BRAZO

NEUMÁTICO
DESCRIPCIÓN DE LA INNOVACIÓN

• Se pretende realizar un brazo

neumático accionado mediante PLC
para la automatización de una
máquina de inyección vertical, en la
cual se trabaja con el proceso de co-
inyección en diferentes moldes
dedicados a utilitarios de cocina.
• El brazo sustituirá la acción del trabajador de introducir la primer capa (inyección base <color blanco>)
• del mismo modo, retirará el producto final (producto terminado con las dos capas) y lo colocará en otra
mesa para el corte del sobrante de inyección (rama al final de la colada) y su empaquetado.
• Con esto se pretenden lograr principalmente 2 cosas:
 
• Acelerar tiempos de producción
• Reducir el riesgo de accidentes
VENTAJAS COMPETITIVAS Y BENEFICIOS DE LA
INNOVACIÓN

• este proyecto está destinado para la automatización de máquinas de inyección de plásticos en la

empresa Torosqui S.A. de C.V. empresa mexicana dedicada a la venta y distribución de
productos para el hogar. Los puntos lo que se pretende con dicha automatización es:
– Actualizar los equipos con los que se cuenta
– Disminuir el tiempo entre inyecciones de los productos bicolor
– Aumentar la producción por día
– Disminuir merma producida
– Evitar accidentes
– Contar con personas capaces para la supervisión de procesos
MARCO
TEÓRICO
BRAZO
INDUSTRIAL

Un brazo industrial es un tipo de

brazo mecánico, normalmente
programable, con funciones
parecidas a las de un brazo
humano.

El brazo industrial, se puede

diseñar para realizar cualquier tarea
que se desee como puede ser
soldar, sujetar, girar, etc.,
dependiendo de la aplicación.
ELEMENTOS
CONSTITUTIVOS DE
UN BRAZO ROBÓTICO.

Elementos constitutivos de un
brazo robótico.

La constitución física de la mayor

parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades
superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan
términos como cintura, hombro,
brazo, codo, muñeca, etc
Los brazos mecánicos comúnmente
cuentan con:

Manipulador o brazo mecánico.

Elementos motrices o actuadores.

Controlador.

Sensores.
MANIPULADOR
conjunto de elementos mecánicos que permiten el movimiento del efecto terminal. Por lo general
el manipulador se conforma en 4 partes las cuales son
Base o pedestal de fijación.
Cuerpo.
Brazo.
Antebrazo.
Estos cuatro elementos rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que están conectados
por juntas permitiendo un movimiento relativo de los eslabones vecinos.
Existen cinco básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica. Las más utilizadas en la
robótica industrial son las articulaciones tipo rotacional y prismática.

Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten entre los
eslabones.
Las articulaciones de rotación y prismática poseen un grado de libertad cada una; la cilíndrica y la
planar tienen dos grados de libertad; y, por último, la esférica posee tres grados de libertad.
• La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión para la
aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un
mecanismo.
El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los grados de libertad de los
eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas por los pares cinemáticos.

En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:

𝑚 = 3 ∗ (𝑛 − 1) − 2 ∗ (𝑗1 − 𝑗2)

Donde:
 
m = Movilidad del mecanismo.
n = Es el número de eslabones.
j1 = El número de pares cinemáticos inferiores (cada uno restringe dos grados de libertad
en el plano).
j2 = El número de pares cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad
en el plano).
ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES

• Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, ya sea en forma directa o
por medio de cables, poleas, cadenas, etc.
• Actuadores neumáticos.
• Hay dos tipos de actuadores, los que producen movimiento lineal (cilindros) y los que
producen movimiento rotativo (motores). La energía inherente al aire comprimido alimenta a
los actuadores neumáticos donde se transforma en movimientos de vaivén, en los cilindros, o
en movimiento de giro en los motores.
 Para la realización de este
proyecto, se seleccionarán los
actuadores neumáticos lineales. En
los actuadores lineales
encontramos dos tipos
fundamentales:

