SISTEMAS DINÁMICOS

UNIDAD 2 - ETAPA 3 - ANALIZAR COMPORTAMIENTO TRANSITORIO Y

ESTACIONARIO DE SISTEMAS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA

ESTUDIANTE:

Sergio Armando Albarrán Holguín Código: 1026578057

Paula Andrea Lozano Valencia Código: 1143338353
Ramón Alexis Martínez Ortega Código: 1014226957
Fernando Augusto Forero Hernández Código: 79817537

PRESENTADO A:
JESUS OMAR VARGAS
Periodo:
2021_16-01

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Bogotá 2021
 INTRODUCCIÓN

Por medio del síguete trabajos logramos resolver una función determinada por
medio del software de modelado matemático Matlab y su extensión Simulink, donde
en una de ellas resolvemos la función y por medio de la misma ejecutamos cálculos
matemáticos para agregarlos a un diagrama de bloques y observar su respectivo
comportamiento.
verificaremos que usando herramientas electrónicas podemos dar con la solución
satisfactoria a nuestra tarea.
 OBJETIVOS

 Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de sistemas dinámicos en el

dominio de la frecuencia mediante la aplicación de transformada de Laplace
y criterios de estabilidad de sistemas

 Aplicar los principios físicos para el modelado de sistemas en el dominio de

la frecuencia por medio de las ecuaciones diferenciales que lo representan.

 Realizar el desarrollo del ejercicio propuesto con el fin de hallar las

respectivas ecuaciones, y a su vez, realizando una verificación de los
resultados por medio de software Matlab simulink a través de diagrama de
bloques.

 Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh Hurwitz.

 Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

La actividad consiste en:

Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2,

tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en
el dominio del tiempo en la Etapa 2.

Para el desarrollo de este Punto procederé a desarrollar el Ejercicio “A”.

Para el desarrollo de este Punto procederé a desarrollar el Ejercicio “C”.

Para el desarrollo de este Punto procederé a desarrollar el Ejercicio “D”.

Para el desarrollo de este Punto procederé a desarrollar el Ejercicio “E”.

PROCEDIMIENTOS MATEMATICOS DEL LITERAL “A”

La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo

en cuenta las siguientes indicaciones:

1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2,

tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el
dominio del tiempo en la Etapa

2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que

le permitan obtener el modelo matemático del sistema en el dominio de la
frecuencia

Teniendo en cuenta las características del “Ejercicio A” bajo las siguientes

condiciones:
Los grupos colaborativos pares tienen 𝑓1 como señal de entrada, 𝑓2 se anula o
equivale a 0, 𝑥2 es la señal de salida, por tanto, 𝑥1 es variable que no se necesita
para la función de transferencia.

𝒅𝟐 𝒙𝟏 𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟏
= − ( ) 𝒙𝟏 (𝒕) + ( ) 𝒙𝟐 (𝒕) + ( ) 𝒇𝟏 (𝒕) 𝑷𝒓𝒊𝒎𝒆𝒓𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝒅𝒕 𝟕 𝟕 𝟕

𝒅𝟐 𝒙𝟐 𝟐𝟐 𝟒𝟒 𝟏
= 𝒙𝟏 ( 𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕) 𝑺𝒆𝒈𝒖𝒏𝒅𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝒅𝒕 𝟕 𝟕 𝟕
Se aplica transformada de Laplace a cada uno de los términos de la ecuación 1 y 2:

𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟏
𝒔𝟐 𝒙𝟏 (𝒔) = − ( ) 𝒙𝟏 (𝒔) + ( ) 𝒙𝟐 (𝒔) + ( ) 𝒇𝟏 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟕

𝟐𝟐 𝟒𝟒 𝟏
𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) = 𝒙𝟏 (𝒔) − 𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟐 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟕

Nos indican que 𝑓2 se anula o equivale a 0

𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟏
𝒔𝟐 𝒙𝟏 (𝒔) = − ( ) 𝒙𝟏 (𝒔) + ( ) 𝒙𝟐 (𝒔) + ( ) 𝒇𝟏 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟕

