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ESIME Culhuacán ING. MECANICA

INTRODUCCION A SISTEMAS AUTOMATICOS

LABORATORIO DE ROBOTICA

GRUPO 7MV1 EQUIPO 5 ROBOT 1

PRACTICA 1
RECONOCIMIENTO DE EQUPO. Robot 1

1. OBJETIVOS
 Identificar los elementos de señal y mando para el control de todo el
sistema neumático.
 Comprender la configuración de la conexión de un PLC.
 Comprender como accionar y parar un actuador por medio de elementos
de señal y mando.

2. CONSIDERACIONES TEORICAS

Un controlador lógico programable, más conocido por sus siglas en inglés PLC
(Programmable Logic Controller), se trata de una computadora, utilizada en la
ingeniería automática o automatización industrial, para automatizar procesos
electromecánicos, tales como el control de la maquinaria de la fábrica en líneas de
montaje o atracciones mecánicas. Sin embargo, la definición más precisa de estos
dispositivos es la dada por la NEMA (Asociación Nacional de Fabricantes
Eléctricos) que dice que un PLC es: “Instrumento electrónico, que utiliza memoria
programable para guardar instrucciones sobre la implementación de determinadas
funciones, como operaciones lógicas, secuencias de acciones, especificaciones
temporales, contadores y cálculos para el control mediante módulos de E/S
analógicos o digitales sobre diferentes tipos de máquinas y de procesos”

Dispositivos de entrada:
Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o

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envían)  señales con el PLC.

Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condición particular de
su  entorno, como temperatura, presión, posición, entre otras.
Entre estos dispositivos podemos encontrar:
 Sensores inductivos magnéticos, ópticos, pulsadores, termocuplas,
termoresistencias, encoders, etc.

Dispositivos de salida:
Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las señales que reciben
del
PLC, cambiando o modificando su entorno.
Entre los dispositivos típicos de salida podemos hallar:
 Contactores de motor
 Electroválvulas
 Indicadores luminosos o simples relés

Los módulos de E/S, son aquellos módulos de señal (SM) que coordinan la
entrada y salida de las señales, con aquellas internas del PLC. Estas señales
pueden ser digitales (DI, DO) y analógicas (AI, AO), y provienen o van a
dispositivos como sensores, interruptores, actuadores, etc.
Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador
trabajan en diferentes niveles de tensión y corriente. En este caso las señales que
entran y salen del PLC deben ser acondicionadas a las tensiones y corrientes que
maneja el microprocesador, para que éste las pueda reconocer. Ésta es la tarea
de las interfases o módulos de entrada o salida.

Tipos de actuadores neumáticos.

El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo: El
movimiento lineal se obtienen por cilindros de émbolos (éstos también
proporcionan movimientos rotativos con un ángulo de hasta 270º por medio de
actuadores de tipo piñón-cremallera) Para el movimiento de giro continuo se
emplean motores neumáticos de rotación continua.

Los cilindros son los componentes más comunes en neumática. Existen dos tipos
fundamentales: Cilindros de simple efecto con una entrada de aire para producir la
carrera de trabajo en un sentido. Cilindros de doble efecto con dos entradas de
aire para producir carreras de trabajo de salida y retroceso
Las características principales de un buen actuador neumático lineal:
 Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible.
 Que su montaje o instalación sea lo más simple y rápida. Que su vida útil sea
lo más larga posible.
 Que existan gran variedad de diseños para adaptarlos a diversas
necesidades.
 Que pueda utilizarse con o sin lubricación. Que pueda resistir la temperatura, y
esfuerzos de compresión y tracción a las que será sometido.
 Que tenga gran capacidad de amortiguación.

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 Que tenga posibilidad de detectar su posición de carrera

Válvulas 5/2 (5 vías y 2 posiciones)
Es como la 4/2, aunque en este caso tiene dos escapes, uno para cada posición.
El tener dos escapes ayuda a que se pueda manejar y regular mejor la velocidad.

 Válvula compacta
 Montaje individual o en bloque
 Consumo reducido de potencia eléctrica
 Servo pilotaje de balancín en CC
 Tiempos rápidos de conmutación

Tipos de accionamientos
Además de tener en cuenta la cantidad de vías y de posiciones que tiene una
válvula, existen diferentes tipos de accionamiento (o mando). A continuación, se
describen los tipos de accionamiento más comunes.

