Práctica Medina Hermosilla EstibenDaniel

GRADO EN INGENIERÍA DE TECNOLOGÍAS
INDUSTRIALES
PRÁCTICA DE TECNOLOGÍA DE MÁQUINAS
ESTUDIO DE LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA DE 1 G.D.L. ANTE UNA
ONDA CUADRADA
ESTIBEN DANIEL
MEDINA HERMOSILLA
3º GITI – GRUPO 1
CURSO 2019/2020
El sistema a estudiar será el siguiente, constituido por una masa de valor 𝑚, un disco
(que rueda sin deslizar) de masa uniformemente distribuida, 𝑚𝐷 , y un resorte lineal de
rigidez 𝑘. Este sistema se encuentra sometido a una fuerza con forma de onda cuadrada
tal y como se muestra más abajo. Además, se considerarán condiciones iniciales nulas.
La energía cinética del sistema es:

1 1 1
𝑇 = 𝑇𝑚 + 𝑇𝐷 = 𝑚𝑥̇ 2 (𝑡) + 𝑚𝐷 𝑥̇ 2 (𝑡) + 𝐼0 𝜃̇ 2 (𝑡)
2 2 2
Como el disco rueda sin deslizar, se puede obtener una relación entre el giro y el
desplazamiento:
𝑥̇ (𝑡)
⃑ = 𝑣𝑝 = 𝑣𝑜 + 𝜔
0 ⃑⃑⃑⃑⃑ = 𝑥̇ (𝑡)𝑖 − 𝜃̇ (𝑡)𝑘⃑ × −𝑅𝑗 = 𝑥̇ (𝑡)𝑖 − 𝜃̇ 𝑅𝑖 →
⃑ × 𝑂𝑃 = 𝜃̇ (𝑡)
𝑅
1
Además, el valor de 𝐼0 = 2 𝑚𝐷 𝑅2
Sustituyendo el valor de 𝐼0 y el de 𝜃̇ (𝑡) en la energía cinética, se obtiene:

1 1 1 𝑥̇ 2 (𝑡) 1 3
𝑇 = (𝑚 + 𝑚𝐷 )𝑥̇ 2 (𝑡) + ( 𝑚𝐷 𝑅2 ) 2 = (𝑚 + 𝑚𝐷 ) 𝑥̇ 2 (𝑡)
2 2 2 𝑅 2 2
Por otro lado, la energía potencial del sistema es:
1
𝑉 = 𝑘𝑥 2 (𝑡)
2
La Lagrangiana del sistema y la ecuación de Lagrange son las siguientes:
1 3 1
ℒ = 𝑇 − 𝑉 = (𝑚 + 𝑚𝐷 ) 𝑥̇ 2 (𝑡) − 𝑘𝑥 2 (𝑡)
2 2 2
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℱ 𝜕ℒ 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )+ − =𝑄→ ( )+ =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ (𝑡) 𝜕𝑥̇ (𝑡) 𝜕𝑥(𝑡) 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ (𝑡) 𝜕𝑥(𝑡)
Finalmente, se obtiene la siguiente ecuación de movimiento del sistema
3
(𝑚 + 𝑚𝐷 ) 𝑥̈ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
2
1
Para obtener una respuesta analítica a la excitación 𝐹(𝑡), se procederá con su desarrollo
en serie de Fourier.
𝐹 , 0 < 𝑡 < 𝑇/2
Dado que la función en 0 < 𝑡 < 𝑇 se expresa como: 𝐹(𝑡) = { 0
0 , 𝑇/2 < 𝑡 < 𝑇
1 𝑇/2
𝐴0 = ∫ 𝐹0 𝑑𝑡 = 𝐹0 /2
𝑇 0
2 𝑇/2=𝜋/𝜔 2 sin(𝑖𝜋) sin(0)

𝐴𝑖 = ∫ 𝐹0 cos (𝑖𝜔𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹0 [ − ]=0
𝑇 0 𝑇 𝑖𝜔 𝑖𝜔
2 𝑇/2=𝜋/𝜔 2 −cos(𝑖𝜋) cos(0) 2 𝐹0