𝟐𝟐 𝟒𝟒 𝟎
𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) = 𝒙𝟏 (𝒔) − 𝒙𝟐 (𝒔) +
𝟕 𝟕 𝟕
𝟐𝟐 𝟒𝟒
𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) = 𝒙𝟏 (𝒔) − 𝒙 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟐

Como nos dicen que 𝑥1 es la variable que no se necesita para la función de

transferencia se procede a despejar su valor en la ecuación 1.1, para posteriormente
reemplazarlo en la ecuación 2.2

𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟏
𝒔𝟐 𝒙𝟏 (𝒔) = − ( ) 𝒙𝟏 (𝒔) + ( ) 𝒙𝟐 (𝒔) + ( ) 𝒇𝟏 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟕

𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟏
𝟕 ∗ 𝒔𝟐 𝒙𝟏 (𝒔) + 𝟕 ∗ − ( ) 𝒙𝟏 (𝒔) = 𝟕 ∗ ( ) 𝒙𝟐 (𝒔) + 𝟕 ∗ ( ) 𝒇𝟏 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟕

𝟕 ∗ 𝒔𝟐 𝒙𝟏 (𝒔) + 𝟒𝟒𝒙𝟏 (𝒔) = 𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔)

𝒙𝟏 (𝒔)(𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒) = 𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔)

𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔)

𝑥1 (𝑠) =
𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒

Una vez despejada 𝑥1 (𝑠) se reemplaza en la ecuación 2.2

𝟐𝟐 𝟒𝟒
𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) = 𝒙𝟏 (𝒔) − 𝒙 (𝒔)
𝟕 𝟕 𝟐

𝟐𝟐 𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔) 𝟒𝟒

𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) = ( ) − 𝒙 (𝒔)
𝟕 𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒 𝟕 𝟐
 𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔)
𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒙𝟐 (𝒔) = ( )
𝟕 𝟕 𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒

𝟒𝟒 𝟐𝟐 𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔)+𝒇𝟏 (𝒔)

𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) ∗ 𝟕(𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒) + 𝒙𝟐 (𝒔) ∗ 𝟕(𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒) = ( ) ∗ 𝟕(𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒)
𝟕 𝟕 𝟕𝒔𝟐+𝟒𝟒

𝒔𝟐 𝒙𝟐 (𝒔) ∗ 𝟕(𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒) + 𝟒𝟒𝒙𝟐 (𝒔) ∗ (𝟕𝒔𝟐 + 𝟒𝟒) = 𝟐𝟐(𝟐𝟐𝒙𝟐 (𝒔) + 𝒇𝟏 (𝒔))

𝟒𝟗𝒔𝟒 𝒙𝟐 (𝒔) + 𝟑𝟎𝟖𝑠 2 𝑥2 (𝑠) + 𝟑𝟎𝟖𝑠 2 𝑥2 (𝒔) + 𝟏𝟗𝟑𝟔𝒙𝟐 (𝒔) = 𝟒𝟖𝟒𝒙𝟐 (𝒔) + 𝟐𝟐𝒇𝟏 (𝒔)

𝒙𝟐 = (𝒔)(𝟒𝟗𝒔𝟒 + 𝟔𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟗𝟑𝟔 − 𝟒𝟖𝟒 = 𝟐𝟐𝒇𝟏 (𝒔)

𝒙𝟐 = (𝒔)(𝟒𝟗𝒔𝟒 + 𝟔𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟒𝟓𝟐) = 𝟐𝟐𝒇𝟏 (𝒔)

3. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del sistema,

interpretando de forma adecuada la entrada y la salida del sistema
seleccionado.