Accionamiento manual: La característica principal de estas válvulas es que el

operador decide cuando quiere que el aire fluya. No es la más utilizada,
justamente porque el objetivo principal de la neumática es automatizar procesos y
acotar el trabajo del ser humano. Las opciones para este tipo de accionamiento
son mediante un pulsador, una palanca o un pedal.

Si se utiliza un botón, con o sin retención, la válvula es de dos posiciones (una

cuando está presionado y otra cuando no lo está). En cambio, si se quieren 3
posiciones, la opción más común es la de la palanca, que se puede mover para
adelante o para atrás para sacarla del reposo.

Accionamiento mecánico: En este tipo de accionamiento se produce alguna acción

mecánica que activa la válvula al hacer contacto con algo. Se pueden crear
muchas maneras para lograr esto, inclusive en algunos casos se puede hacer que
cuando golpeé de un lado cambie de posición y cuando choca del otro no.

Un ejemplo bastante común de estas válvulas son las que tienen levas o rodillos
para funcionar como un fin de carrera. El rodillo avanza hasta hacer tope con algo
y entonces produce el cambio de posición en la válvula.

Accionamiento neumático: Como bien lo dice su nombre, estas válvulas son

dirigidas gracias a la neumática, o sea que necesitan del aire comprimido para ser

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comandadas. Si entra aire, trabaja de una manera y si sale de otra. Solamente con
presión. Hay casos también en las cuales se acciona con dos entradas distintas,
adquiriendo mejor comodidad de trabajo.

Accionamiento eléctrico: Estas válvulas requieren un circuito eléctrico para

activarlas. La conmutación de las válvulas se obtiene por algún dispositivo
eléctrico que haya mandado esa orden. Es importante saber qué voltaje y tipo de
corriente necesitas en tu proceso, ya que no es lo mismo usar 12, 24, 110 o 220
voltios y tampoco es lo mismo utilizar corriente alterna que continua.

3.3 Cuadro De Datos. ENTRADAS

3.4 Cuadro de Datos. SALIDAS

Salidas. Robot 1
ELECTRO TIPO DE
DIRECCION DESCRIPCION
VALVULA ELECTROVALVULA
Movimiento del
O 0:0
cuerpo a la izquierda
1 Biestable
Movimiento del
O: 0:1
cuerpo a la derecha

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2 Monoestable O: 0:2 Giro del cuerpo

3 Monoestable O: 0:4 Se Extrae el Cuerpo
Cierre de la pinza
4 Monoestable O: 0:6
(griper)
5 Monoestable O: 0:5 Giro del griper
6 Monoestable O: 0:3 El cuerpo sube

4. CONCLUSIONES
Por ser la primera vez que se trabajó con un PLC la principal dificultad fue poder
identificar cada uno de los elementos que se explicaron en clase ya en forma
física, es decir, relacionar los conocimientos con la práctica.
Además de que se presentaron dificultades técnicas, como un cable mal
conectado y falta de presión, por lo mismo de ser novatos en el manejo del equipo
no supimos cómo manejar este tipo de imprevistos sin apoyo. Estos escenarios yo
creo que sirvieron de forma positiva ya que tener este tipo de experiencias
siempre son útiles en el futuro.
En general pienso que los objetivos se cumplieron ya que como mencione si se
identificaron los elementos del equipo ya sean de señal y mando, es lógico que no
se conozca muy a fondo cada parte del equipo, debido al poco tiempo del que se
dispone solo es posible ver la parte básica. Practicar fue de ayuda para
comprender como configurar la conexión y como accionar y detener los
actuadores por medio de cada uno de los elementos de señal y mando.
Diaz Mayo Bryan Jesus

5. BIBLIOGRAFIA

 http://www.ctinmx.com/que-es-un-plc/
 https://electrinblog.wordpress.com/2016/04/25/post-3/
 http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_re
ferencia_ISE6_1_1.pdf
 http://e-
http://platea.pntic.mec.es/~jgarrigo/1bch/archivos/3eva/7_actuadores_neumati
cos.pdf
 http://www.intor.com.ar/clasificacion-de-valvulas-neumaticas-direccionales/

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