Identificacion Experimental de Sistemas

Sistemas de Control Automtico
Identificacin experimental de sistemas
Angel Martnez Bueno
2011 GITE IEA
-1-
NDICE
1. Introduccin. 1.1 Tipos de respuestas. 2. Mtodos de identificacin experimental. 2.1 Identificacin mediante respuesta ante entrada escaln. Respuestas Sobreamortiguadas. o 1er orden puro. o 1er orden con retardo. o Polos reales mltiples. o Polos reales mltiples con retardo. o Polos reales distintos. Sistemas inestables. Respuestas Subamortiguadas. o 2 orden estndar. o 2 orden estndar con retardo. o 2 orden estndar con polo adicional. o 2 orden estndar con cero adicional.
2.2 Identificacin mediante respuesta en frecuencia. 2.3 Identificacin mediante Mnimos cuadrados. 2.3.1 Propiedades del estimador de mnimos cuadrados. o Modelo ARX. o Modelo OE. o Modelo ARMAX. o Modelo BJ. 3. Ejemplos.
Mster en Automtica y Robtica
1. Introduccin.
Mediante el proceso de identificacin se pretende obtener un modelo matemtico del proceso. Para ello se deben tener en cuenta las siguientes consideraciones sobre la seal de entrada:
- Relacin seal ruido: Entrada lo suficientemente grande. - Linealidad restringida a 1 punto de funcionamiento: entrada no demasiado grande. - Seal de entrada excitante: que aporte informacin suficiente. Seales ms utilizadas.
1.1 Tipos de respuestas.
Existen 2 tipos de respuestas, subamortiguadas y sobreamortiguadas.
Generalmente las respuestas subamortiguadas implican un proceso con mayor velocidad de respuesta, sin embargo presentan como inconveniente la sobreoscilacin.
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Pag.1
2. Mtodos de identificacin experimental. El control de un proceso implica la utilizacin de una serie de sensores, segn la variable a controlar, para poder obtener informacin del proceso en tiempo real. De esta forma, se puede obtener un valor del error existente entre la seal de referencia o consigna y el valor real de la variable, este tipo de configuracin se denomina control en bucle cerrado.
Figura1: Diagrama de bloques bucle cerrado. Actualmente, existen dispositivos compactos para controlar procesos industriales, por ejemplo: controladores de temperatura, control de velocidad de un motor, etc. Adems estos dispositivos de control disponen de un autoajuste una vez insertados en el proceso, que permiten ajustar los parmetros del controlador de forma automtica. Sin embargo, no siempre se obtiene un correcto funcionamiento del proceso con este autoajuste, este es el momento de disear el controlador de forma analtica. Previamente al diseo del controlador, es necesario identificar el proceso, para ello se pueden aplicar varios mtodos experimentales de identificacin.
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2.1 Identificacin mediante respuesta ante entrada escaln. Este mtodo consiste en aplicar sobre un sistema en equilibrio, una entrada en forma de escaln y observar la respuesta del mismo. Posteriormente se analiza esta respuesta, obteniendo un polinomio denominado funcin de transferencia que pretende ser un fiel reflejo del comportamiento del proceso. Bsicamente todos los procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos, sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden. Dentro de los cuales existen variantes, tal como se especificar posteriormente. Respuestas sobreamortiguadas. o 1er orden Puro. La respuesta tpica de estos sistemas no presenta sobreoscilacin, esto quiere decir que nunca llegan al valor exacto de la consigna y por lo tanto, son sistemas relativamente lentos. Por ejemplo: el calentamiento de un horno.
Figura 2: Sistema de 1er orden puro. La funcin de transferencia de un sistema de 1er orden es la siguiente.
G (s) = K 1+ s
Donde: K: Ganancia del sistema. K =

Seal salida y = Seal entrada u
:Constante de tiempo
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El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la grfica, para ello se observa de tiempo correspondiente a un valor del 63% y . Normalmente se trabaja con un factor denominado tiempo de establecimiento, que suele estar comprendido entre un 95 98 %. Este factor determina el tiempo en el cual la respuesta se estabiliza entre los lmites indicados a ese porcentaje. o 1er orden con retardo.
La respuesta tpica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuracin que un sistema de 1er orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo respecto a la seal de entrada.
Figura 3: Sistema de 1er orden con retardo.
La funcin de transferencia de un sistema de 1er orden con retardo es la siguiente.

G ( s) = K e T s 1+ s y u
T : Retardo.
o Polos reales mltiples.
La respuesta de este tipo de sistemas vara segn la cantidad de polos existentes, conforme aumenta el nmero de polos la respuesta es ms rpida, pero aparece al inicio un arranque con mayor suavidad.
Figura 4: Sistema de polos reales mltiples. La funcin de transferencia de un sistema de polos reales mltiples es la siguiente.
G (s) = K
(1 + s )

y u
n : Nmero de polos del sistema.
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Mtodo de Strejc. Este mtodo se emplea para la identificacin de sistemas de polos mltiples, mediante los parmetros Tu y Ta obtenidos sobre la respuesta del sistema. Emplea una lnea recta de pendiente mxima superpuesta sobre la zona de pendiente, de modo que el valor del parmetro Tu se obtiene con el corte del eje de abscisas y el valor del parmetro Ta se obtiene con el corte de una paralela al eje de abscisas en el punto donde la respuesta est estable.
Figura 5: Parmetros de Strejc. Tras obtener el valor de las variables Tu y Ta, se obtiene el valor de Tu/Ta. Con este valor se va a la tabla de Strejc y se toma el valor ms prximo, que determina el nmero de polos mltiples n.
Tabla 1: Nmero de polos mltiples. Se toman los parmetros