Cilindro de simple efecto: sólo

pueden efectuar trabajo en una
dirección
Cilindro simple efecto
 

Cilindro de doble efecto: efectúan

trabajo en ambas direcciones

Cilindro doble efecto

• La fuerza desarrollada por un cilindro es función del diámetro del
émbolo, de la presión del aire de alimentación y de la resistencia
ACTUADOR
producida por el rozamiento. La fuerza teórica se calcula por la
expresión:
𝐹𝑡𝑒𝑜𝑟 = 𝐴 Cuando se trata de seleccionar un
∗𝑃 actuador, se realizan las siguientes
operaciones básicas de cálculo:
• Donde  
•
Cálculo de la fuerza
(2)
• Verificación del pandeo.
  Capacidad de amortiguación
• 𝐹𝑡𝑒𝑜𝑟 = Fuerza teórica del émbolo en N.
Consumos de aire comprimido
• A = Área en m2.
Fuerza radiales
• P = Presión relativa en Pa (N/m2)
• Si el cilindro es de simple efecto, a la fuerza teórica calculada, hay que reducirle además la del
resorte. La fuerza de un muelle depende de la elongación del mismo y se calcula por la
expresión:

𝐹𝑓 = 𝑘 ∗ 𝑋
Donde:
𝐹𝑓= Fuerza del muelle en N.
k = Constante del muelle en N/mm X = Elongación en mm

Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, la fuerza real del cilindro de simple efecto, quedaría
como sigue:
• El área efectiva de un cilindro depende de si se considera en avance o en retroceso, puesto que
en retroceso hemos de considerar el diámetro del émbolo

En avance quedaría así:

En Retroceso quedaría así:

Donde:
D = Diámetro del cilindro en m
d = Diámetro del émbolo en m
• Los cilindros neumáticos pueden tener una velocidad muy elevada y se pueden desarrollar
fuerzas de choque considerables al final de la carrera. Los cilindros sin amortiguación están
diseñados para aplicaciones cargas ligeras con y baja velocidad.

La amortiguación fija está destinada a cilindros de pequeño diámetro y para trabajar con
cargas ligeras.

En los cilindros más grandes, el efecto del impacto puede ser una amortiguación neumática
regulable.
MOLDEO POR INYECCIÓN DE
PLÁSTICOS
• El moldeo por inyección de plásticos es el proceso de fundir gránulos de
plástico, que, cuando están lo suficientemente fundidos, se inyectan a presión en
la cavidad de un molde, que rellenan y solidifican para crear el producto final.

Principio de moldeo
El principio es muy sencillo: En una máquina se funde material plástico, el
cual se inyecta en un molde que le da la forma deseada
FASES:
• Cierre del molde: Se suministra el polímero en la unidad de inyección y se cierra el molde por
presión.
• Inyección: Se inyecta el plástico a través de una boquilla dentro del molde. Para lograr que la
pieza tenga las dimensiones deseadas, se mantiene la presión.
• Enfriamiento. La pieza se mantiene en el molde hasta enfriarse.
• Apertura y expulsión de la pieza: El molde se abre y se libera la pieza.
MOLDE
• El molde es la parte más importante
de la máquina de inyección, pues es
donde la pieza de plástico tomará su
forma y acabado. Es una pieza
intercambiable que se atornilla en la
prensa a través de un porta molde.
Consta de dos partes iguales que se
unen herméticamente.
CLASIFICACIÓN DE POLÍMEROS Y SUS APLICACIONES

• La mayoría de los polímeros pueden ser utilizados en este proceso, incluidos todos los
termoplásticos, algunos termoestables y algunos elastómeros. Esto hace que existan decenas de
miles de materiales distintos que puedan ser inyectados.
• De acuerdo a la imagen anterior, el polipropileno es normalmente utilizado para los enseres domésticos y
es el tipo de material empleado para la elaboración de dichos recipientes en la empresa Torosqui S.A. de
C.V.

Sus características se describen a continuación.

El polipropileno comparte muchas características y propiedades con el polietileno. El propileno tiene un
grupo metilo más que el etileno, y este carbono extra mejora en general las propiedades mecánicas y térmicas
del polipropileno en comparación con el polietileno.

