BRAZO

NEUMÁTICO
DESCRIPCIÓN DE LA INNOVACIÓN

• Se pretende realizar un brazo

neumático accionado mediante PLC
para la automatización de una
máquina de inyección vertical, en la
cual se trabaja con el proceso de co-
inyección en diferentes moldes
dedicados a utilitarios de cocina.
• El brazo sustituirá la acción del trabajador de introducir la primer capa (inyección base <color blanco>)
• del mismo modo, retirará el producto final (producto terminado con las dos capas) y lo colocará en otra
mesa para el corte del sobrante de inyección (rama al final de la colada) y su empaquetado.
• Con esto se pretenden lograr principalmente 2 cosas:
 
• Acelerar tiempos de producción
• Reducir el riesgo de accidentes
VENTAJAS COMPETITIVAS Y BENEFICIOS DE LA
INNOVACIÓN

• este proyecto está destinado para la automatización de máquinas de inyección de plásticos en la

empresa Torosqui S.A. de C.V. empresa mexicana dedicada a la venta y distribución de
productos para el hogar. Los puntos lo que se pretende con dicha automatización es:
– Actualizar los equipos con los que se cuenta
– Disminuir el tiempo entre inyecciones de los productos bicolor
– Aumentar la producción por día
– Disminuir merma producida
– Evitar accidentes
– Contar con personas capaces para la supervisión de procesos
MARCO
TEÓRICO
BRAZO
INDUSTRIAL

Un brazo industrial es un tipo de

brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones
parecidas a las de un brazo
humano.

El brazo industrial, se puede

diseñar para realizar cualquier tarea
que se desee como puede ser
soldar, sujetar, girar, etc.,
dependiendo de la aplicación.
ELEMENTOS
CONSTITUTIVOS DE
UN BRAZO ROBÓTICO.

Elementos constitutivos de un
brazo robótico.

La constitución física de la mayor

parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades
superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro,
brazo, codo, muñeca, etc
Los brazos mecánicos comúnmente
cuentan con:

Manipulador o brazo mecánico.

Elementos motrices o actuadores.

Controlador.

Sensores.
MANIPULADOR
conjunto de elementos mecánicos que permiten el movimiento del efecto terminal. Por lo general
el manipulador se conforma en 4 partes las cuales son
Base o pedestal de fijación.
Cuerpo.
Brazo.
Antebrazo.
Estos cuatro elementos rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que están conectados
por juntas permitiendo un movimiento relativo de los eslabones vecinos.
Existen cinco básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica. Las más utilizadas en la
robótica industrial son las articulaciones tipo rotacional y prismática.

Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten entre los
eslabones.
Las articulaciones de rotación y prismática poseen un grado de libertad cada una; la cilíndrica y la
planar tienen dos grados de libertad; y, por último, la esférica posee tres grados de libertad.
• La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión para la
aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un
mecanismo.
El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los grados de libertad de los
eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas por los pares cinemáticos.

En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:

𝑚 = 3 ∗ (𝑛 − 1) − 2 ∗ (𝑗1 − 𝑗2)

Donde:
 
m = Movilidad del mecanismo.
n = Es el número de eslabones.
j1 = El número de pares cinemáticos inferiores (cada uno restringe dos grados de libertad
en el plano).
j2 = El número de pares cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad
en el plano).
ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES

• Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, ya sea en forma directa o
por medio de cables, poleas, cadenas, etc.
• Actuadores neumáticos.
• Hay dos tipos de actuadores, los que producen movimiento lineal (cilindros) y los que
producen movimiento rotativo (motores). La energía inherente al aire comprimido alimenta a
los actuadores neumáticos donde se transforma en movimientos de vaivén, en los cilindros, o
en movimiento de giro en los motores.
 Para la realización de este
proyecto, se seleccionarán los
actuadores neumáticos lineales. En
los actuadores lineales
encontramos dos tipos
fundamentales:

Cilindro de simple efecto: sólo

pueden efectuar trabajo en una
dirección
Cilindro simple efecto
 

Cilindro de doble efecto: efectúan

trabajo en ambas direcciones

Cilindro doble efecto