𝑌 (𝑠) → 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑥 2 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑈 (𝑠) → 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑓1 (𝑠)

𝑥2 (𝑠)(𝟒𝟗𝒔𝟒 + 𝟔𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟒𝟓𝟐)

= 22
𝑓1 (𝑠)
𝑥2 (𝑠) 22
=
𝑓1 (𝑠) 𝟒𝟗𝒔 + 𝟔𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟏𝟒𝟓𝟐
𝟒

22
𝐺 (𝑠 ) = 49
49 4 616 2 1452
49 𝑠 + 49 𝑠 + 49

0.449
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 4 + 12.57 𝑠 2 + 20.63

Expresión de orden 4 y tiene 4 polos.

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh Hurwitz.

Para determinar este criterio se debe tomar el polinomio del denominador de

la función de transferencia

𝑠 4 + 12.57 𝑠 2 + 20.63

Se debe tener en cuenta:𝑠 4 + 12.57 𝑠 2 + 20.63

 1) Completar el polinomio
polos =

0.0000 + 3.2602i
0.0000 - 3.2602i
0.0000 + 1.3932i
0.0000 - 1.3932i

Se comprende que el sistema es inestable ya que tiene signos en positivo

5. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema:

𝑠 2 + 2δ𝜔𝑛 δ + 𝜔𝑛 2

Para el ejercicio 5 no aplica ya que es para sistemas de segundo orden

El análisis estacionario

𝑦(∞) = 𝑙𝑖𝑚 𝐻(𝑠)

𝑠→0
0.449
𝑙𝑖𝑚 𝐻(𝑠) =
𝑠→0 (0)4 + 12.57 (0)2 + 20.63
0.449
𝐺 (𝑠) = 20.63=0.02176

PROCEDIMIENTOS MATEMATICOS DEL LITERAL “C”

La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo

en cuenta las siguientes indicaciones:

2. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2,

tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el
dominio del tiempo en la Etapa
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 5𝑉 y
la salida que se analiza para obtener el modelo matemático que representa el
circuito eléctrico es el voltaje almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

𝑉1 = 5V

𝐿1 = 22h

𝐶1 = 1f

2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos

que le permitan obtener el modelo matemático del sistema en el dominio
de la frecuencia.

Para iniciar el desarrollo de la actividad indicamos las ecuaciones de la anterior

actividad:

Ecuación derivada en función de la corriente de la bobina Ecuación 1:

𝒅𝑰𝑳 𝟏𝟗 𝟏 𝟏
=− ∗ 𝑰 𝑳 ( 𝒕) − ∗ 𝑉𝑐 (𝒕) − 𝑉
𝒅𝒕 𝟔𝟔 𝟐𝟐 𝟑𝟑 𝑐

Ecuación derivada en función del voltaje del capacitor Ecuación 2:

𝒅𝑽𝑪 (𝒕) 𝟐 𝟏
= ∗ 𝑰𝑳 − ∗ 𝑽𝑪
𝒅𝒕 𝟑 𝟔

3. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del

sistema, interpretando de forma adecuada la entrada y la salida del
sistema seleccionado.

Se procede a Indicar la Entrada y la Salida:

Entrada 𝑉1(𝑡) Salida 𝑉𝑐 (𝑡)

Estas ecuaciones las pasamos en Función de Dominio:

Ecuación 1:
𝑑𝐼𝐿 19 1 1
=− ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) − ∗ 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 66 22 33

𝑑𝐼𝐿1 (𝑡) 19 1 1
ℒ{ } = ℒ {− ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) − ∗ 𝑉𝑐 (𝑡) + 𝑉1(𝑡)}
𝑑𝑡 66 22 33
Se obtiene la Siguiente Ecuación 3:

19 1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) = − 𝐼𝐿 (𝑠) − 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉1(𝑠)
66 22 33

Ecuación 2:

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 2 1
= ∗ 𝐼𝐿 − ∗ 𝑉𝐶
𝑑𝑡 3 6

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 2 1
ℒ{ } = ℒ { 𝐼𝐿 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡)}
𝑑 (𝑡 ) 3 6