𝐵𝑖 = ∫ 𝐹0 sin(𝑖𝜔𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹0 [ + ]= [1 − (−1)𝑖 ]
𝑇 0 𝑇 𝑖𝜔 𝑖𝜔 𝑇 𝑖𝜔
Se puede ver que 𝐵𝑖 es nulo para todos los valores de i pares, por lo que los valores no
nulos se dan para 𝑖 = 2𝑘 − 1
4 𝐹0 4𝐹0 2𝐹0
𝐵𝑖 = = =
𝑇 (2𝑘 − 1)𝜔 (2𝑘 − 1)2𝜋 𝜋(2𝑘 − 1)
Finalmente:
∞
𝐹0 2𝐹0
𝐹(𝑡) = + ∑ sin [(2𝑘 − 1)𝜔𝑡]
2 𝜋(2𝑘 − 1)
𝑘=1
A continuación se detallan los valores numéricos que se van a tomar para las masas,
rigidez y amplitud de fuerza:
𝒎 𝒎𝑫 𝒌 𝑭𝟎
3 𝑘𝑔 2/3 𝑘𝑔 1 𝑁/𝑚 1𝑁
Las siguientes curvas azules corresponden a la respuesta del sistema cuando la onda
cuadrada se aproxima mediante una excitación armónica no centrada en cero (un único
término en el desarrollo de Fourier). También, en naranja, la exitación real (onda
cuadrada) dividida por la rigidez, que es la deflexión estática para cada instante.
a) Para 𝜔0 = 𝜔𝑛 /4:
2
b) Para 𝜔0 = 0.95𝜔𝑛 :
c) Para 𝜔0 = 4𝜔𝑛 :
El primer caso corresponde a un valor de 𝜔0 < 𝜔𝑛 , o lo que es lo mismo, un valor de

𝜏 = 𝜔0 /𝜔𝑛 < 1. El segundo caso corresponde a un valor de 𝜔0 ≈ 𝜔𝑛 (𝜏 ≈ 1). El tercer
caso corresponde a un valor de 𝜔0 > 𝜔𝑛 (𝜏 > 1).
Se denomina factor dinámico de carga (F.D.C.) a la relación entre la amplitud de
vibración en régimen permanente y a la amplitud de la respuesta si la carga se aplicara
estáticamente. El F.D.C. para sistemas no amortiguados (𝜉 = 0) toma la forma:
1
𝐹. 𝐷. 𝐶. =
|1 − 𝜏 2 |
3
El punto rojo corresponde al primer caso; el verde, al segundo y el naranja, al tercero.
En el primer caso, el F.D.C. es prácticamente unidad, por lo que, como se aprecia en
su gráfica, el sistema responde adecuadamente a la excitación, en amplitud y sin
desfase. En cada instante de tiempo, la deflexión estática y la media de la oscilaciones
coinciden bastante. Predomina la rigidez del sistema, lo que justifica que la respuesta
sea similar a la estática.
Sin embargo, el segundo caso se trata un batimiento. El F.D.C. se dispara aunque no
alcanza la inestabilidad que se daría en resonancia. La respuesta del sistema es una
oscilación rápida con un amplitud que varía lentamente. En cualquier caso, las
amplitudes que alcanza la respuesta del sistema llegan a ser muy superiores a las de la
deflexión estática para largos instantes de tiempo (hasta 13 veces mayor).
Finalmente, para el tercer caso, el F.D.C. es prácticamente nulo, lo cual se traduce en
que el sistema no es capaz de seguir estas oscilaciones. Por ello, no concuerdan la
respuesta del sistema y la deflexión estática para cada instante. Además hay un desfase
de π radianes. Esta vez predominan las fuerzas de inercia.
4
Ahora se van a representar las respuestas para los mismos valores de frecuencia
fundamental de excitación, pero aproximando la onda cuadrada con 5, 10 y 20 términos
en el desarrollo en serie de la excitación externa.
Cabe recordar que la mitad de ellos son nulos, y con el cambio de variables que se ha
hecho en función de los términos no nulos, se convierten en 3, 5 y 10 términos en k
(impares), como se verá reflejado en el código.
a) Para 𝜔0 = 𝜔𝑛 /4:
En este caso, se puede ver como en la zona donde la excitación tiene valor nulo, la
respuesta del sistema se adapta mejor al aumentar el número de términos. En las otras
zonas, la media coincide con la deflexíon estática, 𝐹0 /𝑘 (unidad en este caso), y la
amplitud en los escalones es también de 𝐹0 /𝑘.
Para entender por qué tiene ese comportamiento cuando la excitación toma valor 𝐹0 ,
podría hacerse un estudio en el dominio de la frecuencia, considerando la excitación
como un escalón periódico, y la respuesta del sistema (no amortiguado) se obtendría:
𝑚𝑒𝑞 (𝑠 2 𝑋) + 𝑘(𝑋) = 𝐹0 /𝑠
1
𝐾𝑒 𝜔𝑛2 𝑚𝑒𝑞 ∆𝑋 1
𝐺(𝑠) = 2 2 = → 𝐾𝑒 = = (𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎)
𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝑘 ∆𝑈 𝑘
𝑚 𝑒𝑞
𝐹0
𝑥(𝑡) = (1 − cos(𝜔𝑛 𝑡))
𝑘
Si la excitación fuera puramente un escalón:
0, 𝑡 < 𝑡0
𝐹(𝑡) = {
𝐹0 , 𝑡0 < 𝑡
Esa sería la respuesta del sistema.
Sin embargo, como es una onda cuadrada, la respuesta del sistema no tiene esa forma,
sino que es la superposición de tantos términos sinusoidales como se le pida.
5
b) Para 𝜔0 = 0.95𝜔𝑛 :
Como ya se ha dicho, este es un caso de batimiento. Prácticamente no presenta