Entre las propiedades más útiles del polipropileno:

• Material ligero: es uno los plásticos con menos densidad, entre 0.895 y 0.92 g/cm3.
• Estructura cristalina: las formas isostáticas tienen mayor grado de cristalinidad y mayor
resistencia mecánica.
• Alta resistencia mecánica
• Excelente aislante eléctrico
LAS DESVENTAJAS Y LIMITACIONES DEL POLIPROPILENO
MÁS IMPORTANTES:

• Se degrada por la radiación ultravioleta.

• Se degrada en contacto con hidrocarburos clorados, alifáticos y aromáticos.
• Es inflamable (aunque se puede fabricar con aditivos retardantes)
• A temperaturas muy bajas la resistencia a impactos disminuye considerablemente (temperatura
de transición vítrea entre -10 y -20 ºC).
• El polipropileno es un plástico reciclable y se puede identificar con el número 5 como código
de identificación de resinas junto a las siglas PP.
METODOLOGÍA
• En el siguiente punto se muestra el boceto del diseño del brazo neumático. La descripción de
sus componentes se encontrara en la sección de los resultados.
SOFTWARE EMPLEADO
SOLIDWORKS es un software de diseño CAD 3D (diseño asistido por computadora) para
modelar piezas y ensamblajes en 3D y planos en 2D. Para modelar piezas y ensamblajes en 3D y
planos en 2D. El software que ofrece un abanico de soluciones para cubrir los aspectos
implicados en el proceso de desarrollo del producto. Sus productos ofrecen la posibilidad de
crear, diseñar, simular, fabricar, publicar y gestionar los datos del proceso de diseño.
PROCESO DE DISEÑO
1 2
• El proceso de diseño comienza con la
• A continuación mediante operaciones
creación de un croquis 2D el cual dibujará
(extrusión, revolución, redondeo, chaflán,
en un plano de trabajo mediante entidades
etc.) va trabajando su modelo 3D (sólido o
de croquis (línea, círculo, rectángulo,
superficie).
spline, etc.), herramientas de croquizado,
herramientas de acotación y relaciones
geométricas (tangente, perpendicular,
concéntrica, etc.) entre sus entidades
 3 4
• Puede crear otras piezas y pasar a formar • Por último, pasar al módulo dibujo para
con ellas un ensamblaje usando relaciones representar esa pieza o ensamblaje en un
geométricas de posición. Posteriormente plano con las diferentes vistas estándar,
proceder a su análisis y estudios de auxiliares, secciones o detalles que nos
movimiento con la finalidad de detectar interese visualizar.
interferencias entre componentes evitando
diseño inadecuados.
Software para programación S O F T WA R E D E
DISEÑO
NEUMÁTICO
Arduino es una plataforma de hardware abierto y software
libre basada en el uso de un microcontrolador. Toma y une
características de las plataformas Wiring y Processing. FluidSim Neumatics es un software
de simulación para el conocimiento
Wiring: Plataforma que permite el control de de la neumática y funciona en
microcontroladores mediante lenguaje de programación. entorno Windows. Es ideal para
Es una plataforma pensada para programadores. emplearlo como material
Processing: Es un entorno de desarrollo de código abierto. complementario en la enseñanza de
Permite a no programadores crear proyectos gracias a la esta disciplina
aportación de librerías y ejemplos disponibles en su
página web.
De Wiring toma el lenguaje C/C++ simplificado junto al
compilador. De Processing coge el entorno de desarrollo
con la utilización de librerías y una web donde se
comparten los proyectos.
DISEÑO
MECÁNICO
• El estudio cinemático y dinámico de una máquina o mecanismo, consiste en analizar los
movimientos absolutos y relativos entre los elementos del sistema, así como las fuerzas de
interacción entre los mismos, que generan dichos movimientos y transmiten el esfuerzo útil
para la de la aplicación de trabajo a la que está destinada la máquina.

Existen dos maneras de abordar el estudio:

 
• Análisis de máquinas.
• Síntesis de máquinas.