Para analizar el comportamiento del sistema tenemos que tener los términos en
función de la variable de entrada y la variable de salida por tanto vamos a despejar
I_L (s) en la ecuación 4 y la vamos a reemplazar en la ecuación 3

Se obtiene la Siguiente Ecuación 4:

2 1
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠) − 𝑉𝑐 (𝑠)
3 6
Despejamos 𝐼𝐿 (𝑠)

1 2
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)
6 3

6 1 2
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)
3 6 3

6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) 2
= 𝐼𝐿 (𝑠)
3 3

6
6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)
6

factor común 𝑉𝑐 (𝑠)

𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1) = 2𝐼𝐿 (𝑠)
 1
𝑉 (𝑠)(6𝑠 + 1) = 𝐼𝐿 (𝑠)
2 𝑐

Reemplazamos el valor de 𝐼𝐿 (𝑠) en la ecuación 3.

19 1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) = − 𝐼𝐿 (𝑠) − 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉1(𝑠)
66 22 33

Despejamos 𝐼𝐿 (𝑠)

66 19 1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) + 𝐼𝐿 (𝑠) = − 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉1(𝑠)
66 66 22 33

66𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) + 19𝐼𝐿 (𝑠) 1 1

= − 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉1(𝑠)
66 66 33

66𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) + 19𝐼𝐿 (𝑠) = −1𝑉𝑐 (𝑠) + 2𝑉1(𝑠)

Procedemos a reemplazar el valor de 𝐼𝐿 (𝑠)

1 1
66𝑠 ∗ ( 𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1)) + 19 ( 𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1)) = −1𝑉𝑐 (𝑠) + 2𝑉1(𝑠)𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑢𝑛
2 2

66𝑠 ∗ (𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1)) + 19(𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1)) = −2𝑉𝑐 (𝑠) + 4𝑉1(𝑠)

66𝑠 ∗ (6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)) + 19(6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)) = −2𝑉𝑐 (𝑠) + 4𝑉1(𝑠)

396𝑠 2 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 66𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 114𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 19𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = −2𝑉𝑐 (𝑠) + 4𝑉1(𝑠)

Se Agrupamos los términos 𝑉𝑐 (𝑠) en el lado izquierdo y nos queda la ecuación de la

siguiente forma:

396𝑠 2 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 66𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 114𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 19𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 2𝑉𝑐 (𝑠) = 2𝑉1(𝑠)

396𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) + 180𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 21𝑉𝑐 (𝑠) = 4𝑉1(𝑠)

Sacamos factor común 𝑉𝑐 (𝑠)

𝑉𝑐 (𝑠)(396𝑠 2 + 180𝑠 + 21) = 4𝑉1(𝑠)

Salida 𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑌(𝑠) Entrada 𝑉1(𝑡) = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)(396𝑠 2 + 180𝑠 + 21) = 4𝑈 (𝑠)

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT de un sistema está dada

por:
𝑌(𝑠)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑈(𝑠)

Entonces la función de transferencia para nuestro sistema es:

𝑌(𝑠) 4
= 2
𝑈(𝑠) 396𝑠 + 180𝑠 + 21

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-

Hurwitz.

𝐺(𝑆)
𝐺𝐵𝐶(𝑆) =
1 + 𝐺(𝑆)

𝑌(𝑠) 4
=
𝑈(𝑠) 396𝑠 2 + 180𝑠 + 21

Tomamos el denominador

396𝑠 2 + 180𝑠 + 21

Es un polinomio completo, todos los signos son positivos

𝑆2 𝑎0 𝑎2
𝑆1 𝑎1
𝑆0 𝑏1

Tomamos la Formula:

𝑎1 𝑎 2 − 𝑎 0 𝑎 3
𝑏1 =
𝑎1

Remplazamos:0

180 ∗ 21
𝑏1 = = 21
180
 𝑠 2 396 21
𝑠1 | 180 0
𝑠 0 21 0

Se analizamos la primera columna tenemos que los signos son positivos todos lo
que nos indica que el sistema es estable, El criterio de Routh establece que la
cantidad de raíces positivas o con parte real positiva es igual a la cantidad de
cambios de signo en los coeficientes de la primera columna.

5. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

El comportamiento Estacionario lo encontramos con el Teorema del valor

final
𝑦(∞) = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
4
𝑦 (∞ ) =
396(0)2 + 180(0) + 21

4
𝑦 (∞ ) = = 0.19
21

Esta se definirá bajo la siguiente Formula:

𝜔2 𝑛
𝐺 (𝑆 ) =
𝑆 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔 2 𝑛

Se remplaza a Función de trasferencia típica de un sistema de segundo orden

2
𝐺 (𝑆 ) =
(396𝑠 2 + 180𝑠 + 21)

De donde despejaremos el factor de amortiguación 𝛿

180 180
𝛿= = = 19.63
2 ∗ 𝜔𝑛 2 ∗ √21

Donde 𝜍 = 19 es un sistema sobre amortiguado

Hallamos la frecuencia natural no amortiguada

 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜍 2

𝜔𝑑 = √2√1 − 192

𝜔𝑑 = 25.45𝑗 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Respuesta transitoria y estacionaria del sistema

Tiempo de subida

25.45𝑗 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝛽 = sin−1 ( )
√2

𝛽 = sin−1 (17𝑗)

𝜋−𝛽 𝜋 − sin−1 (17𝑗)

𝑡𝑟 = 𝑆𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑎 𝑡𝑟 =
𝜔𝑑 25.45𝑗

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝜋
𝑡𝑝 =
25.45𝑗 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝑡𝑟 = 0.123𝑖 𝑠

Tiempo de asentamiento

1 1
𝑡𝑠 = 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑡𝑠 =
𝜍𝜔𝑛 25.4

𝑡𝑠 = 39.37 ∗ 10−3 𝑠
Sobre impulso

−𝜁𝜋
√1−𝜁 2
%0𝑆 = 100 ∗ 𝑒

−17𝜋
2
%0𝑆 = 100 ∗ 𝑒 √1−17

−17𝜋
%0𝑆 = 100 ∗ 𝑒 17𝑖
 %0𝑆 = 100 ∗ 𝑒 −𝜋𝑖

%0𝑆 = 100 ∗ −1

%0𝑆 = −100%

Valor final
4 4
lim = = 0.019
𝑠→0 (396𝑠 2 + 180𝑠 + 21) 21

Se presentan multiplicidad de polos los cuales estan Ubicados en la misma Parte.

PROCEDIMIENTOS MATEMATICOS DEL LITERAL “D”

La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo

en cuenta las siguientes indicaciones:

1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo

2, tomando como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido
en el dominio del tiempo en la Etapa
 𝑉1 = 9
𝑅1 = 5Ω
𝑅2 = 7Ω
𝑅3 = 3Ω
𝐿1 = 1
𝐶1 = 22

𝑑𝑉𝐶 1 7
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1, = 𝑉𝐶 + 𝐼
𝑑𝑡 154 154 𝐿

𝑑𝐼𝐿
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2, = 𝑉 (𝑡) − 8𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡

2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos

que le permitan obtener el modelo matemático del sistema en el dominio
de la frecuencia.

𝑣 (𝑡) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎, 𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝐼𝐿 (𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑠)

𝑉 (𝑡 ) = 𝑉 (𝑠 ) = 𝑈 ( 𝑠 )
 𝑑𝑉𝐶
= 𝑠 ∙ 𝑉𝐶 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿
= 𝑠 ∙ 𝐼𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡

3. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del

sistema, interpretando de forma adecuada la entrada y la salida del sistema
seleccionado.