distinción entre haber elegido 5 términos o más en el desarrollo en serie.
En cualquier caso su función analítica puede aproximarse por:
2𝐹0 /𝑘 𝜔 + 𝜔𝑛 𝜔 − 𝜔𝑛
𝑥(𝑡) ≅ 2
cos ( 𝑡) sin ( 𝑡)
1−𝜏 2 2
El término del seno oscila con un período mucho más largo que el del coseno.
c) Para 𝜔0 = 4𝜔𝑛 :
Al igual que el caso anterior, la respuesta es prácticamente la misma eligiendo 5 o más

términos. El sistema no responde a la excitación y además presenta un desfase de 180º.
La respuesta del sistema se debe principalmente al transitorio, ya que los términos de
la respuesta en permanente tienen una amplitud y un período pequeños en comparación
con la respuesta transitoria, y añadir más términos con período y amplitud cada vez más
pequeños, no modifica el comportamiento macroscópico.
6
(*DATOS*)
masa = 3;
mD = 2  3;
k = 1;
meq = masa + 3 * mD  2;
wn = Sqrtk  meq;
raíz cuadrada
w01 = 0.25 * wn;
w02 = 0.95 * wn;
w03 = 4 * wn;
T01 = 2 * Pi  w01;
número pi
T02 = 2 * Pi  w02;
número pi
T03 = 2 * Pi  w03;
número pi
F0 = 1;
In[160]:= (*SUMATORIOS*)
SF11 = F0  2 + Sum2 F0  Pi * 2 k - 1 * Sin2 k - 1 * w01 * t, {k, 1, 1};
suma número pi seno
Printed by Wolfram Mathematica Student Edition
7
2 PRACTICA1-TECNOMAQ.nb
In[175]:= (*RESOLUCIÓN ECUACIÓN DIFERENCIAL*)

y11 = DSolve[{meq * x1 ''[t] + k * x1[t] ⩵ SF11, x1[0] ⩵ 0, x1 '[0] ⩵ 0}, x1, t];
resolvedor diferencial
y11 = TrigReduce[y11[[1, 1, 2, 2]]];
reduce funciones trigonométricas
y15 = TrigReduce[y15[[1, 1, 2, 2]]] (*Se mostrará esta solución para ver su forma*)
y110 = TrigReduce[y110[[1, 1, 2, 2]]];
y120 = TrigReduce[y120[[1, 1, 2, 2]]];
y21 = TrigReduce[y21[[1, 1, 2, 2]]];
y210 = TrigReduce[y210[[1, 1, 2, 2]]];
y220 = TrigReduce[y220[[1, 1, 2, 2]]];
y31 = TrigReduce[y31[[1, 1, 2, 2]]];
y310 = TrigReduce[y310[[1, 1, 2, 2]]];
y320 = TrigReduce[y320[[1, 1, 2, 2]]];
Out[180]= 0.5 - 0.5 Cos[0.5 t] + 0.424413 Sin[0.125 t] + 0.254648 Sin[0.125 t] +

