COLEGIO DE EDUCACIÓN PROFESIONAL TÉCNICA DEL ESTADO DE GUANAJUATO

PROFESIONAL TÉCNICO BACHILLER EN MECATRÓNICA

Realizado por:

Juana Montserrat Hernández Meza

Abigail Margarita López López

Luis Alejandro Alcantar Mexicano

Felipe de Jesús Gómez Ibarra

Profe: Luis ángel

Brazo hidráulico

408 Mecatrónica
INTRODUCCIÓN:

En este proyecto presentaremos un brazo robótico en el que utilizaremos los

distintos mecanismos para su funcionamiento adecuado.

El funcionamiento de nuestro brazo hidráulico será sencillo de muy útil para su

manipulación adecuada.

INDICE:

 Tipos de mecanismos …………… 3

 Diseño de robot…………………… 7
 Material……………………………. 8
 Descripciones ……………………. 9
 Conclusiones…………………….. 10
 Circuitos………………………….. 11
 Brazo robótico……………………. 12

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Robot:

Entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica esto es por lo

general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus
movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito. La
independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones
sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la
ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto aludirse
a los segundos con el término de robots.

Mecanismos:

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y/o transformar fuerzas

y/o movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento conducido
(receptor), con la misión de permitir al ser humano realizar determinados trabajos
con mayor comodidad y menor esfuerzo.

GRUPO 1.- MECANISMOS PARA MODIFICAR LA FUERZA DE ENTRADA.

Balancín:

Elementos de distribución que transmite el movimiento de leva o de la varilla a la

válvula, aprovechando el principio de la palanca. El balancín esta generalmente
apoyado en un punto, intermedio actuando como palanca de primer grado.

Polea simple:

Dispositivo mecánico de trasmisión, que sirve para transmitir una fuerza. Sirve
para reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.

Polea móvil o compuesta:

Es una polea de gancho conectada a una cuerda que tiene uno de sus extremos
anclado a un punto fijo y el otro (extremo móvil) conectado a un mecanismo de
tracción.

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Manivela - torno:

Pieza normalmente de hierro, compuesta de dos ramas, una de las cuales se fijan
por un extremo, en el eje de una maquina de una rueda, palanca, etc.

GRUPO 2.- MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICAR LA

VELOCIDAD.

Rueda de fricción:

Permite transmitir un movimiento entre dos ejes parados o

perpendiculares, modificando las características de velocidad. Consiste en dos
ruedas solidarias con sus ejes, cuyos perímetros se encuentran en contacto
directo.

Engranajes (ruedas dentadas) :

Mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de

una maquina. Están formados por dos ruedas dentadas de las cuales la mayor se
denomina corona y la menos piñón.

Sistema de engranajes con cadena:

Sistema de transmisión que consiste en dos ruedas dentadas de ejes paralelas,

situadas a ciertas distancias la una de la otra, y que gira a la vez por efecto de
una cadena que engrana a ambas.

Tornillo sin fin – rueda dentada:Con este mecanismo podemos transmitir fuerza y
movimiento entre ejes perpendiculares.

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GRUPO 3.- MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA MODIFICANDO EL
MOVIMIENTO.

Tornillo – tuerca:

Estructura metálica, unión de chapas finas, como eje de giro en objeto articulado.

Piñón - cremallera:

Es un sistema reversible, su utilidad práctica suele centrarse solamente en la

conversión de giratorio en lineal continuo.

Biela – manivela:

Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de

translación, o viceversa.

Cigüeña – biela:

Es un mecanismo que permite conseguir que varias bielas se muevan de forma

simultánea con movimiento lineal alternativo a partir del giratori que se imprime al
eje del cigüeñal, o viceversa.

Excéntrica:

Consta de dos elementos, la propia excéntrica es un disco cilíndrico que tiene un

eje de giro. El seguidor es una varilla que está en contacto permanente con la
excéntrica y que recibe el movimiento de esta.

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Leva:

Es un elemento mecánico que está sujeto a un eje por un punto que no es su

centro geométrico, si no un alzado de centro.

Trinquete:

Mecanismo que permite a un engranaje girar hacia un lado, pero le impide hacerlo
en sentido contrario, ya que la traba con dientes en forma de sierra.

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Diseño del brazo.

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MATERIAL:
 Acrílico
 2 servomotores
 1 motores paso a paso
 Engranajes
 Esparrago
 Tornillos
 Tuercas
 Placa fenolica

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Descripción de la parte mecánica.
Nuestro brazo robótico es una mecanismo muy esencial para la vida de las empresas ya que
muchos de los productos o procesos químicos que se realizan requieren de la maquinaria para que
los humanos no salgan afectados y mucho menos tengan un accidente fatal; este brazo es un
prototipo para la experimentación de distintos mecanismos que se podrían emplear para las
distintas tareas empleadas.

Descripción sistema de potencia

Nuestro sistema mecánico está compuesto por 2 servomotores y un motor de corriente continua;
los servomotores son una parte esencial en este proyecto ya que son los que controlan el
movimiento de las articulaciones. Los servomotores trabajan de 4 a 6 v, uno de ellas tiene
capacidad para 4 kilos y el otro para ½ kilo.

Descripción del sistema eléctrico y de control.

Nuestro sistema de control está compuesto por un circuito de control de servos a través de un
pequeño control con un par de push.

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Conclusiones individuales
 Con este proyecto nos dimos cuenta de las distintas aplicaciones que
puede tener un brazo robótico al igual que la mejor forma de analizar sus
componentes y sus aplicaciones en los distintos ramos de la industria.
( Abigail )
 La conclusión que yo le doy es que ya que el robot es manual es necesario
que lo controle una persona esta maqueta puede dar un ejemplo de brazos
robóticos para la industria.
(Montse)
 Para este proyecto analizamos las distintas funciones que tienen los
servomotores el cómo controlarlos manualmente (velocidad) y donde se
pueden aplicar como ejemplo este brazo que nos ayudara en el
levantamiento de objetos.
(Alejandro Alcantar)
 Gracias a esta proyecto nos dimos cuenta de lo que en verdad es un robot
sus formas de control, mecanismos, y motores o servomotores que se
necesitan; todo se controla por un medio manual gracias a dos
potenciómetros esto nos ayuda en la industria para crear su propio brazo
robótico para necesidades diferentes a si misma.
(Felipe de Jesús)

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Circuito con pista del servo.

Circuito de servo

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Brazo robotico.

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