𝑌 (𝑠 ) Salida
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑈(𝑠) Entrada

Pasamos la ecuación 1 al dominio de la frecuencia

𝑑𝐼𝐿
= 𝑉 (𝑡) − 8𝐼𝐿 − 𝑉𝐶 → 𝑠 ∙ 𝐼𝐿(𝑠) = 𝑉 (𝑠) − 8𝐼𝐿(𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑠 ∙ 𝐼𝐿(𝑠) = 𝑉 (𝑠) − 8𝐼𝐿(𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)

𝑠 ∙ 𝐼𝐿(𝑠) + 8𝐼𝐿(𝑠) = 𝑉 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)

𝐼𝐿(𝑠) (𝑠 + 8) = 𝑉 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)

𝑽(𝒔) − 𝑽𝑪(𝒔)
𝑰𝑳(𝒔) =
( 𝒔 + 𝟖)

Pasamos la ecuación 2 al dominio de la frecuencia y remplazamos 𝑰𝑳(𝒔)

𝑑𝑉𝐶 1 7 𝑉𝐶 (𝑠) 7𝐼𝐿(𝑠)

= 𝑉𝐶 + 𝐼 → 𝑠 ∙ 𝑉𝐶 (𝑠) = +
𝑑𝑡 154 154 𝐿 154 154

𝑉𝐶 (𝑠) 7𝐼𝐿(𝑠)
𝑠𝑉𝐶 (𝑠) = +
154 154

154𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) = 7𝐼𝐿(𝑠)

𝑉(𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)
154𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) = 7 ( )
(𝑠 + 8)
 𝑉 (𝑠 ) 𝑉 (𝑠)
154𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) = 7 ( − 𝐶 )
(𝑠 + 8 ) (𝑠 + 8)

𝑉 (𝑠 ) 𝑉 (𝑠)
154𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) = 7 −7 𝐶
(𝑠 + 8) (𝑠 + 8)

154𝑠(𝑠 + 8)𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) = 7 𝑉(𝑠) − 7𝑉𝐶 (𝑠)

154𝑠(𝑠 + 8)𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠) + 7𝑉𝐶 (𝑠) = 7𝑉 (𝑠)

(154𝑠 2 + 1232𝑠)𝑉𝐶 (𝑠) + 6𝑉𝐶 (𝑠) = 7𝑉(𝑠)

154𝑠 2 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 1232𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 6𝑉𝐶 (𝑠) = 7 𝑉 (𝑠)

𝑽𝑪(𝒔) (𝟏𝟓𝟒𝒔𝟐 + 𝟏𝟐𝟑𝟐𝒔 + 𝟔) = 𝟕𝑽(𝒔)

Función de transferencia

𝒀(𝒔) 𝟕
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝟏𝟓𝟒𝒔𝟐 + 𝟏𝟐𝟑𝟐𝒔 + 𝟔

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh

Hurwitz.

𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 6

𝑠 2 𝑎2 𝑎0 (𝑎1 ∗ 𝑎0 ) − (0 ∗ 𝑎2 )
𝑠1 | 𝑎1 0 →
𝑎1
𝑠 0 𝑏1 0

154𝑠 2 + 1232𝑠 + 6

𝑠 2 154 6 (1232 ∗ 6) − (0 ∗ 154) 𝑠 2 154 6

𝑠1 | 1232 0 → =6 → 𝑠1 | 1232 0
0 1232
𝑠 𝑏1 0 𝑠0 6 0

Se puede determinar a partir del resultado que el sistema es estable, debido a

que no hubo cambio de signo en el resultado de b1.

5. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

Usamos la formula general de la ecuación cuadrática para hallar los polos del
sistema y determinar su comportamiento transitorio

−𝑏 ± √𝑏2 − 4𝑎𝑐
2𝑎

154𝑠 2 + 1232𝑠 + 6 = 0

−1232 ± √12322 − 4 ∗ 154 ∗ 6

2 ∗ 154

−1232 ± √1517824 − 3696

308

−1232 + √1514128
= −0.0048
308

−1232 − √1514128
= −7.9951
308

En los radicales solucionando el sistema cuadrático podemos observar que S >

1 y tenemos polos reales y distintos, por lo tanto, se dice que el sistema es
sobre amortiguado.