El primero desarrolla el comportamiento cinemático y dinámico de máquinas prefijadas y el

segundo trata de definir la estructura de la máquina para que realice determinados movimientos a
partir de fuerzas prefijadas.
• Un eslabón puede estar formado por varias piezas unidas entre sí por tornillos, remaches,
soldadura, etc. de forma que se comporten como un sólido rígido. Los movimientos relativos
típicos entre eslabones son:
Par de rotación, permite el giro entre dos eslabones del mecanismo:

Par de traslación, permite el desplazamiento lineal entre dos eslabones del mecanismo:
• Par helicoidal, convierte el movimiento de giro de un eslabón del mecanismo (eslabón tornillo)
en movimiento lineal del otro eslabón (eslabón tuerca), el funcionamiento del par también
puede ser el recíproco

El mecanismo plano, consta de 12 pares cinemáticos o juntas, nueve de ellas de rotación y tres de
ellas de traslación
• El mecanismo está compuesto por diez eslabones. Los eslabones que tienen una pareja de pares
elementales en sus extremos se denominan eslabones simples.
• Se observa que es posible considerar el mecanismo como la superposición de tres mecanismos de
cuatro eslabones, para ello se tiene en cuenta el movimiento del conjunto cuando aplicamos un
movimiento a uno de los tres cilindros considerando fijo el resto.
 TEOREMA DE KENNEDY

• El resto de centros instantáneos de rotación, se pueden hallar a partir de la propiedad de los

centros instantáneos de rotación conocida como teorema de Kennedy:
"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea
que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación
relativos entre los tres eslabones han de estar alineados".

Para analizar el problema hemos asignado una velocidad relativa unidad entre el eslabón 3 y el eslabón 4.
Por el método de las velocidades relativas y conocida las direcciones de las velocidades resultantes, se halla
la velocidad del punto marcado como “a”.
• Con lo que ya conocemos la velocidad de un punto de cada eslabón y podemos determinar el resto.
Se procede de forma similar en el caso de que el movimiento se produzca únicamente en el cilindro
2 y los resultados obtenidos se presentan en la figura 28 y figura 29.
• Analizamos la trayectoria límite que puede seguir el mecanismo, para ello se posiciona, por turnos,
cada uno de los cilindros en una de sus posiciones extremas, que son completamente estirada y
completamente recogida y se hace variar la posición del otro cilindro entre sus dos posiciones límite.
DISEÑO
ELECTRÓNICO
• Para dotar a esta de movimiento es necesario añadir actuadores y componentes electrónicos con
los que controlar y alimentar dichos dispositivos. Los dispositivos utilizados son:
• Placa Arduino Uno R3
• Convertidores DC – DC
• Servomotor SG90
• Fuente de alimentación INPUT: 110/220 V OUTPUT: 12V 15A. Placa Arduino Uno R3
• Se utiliza esta placa debido a la compatibilidad con el módulo shield del brazo robótico y
también cuenta
• con pines suficientes para esta aplicación. Es una placa basada en el microcontrolador
ATmega328. Cuenta con:
• 14 salidas digitales.
• 6 entradas analógicas.
• Conector a alimentación.
• Conector a ordenador USB.
• Botón de reset.
• Cabe destacar que para evitar problemas electrónicos las tierras de ambos dispositivos deben
estar unidas, para tomar el mismo voltaje de referencia. Es por eso por lo que la entrada GND del
Arduino está conectada con la toma de tierra de la fuente de alimentación que dota de energía al
resto del prototipo.
• El actuador escogido es un servomotor, el cual debe recibir una señal PWM para su correcto
funcionamiento, y 5 actuadores neumáticos. La placa Arduino utilizada dispone de este tipo de
salidas digitales, las cuales permiten modular el ancho de los pulsos. Pero gracias a la utilización
de la librería de software “Servo.h” creada por la comunidad Arduino, se puede utilizar cualquier
salida digital para el control de servomotores, sin importar si permiten modulación o no. 44.
• Como se puede apreciar en la imagen inferior, la cual muestra el modelo de convertidor
utilizado, el circuito dispone de un potenciómetro mediante el cual controlar la reducción de
tensión.