Marco Teórico

El método de sujeción empleado en la prótesis propuesta va a ser una sujeción mediante el uso de
correas con velcro regulables de la marca LUMINOX. Este método, combinado con unas paredes
laterales que no permitan movimiento del muñón en la dirección transversal a la marcha,
asegurará que el perro pueda caminar tranquilo sin necesidad de recolocarle la prótesis cada poco
tiempo.

Dado que la prótesis va a ser variable dependiendo del peso y altura del perro no se podría hacer
general. Por tanto, este apartado va a consistir en citar todas las medidas que se han tomado
durante el diseño del componente con la finalidad de aportar máximo bienestar al animal.

Para la obtención de las ecuaciones de movimiento descritas por las articulaciones del hombro y
del codo en función de su ángulo de giro, durante el paso de un perro, se ha realizado un estudio
sobre un vídeo de Youtube titulado “Dog walking styles-Animal Gaits for Animators” (Know, s.f.)

El estudio ha consistido en aislar los movimientos del miembro anterior derecho del perro durante
un ciclo (1 segundo). Se ha dividido el ciclo en 10 instantes y se han anotado los valores de los
ángulos descritos por el hombro y el codo del perro. Para la medición del ángulo del hombro se ha
tomado la vertical como referencia y positivo en el sentido antihorario. En cambio, para la medida
del codo, la referencia se ha tomado con respecto al eje del húmero y el ángulo positivo en sentido
antihorario.

Después de obtener el movimiento de una de las patas del perro, el siguiente paso ha sido la
implementación de un modelo dinámico que simule el paso de un perro de 35 kg. Una vez
conseguido el modelo, se realizará una dinámica inversa capaz de obtener las cargas que sufriría la
prótesis en servicio.

A continuación se muestra una investigación para la simulación del modelo. El modelo consta de
10 barras cuyo conjunto tiene la masa de un perro de 35 kg. (Fernández, 2019)

A la parte delantera del cuerpo (color verde) se le ha asignado una masa de 15 kg y a la trasera
(roja) de 10 kg. Se ha escogido esta distribución de masas porque las patas delanteras de un perro
reciben aproximadamente el 60% de los esfuerzos durante la marcha y las traseras el 40%
restante.
Para conseguir que el modelo caminara, se han tenido que sincronizar los movimientos de las
patas en grupos de dos y desfasarlas 0.4 segundos.

Durante las primeras simulaciones se observó que el modelo, a medida que cogía velocidad,
experimentaba un notable balanceo el cual provocaba la caída del cuadrúpedo a los pocos
segundos de marcha. Por tanto, se decidió restringir el par de revolución de la cadera asignándole
un movimiento que limitara el ángulo de giro de una forma sincronizada al resto de movimientos,
además de aportarle un movimiento más natural al conjunto