Usamos el teorema del valor final para determinar el comportamiento

estacionario del sistema

𝑦(∞) = lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0

7
𝑦(∞) =
154𝑠 2 + 1232𝑠 + 6
7
𝑦 (∞ ) =
154(0)2 + 1232(0) + 6

7
𝑦 (∞ ) = = 1.16̅
6
PROCEDIMIENTOS MATEMATICOS DEL LITERAL “E”

Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

J= primer número de cedula: 7

B=Grupo colaborativo=22
K=último número de cédula=7

1. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del

sistema, interpretando de forma adecuada la entrada y la salida del
sistema seleccionado

Para el sistema se había encontrado el modelo matemático de la siguiente manera

𝑑 (𝑤 )
𝑇 =7∗ + 22 ∗ 𝑤 + 7 ∗ ∫ 𝑤 ∗ 𝑑𝑡 + 𝑐
𝑑𝑡
Para efectos del desarrollo de esta guía se trabajará con las ecuaciones
establecidas en los Cipas.

𝑑𝜃 = 𝑤(𝑡) 𝐸𝑞(1)

𝑘 𝐵 1
𝑑𝑤 = − 𝜃 (𝑡) − 𝑤(𝑡) + 𝑇(𝑡) 𝐸𝑞(2)
𝐽 𝐽 𝐽

Se reemplazan las variables por los valores estipulados para el ejercicio en la

ecuación 2

7 −22 1
𝑑𝑤 = − 𝜃 (𝑡) − 𝑤 (𝑡 ) + 𝑇 (𝑡 )
7 7 7
Se define las entradas y salidas del sistema, pero en función de la frecuencia

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝜃(𝑠)
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝑤(𝑠)
Aplicamos la transformación de Laplace para obtener la función de transferencia
en las ecuaciones 1 y 2

𝑆𝜃 (𝑠) = 𝑤(𝑠)

7 −22 1
𝑆𝑤(𝑠) = − 𝜃(𝑠) − 𝑤 (𝑠 ) + 𝑇 (𝑠 )
7 7 7

Se procede a despejar la variable que no es común en las dos ecuaciones en este

caso T(s) en la ecuación 2 ya que en la primera ecuación la derivada de tita es
w(s) y la encontramos de esa manera en la segunda ecuación.

1 7 −22
𝑆𝑤 (𝑠) − 𝑇(𝑠 ) = − 𝜃 (𝑠 ) − 𝑤 (𝑠 )
7 7 7
7 −22
− 7 𝜃 (𝑠 ) − 7 𝑤 ( 𝑠 )
𝑇 (𝑠 ) =
1
𝑆𝑤(𝑠) + 7
Se procede a transcribir la ecuación en función de transferencia, pasando que
corresponde a

𝑌 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = 𝐸𝑞 (3)
𝑈 (𝑠 )

7
𝑌 (𝑠 ) − 7 𝜃 (𝑠 )
= 𝑠𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑚𝑒𝑗𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑈 (𝑠 ) 22 1
𝑤(𝑠) + 7 𝑆𝑤 (𝑠) + 7
 7
𝑌 (𝑠 ) − 7 𝜃 (𝑠 )
= 𝑠𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑚𝑒𝑗𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑈 (𝑠 ) 1 22 22
𝑠 2 + 7 𝑠 + 7 (𝑠) + 49

𝑌 (𝑠 )
𝑈 (𝑠 )
7
− 7 𝜃 (𝑠 )
= 𝑠𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑎 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑟 𝑚𝑎𝑠 𝑓á𝑐𝑖𝑙
23 22
𝑠 2 + 7 (𝑠) + 49

𝑌 (𝑠 ) −1𝜃 (𝑠)
= 2 = 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑠𝑒𝑟á 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑈 (𝑠 ) 𝑠 + 3.3(𝑠) + 0.45

2. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh

Hurwitz.

