresa la variable del
proceso al valor de la referencia. Al combinar la accin integral con la accin
proporcional se elimina el error de estado estable u offset. Con la accin integral,
cualquier desviacin entre la variable del proceso y la referencia causar que la salida
del controlador se incremente o decremente (integre) a una velocidad proporcional
al tamao del error existente. Mientras ms grande sea el error, mayor ser la
velocidad de cambio en la salida.

Figura 2. Respuesta de un controlador PI.


En muchas aplicaciones, la accin Proporcional-Integral es suficiente
paracontrolar satisfactoriamente un proceso. Sin embargo, la respuesta del proceso
sepuede mejorar incluyendo la accin derivativa, para formar la accin PID.

c) Accin Derivativa
Conocida tambin con el nombre de Accin Predictiva o de Anticipacin,puede
ser muy til para ayudar a disminuir el error durante una perturbacin delproceso o
disminuir el sobreimpulso ante un cambio de referencia. No todos loslazos de control
pueden tolerar la accin derivativa, pero es efectiva cuando seaplica correctamente.
La accin derivativa trabaja midiendo la velocidad de cambio del
error,anticipndose al tamao del error que el lazo de control encontrar, y
agregando unvalor extra a la salida del controlador para corregir este error
anticipado. De estamanera, podemos reducir el error futuro tomando la accin
correctiva antes de quese presente.
Diferentes estructuras de los controladores PID
En todo controlador PID aparecen las tres acciones de control
mencionadas.Sin embargo, la parte que aporta cada una a la salida del controlador
depender dela estructura del controlador y de los valores de los parmetros del
mismo. Acontinuacin presentamos las estructuras ms usuales.
a) Controlador PID con estructura Ideal
El controlador PID con estructura ideal se expresa en funcin del tiempo
mediante la siguiente ecuacin:
() = (() +

1
()
() +
)

en Laplace se representa como:


() = (1 +

1
+ ) ()

donde representa la ganancia proporcional, representa la constante de tiempo


integral, representa la constante de tiempo derivativo, () es el error y () es la
manipulacin.
b) Controlador PID con estructura Clsica
El controlador PID con estructura clsica se expresa en laplace mediante la
siguiente ecuacin:
() = (1 +

1
1 +
)(
) ()
1 +

donde es la constante de tiempo de un filtro, y sus valores estn comprendidos en


elrango de 0.33 a 0.05 .Se recomienda un valor de 0.1 .

c) Controlador PID con estructura No-Interactiva


El controlador PID con estructura no-interactiva se expresa en laplace
mediante la siguiente ecuacin:
() = ( +

1

) () (
) ()

1 +

donde() es la respuesta del proceso.


d) Controlador PID con estructura Industrial
El controlador PID con estructura industrial se expresa en laplace mediante la
siguiente ecuacin:
() = (1 +

1
1 +
) (()
())

1 +

Existen ms estructuras comerciales muy semejantes a las anteriores. Lo


msindicado es referirse al manual del controlador para identificar la
estructuracorrespondiente.
Sintonizacin de controladores PID mediante Criterios Integrales
Este mtodo fue desarrollado por los profesores Paul W. Murril y Cecil L.Smith.
Ellos se propusieron encontrar los parmetros del controlador queminimizaran el
error al controlar un proceso de primer orden con tiempo muerto.Puesto que el error
es funcin del tiempo, se debe minimizar la suma del error atravs del tiempo. Esto
es por definicin la integral del error en el tiempo. Adems,para evitar que en la
suma de los errores, los valores negativos cancelaran a lospositivos, propusieron la
integral del valor absoluto del error y la integral delcuadrado del error:
IAE (Integral of the Absolute Value of the Error)

|()|
0

ISE (Integral of the Square of the Error)

2 ()
0

Ellos determinaron considerar el tiempo de 0 a infinito, por lo que


lasexpresiones anteriores slo podrn obtenerse si el error se hace cero despus
decierto tiempo. El nico problema se presenta con el controlador proporcional,
yaque como tiene error de estado estable, la integral contina creciendo siempre y
sehace infinita. Para evitar este problema, en el caso del controlador proporcional,
elerror en la definicin se reemplaza con la diferencia entre la variable controlada ysu
valor final de estado estable. Una vez definidos estos criterios, obtuvieron
losparmetros del controlador que permitieran minimizar dichos valores (IAE e
ISE)ante perturbaciones y cambios en referencia, ya que los valores de los
parmetrosno slo dependan del criterio seleccionado, sino tambin del tipo de
entrada(cambio en referencia o perturbaciones).
La diferencia entre los criterios IAE e ISE es que el segundo pone ms peso
aerrores grandes, que usualmente ocurren en el principio de la respuesta, y

menospeso en los errores pequeos que ocurren al final. Con los parmetros ante
cambiosen referencia (grandes errores iniciales), el criterio ISE da como
resultadoganancias muy grandes y respuestas oscilatorias, por lo que fue eliminado
paracambios en referencia y slo se utiliza ante perturbaciones. El IAE
funcionsatisfactoriamente en ambos casos. Posteriormente, definieron otros dos
criterios deminimizacin que le dan importancia no slo al tamao del error, sino
tambin almomento en que este ocurre. Las siguientes frmulas contienen dichos
criterios:
ITAE (Integral of the Time-weighted Absolute Value of the Error)

|()|
0

ITSE (Integral of the Time-weighted Square of the Error)

2 ()
0

Nuevamente, obtuvieron los parmetros del controlador que permitieranminimizar


estas funciones (ITAE e ITSE) ante cambios en referencia yperturbaciones y
encontraron que el ITSE dio resultados altamente oscilatorios, porlo que fue
eliminado. Los resultados obtenidos se presentan en la tablas 1 y 2(nicamente se
incluyen los criterios recomendables). Observe, como ya se habaindicado, que los
parmetros que conducen a buenos comportamientos anteperturbaciones, son
diferentes a los correspondientes a cambios en referencia, porlo que al sintonizar un
controlador por cualquiera de los criterios slo minimizar lafuncin correspondiente
ante el tipo de entrada seleccionado. Cabe hacer mencinque se consider que la
funcin de transferencia ante perturbaciones es idntica a laque se tiene ante la seal
del controlador.
Para las estructuras Clsica, No-Interactiva e Industrial descritas anteriormente,se
tienen diferentes parmetros de sintonizacin. Las tablas 3-5 muestranla manera de
obtener los valores de los parmetros del controlador paraperturbaciones y cambios
en referencia para las estructuras Clsica, No-Interactivae Industrial,
respectivamente.
Nomenclatura de las tablas 1-5:
K: Ganancia del Proceso de primer orden,
Constante de Tiempo,
t0: Constante de Tiempo Muerto.

Tabla 1. Frmulas para sintonizacin por criterios integrales para cambios en


perturbacin para un PID con estructura ideal.

Tabla 2. Frmulas para sintonizacin por criterios integrales para cambios en


referencia para un PID con estructura ideal.

Tabla 3. Frmulas para sintonizacin por criterios integrales para un controlador


con estructura Clsica.

Tabla 4. Frmulas para sintonizacin por criterios integrales para un controlador


con estructura No-Interactiva.

Tabla 5. Frmulas para sintonizacin por criterios integrales para un controlador


con estructura Industrial.

Bibliografa
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin (2005). Manual del Laboratorio de
Control Contino. ITESM Campus Monterrey, Nuevo Len, Mxico.