0.485044 Sin[0.375 t] - 0.250606 Sin[0.5 t] - 0.226354 Sin[0.625 t]
Out[188]= 0.5 - 0.5 Cos[0.5 t] + 6.52943 Sin[0.475 t] -

6.09 Sin[0.5 t] - 0.0297938 Sin[1.425 t] - 0.00590488 Sin[2.375 t]
8
PRACTICA1-TECNOMAQ.nb 3
285 285 π - 285 285 π Cos t  + 347 664 Sin t  - 76 076 Sin[2 t] - 2660 Sin[6 t] - 572 Sin[10 t]
2 2
Out[196]=
570 570 π
In[295]:=
Ploty11, SF1100  k, {t, 0, 2 T01}, AxesLabel → {t[s], y[m]},

representación gráfica etiqueta de ejes
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=ωn/4",
etiqueta de representación transformada de Fourier discreta
PlotLegends → "Expressions"
leyendas de representación
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=0.95ωn",
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=4ωn",

PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=ωn/4",
Ploty15, y110, y120, SF1100  k, {t, 0, 2 T01}, AxesLabel → {t[s], y[m]},
PlotLabel → "Respuestas frente al tiempo, ω=ωn/4", PlotLegends → "Expressions"
etiqueta de representación leyendas de representación
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=0.95ωn",
9

PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, ω=0.95ωn", PlotLegends → "Expressions"
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=4ωn",
PlotLabel → "Respuesta frente al tiempo, ω=4ωn", PlotLegends → "Expressions"
Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=ωn/4

y(m)
1.5
1.0
y11
Out[295]=
SF1100
0.5
k
t(s)
20 40 60 80 100
-0.5
10
Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=0.95ωn

y(m)
10
5 y21
Out[296]=
SF2100
t(s) k
100 200 300 400 500
-5
-10
Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=4ωn

y(m)
1.0
0.8
y31
Out[297]= 0.6 SF3100
k
0.4
0.2
t(s)
5 10 15 20 25
Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=ωn/4

y(m)
2.0
1.5
y15
Out[298]= SF1100
1.0
k
0.5
t(s)
20 40 60 80 100
11

y(m)
2.0
1.5
y110
Out[299]= SF1100
1.0
k
0.5
t(s)
20 40 60 80 100

y(m)
2.0
1.5
y120
Out[300]= SF1100
1.0
k
0.5
t(s)
20 40 60 80 100
Respuestas frente al tiempo, ω=ωn/4

y(m)
2.0
1.5 y15
y110
Out[301]=
1.0 y120
SF1100
k
0.5
t(s)
20 40 60 80 100
12
Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=0.95ωn

y(m)
10
5 y25
Out[302]=
SF2100
t(s) k
100 200 300 400 500
-5
-10

y(m)
10
5 y210
Out[303]=
SF2100
t(s) k
100 200 300 400 500
-5
-10

y(m)
10
5 y220
Out[304]=
SF2100
t(s) k
100 200 300 400 500
-5
-10
13
Respuesta frente al tiempo, ω=0.95ωn

y(m)
10
y25
5 y210
Out[305]=
y220
t(s)
100 200 300 400 500 SF2100
k
-5
-10
Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=4ωn

y(m)
1.0
0.8
y35
Out[306]= 0.6 SF3100
k
0.4
0.2
t(s)
5 10 15 20 25

y(m)
1.0
0.8
y310
Out[307]= 0.6 SF3100
k
0.4
0.2
t(s)
5 10 15 20 25
14

y(m)
1.0
0.8
y320
Out[308]= 0.6 SF3100
k
0.4
0.2
t(s)
5 10 15 20 25
Respuesta frente al tiempo, ω=4ωn