3. Se determina las cargas del sistema según la función de transferencia

𝑞 (𝑠) = 𝑠 2 + 3.3(𝑠) + 0.45

Se puede identificar que es un sistema de segundo orden, se procede a

resolver el determinante mediante la forma
𝑠 2 𝑎2 𝑎0 𝑠2 1 0.45
1| 1 1 | 3.3 0
𝑠 𝑎 0 𝑠
0 1 0 0.45 0
𝑠 𝑏 0 𝑠

Se determina b1 por la fórmula:

𝑎1 𝑎0−0𝑎2
𝑏1 = 𝐸𝑞(4)
𝑎1
Se reemplaza con los valores de la función de transferencia:

(3.3 ∗ 0.45) − 0(1) 1.5

𝑠0 = = = 0.45
3.3 3.3

4. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

Análisis del comportamiento transitorio mediante la fórmula general

𝑠 2 + 2𝛿𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2 𝐸𝑞(5)

Se aplica la ecuación 5 utilizando los valores del denominador de la función de

transferencia, despejando 𝛿 para conocer el factor de amortiguamiento.
𝑤𝑛2 = 0.45 = 𝑤𝑛 = √0,45 = 0.67
 3.3
2𝛿𝑤𝑛𝑠 = 3.3 = 2𝛿 ∗ (0.67) = 3.3 2𝛿 = = 4.92
0.67
4.92
𝛿= = 2.46,
2
Como el factor de amortiguamiento es mayor a 1 se determina que es un sistema
sobre amortiguado.

Análisis del sistema estacionario

Se aplica la fórmula general:
𝑦(∞) = lim 𝐺 (𝑠) 𝐸𝑞(6)
Se aplica los límites con el denominador de la función de transferencia
lim 𝐺 (𝑠) = 02 + 3.3 + 0 + 0.45 = 0.45
𝑠→0

6. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático

del sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez
transcurridos los 5 primeros segundos, el sistema recibe una señal
de perturbación que altera en una unidad la señal de entrada,
aumentando así su valor.

DIAGRAMA DE BLOQUE DEL LITERAL “A”

DIAGRAMA DE BLOQUE DEL LITERAL “C”
DIAGRAMA DE BLOQUE DEL LITERAL “D”
DIAGRAMA DE BLOQUE DEL LITERAL “E”

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema mecánico de torsión

 7. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se
evidencie la interpretación del estudiante respecto alcomportamiento
del modelo obtenido mediante la representación en el software
especializado.

LITERAL CORRESPONDIENTE LINK DEL VIDEO

Video explicativo del Literal “A” https://www.youtube.com/watch?v=UOvpo-

mPyWg

Video explicativo del Literal “C” https://youtu.be/ZYLgNpTTMyo

Video explicativo del Literal “D” https://youtu.be/jHDXkDW9B8Y

Video explicativo del Literal “E” https://youtu.be/ZhlJ87NtY9M

 CONCLUCIONES

Con la solución de la actividad de analizar comportamiento transitorio y estacionario

de sistemas en dominio de la frecuencia logramos comprender la respuesta
transitoria y estacionaria de sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia
mediante la aplicación de transformada de Laplace y criterios de estabilidad de
sistemas como parte de la solución arrojando así la respuesta a los ejercicio
planteados por medio de la herramienta de modelado matemático Matlab y su
extensión Simulink podemos ver dicho resultado con un diagrama de bloques y una
señal expresada en osciloscopio.
 BIBLIOGRAFIA

 Adriana del pilar Noguera Torres (Sistemas Dinámicos 16 01 2021)

https://youtu.be/t4cEPSgsms8

 Simulink upcommons.upc.edu
https://youtu.be/kySe3wz-ims

 Adriana Del Pilar Noguera Torres. (18 feb. 2021). Web conferencia Etapa 2
Sistemas Dinámicos 16-01 2021. Recuperado de
https://youtu.be/_ZALH2GnGbA

 Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del

tiempo. [OVA]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22323