y(m)
1.0
0.8
y35
y310
Out[309]= 0.6
y320
SF3100
0.4
k
0.2
t(s)
5 10 15 20 25
15
(*GRAFICA FDC FRENTE τ*)

fFDC[τ_] := 1  Abs[1 - τ ^ 2];
valor absoluto
FDC1 = 1  Abs[1 - τ ^ 2];
valor absoluto
p0 = Plot[{FDC1}, {τ, 0, 4}, PlotRange → {0, 12}];
representación gráfica rango de representación
p1 = Graphics[{PointSize[Large], Red, Point[{0.25, fFDC[0.25]}]}];
gráfico tamaño de⋯ grande rojo punto
p2 = Graphics[{PointSize[Large], Green, Point[{0.95, fFDC[0.95]}]}];
gráfico tamaño de⋯ grande verde punto
p3 = Graphics[{PointSize[Large], Orange, Point[{4, fFDC[4]}]}];
gráfico tamaño de⋯ grande naranja punto
Show[p0, p1, p2, p3, PlotRange -> All, ImageSize → Medium,
muestra rango de repr⋯ todo tamaño de i⋯ tamaño medio
AxesLabel → {τ, FDC}, PlotLabel → "FDC frente a τ"]
etiqueta de ejes etiqueta de representación
FDC frente a τ
FDC
12
10
Out[404]=
6
τ
0 1 2 3 4
16

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GRADO EN INGENIERÍA DE TECNOLOGÍAS

PRÁCTICA DE TECNOLOGÍA DE MÁQUINAS

La energía cinética del sistema es:

Sustituyendo el valor de 𝐼0 y el de 𝜃̇ (𝑡) en la energía cinética, se obtiene:

2 𝑇/2=𝜋/𝜔 2 sin(𝑖𝜋) sin(0)

2 𝑇/2=𝜋/𝜔 2 −cos(𝑖𝜋) cos(0) 2 𝐹0

El primer caso corresponde a un valor de 𝜔0 < 𝜔𝑛 , o lo que es lo mismo, un valor de

Como ya se ha dicho, este es un caso de batimiento. Prácticamente no presenta

Al igual que el caso anterior, la respuesta es prácticamente la misma eligiendo 5 o más

Printed by Wolfram Mathematica Student Edition

In[175]:= (*RESOLUCIÓN ECUACIÓN DIFERENCIAL*)

Out[180]= 0.5 - 0.5 Cos[0.5 t] + 0.424413 Sin[0.125 t] + 0.254648 Sin[0.125 t] +

Out[188]= 0.5 - 0.5 Cos[0.5 t] + 6.52943 Sin[0.475 t] -

Printed by Wolfram Mathematica Student Edition

Ploty11, SF1100  k, {t, 0, 2 T01}, AxesLabel → {t[s], y[m]},

Ploty15, SF1100  k, {t, 0, 2 T01}, AxesLabel → {t[s], y[m]},

Printed by Wolfram Mathematica Student Edition

representación gráfica etiqueta de ejes

Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=ωn/4

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Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=0.95ωn

Respuesta frente al tiempo, con un término de Fourier, ω=4ωn

Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=ωn/4

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Respuesta frente al tiempo, con 10 términos de Fourier, ω=ωn/4

Respuesta frente al tiempo, con 20 términos de Fourier, ω=ωn/4

Respuestas frente al tiempo, ω=ωn/4

Printed by Wolfram Mathematica Student Edition

Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=0.95ωn

Respuesta frente al tiempo, con 10 términos de Fourier, ω=0.95ωn

Respuesta frente al tiempo, con 20 términos de Fourier, ω=0.95ωn

Printed by Wolfram Mathematica Student Edition

Respuesta frente al tiempo, ω=0.95ωn

Respuesta frente al tiempo, con 5 términos de Fourier, ω=4ωn

Respuesta frente al tiempo, con 10 términos de Fourier, ω=4ωn

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Respuesta frente al tiempo, con 20 términos de Fourier, ω=4ωn

Respuesta frente al tiempo, ω=4ωn

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(*GRAFICA FDC FRENTE τ*)

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