Ta
y
Tu
y se despeja en cada ecuacin , si los 2
valores no coinciden significa que el sistema no se ajusta bien a polos mltiples. Si por el valor obtenido es muy prximo al de la tabla se tendr un sistema de orden n.
o Polos reales mltiples con retardo.
La respuesta es del mismo tipo que para polos reales mltiples, en la cual al comienzo presenta un retardo.
Figura 6: Parmetros de Strejc con retardo. La funcin de transferencia de un sistema polos reales mltiples con retardo es la siguiente.
G (s) = K
(1 + s )
e T s

y u
T : Retardo puro. n : Nmero de polos del sistema.
Una vez obtenidos los parmetros, se vuelve a consultar la tabla 1 para valores de Strejc para los parmetros
Ta
Tu
, y de igual modo al
anterior se calculan los valores de para saber si se ajusta bien a un sistema de polos reales mltiples.
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o Polos reales distintos.
Si la respuesta es subamortiguada y no se ajusta a ningn sistema visto hasta ahora y distintos.

Tu < 0.104 (n=2) se puede aproximar con polos reales Ta
Figura 7: Ejemplos respuestas polos distintos.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 polos reales distintos es la siguiente.

G (s) = K (1 + 1 s ) (1 + 2 s )

y u
1 , 2 :Constantes de tiempo
Existen 3 proceso de ajuste, el primero consiste en ajustar a ojo tras realizar Strejc hasta que el ajuste sea lo suficientemente preciso. El segundo consiste en aproximar el retardo por un polo, obteniendo la siguiente ecuacin.
G (s) = K Ts K K = e = Ts 1+ s (1 + s )e (1 + s )(1 + Ts + T 2 s 2 / 2 + K (1 + s )(1 + Ts )
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Por ltimo, se puede hacer un ajuste por graficas logartmicas, donde las ecuaciones correspondientes son:
G ( s) =
K K = s (1 + 1s )(1 + 2 s ) (1 + )(1 + s )
La respuesta ante escaln es:
y ( t ) = y ( ) Ae t + Be t
Restando el valor final: y ( ) y (t ) = Ae t Be t Si el polo es mucho menor que el , para t grandes se aproxima: y ( ) y (t ) Ae t Se dibuja en una grfica el logaritmo de esta expresin respecto del tiempo:
ln( y ( ) y (t )) ln( A) t
Figura 8: Representacin ec. ln( y ( ) y (t )) ln( A) t .

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Para obtener la posicin del otro polo se procede de forma similar. y ( ) + y (t ) + Ae t = Be t Se representa en una grafica el logaritmo neperiano de la ecuacin anterior.
Figura 9: Representacin ln(y () + y (t ) + A e
) = B e t .
Sistemas inestables. Un tipo de sistema inestable es un sistema de 1er orden con integrador, cuya funcin de transferencia es la siguiente.
G ( s) =
K s (1 + s )
10: Sistema con respuesta inestable.
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Respuestas subamortiguadas. Como se comento al comienzo de este documento, este tipo de respuestas presentan sobreoscilacion y un periodo transitorio con oscilacin.
o 2 orden estndar.
La mayora de los sistemas industriales se comportan como un sistema de este tipo, en el cual posteriormente el control pretende limitar parmetros como la sobreoscilacion, tiempo de establecimiento y error en rgimen permanente.
Figura 11: Respuesta 2 orden estndar.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar es la siguiente.

2 kn G ( s) = 2 2 s + 2n s + n

y u
Wn :Frecuencia natural del sistema.

:Amortiguamiento.
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Los parmetros que definen este tipo de respuesta son:

ymax y () - Sobreoscilacion: = =e y ( )
1 2
Obtener
- Tiempo de pico: t p =
Tosc = 2 n 1 2
Obtener n
o 2 orden estndar con retardo.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con retardo es la siguiente. G ( s) =

2 kn e T s 2 s 2 + 2n s + n
12: Respuesta 2 orden estndar con retardo.
o 2 orden estndar con polo adicional.
Se puede identificar un sistema de 2 orden con polo adicional si el valor de t p >

Tosc 2
.Portanto,son sistemas que evolucionan ms lentamente
que los de 2 orden estndar.
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La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con polo adicional es la siguiente.
2 kn 2 ( s 2 + 2n s + n )(1 + s )
G ( s) =
13: Respuesta 2 orden con polo adicional.

ymax y () - Sobreoscilacion: = <e y ( )
1 2
Obtener
- Tiempo de pico: t p >
Tosc = 2 n 1 2
Obtener n
o 2 orden estndar con cero adicional.
Dentro de este grupo se pueden diferenciar 2 situaciones distintas, en primer lugar si > 0 , obtenemos un sistema que presenta un tiempo de pico t p >
Tosc 2
,siendo un sistema ms rpido que uno de 2 orden
estndar. En segundo lugar, si < 0 > 0 , obtenemos un sistema que presenta un tiempo de pico t p <
Tosc 2
,siendo un sistema ms lento que
uno de 2 orden estndar, por presentar al inicio una respuesta contraria a lo esperado.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con cero adicional es la siguiente. G ( s) =
2 kn (1 + s ) 2 s 2 + 2n s + n
13: Respuesta 2 orden con cero adicional y > 0 .

ymax y ( ) - Sobreoscilacion: = >e y ( )
1 2
Obtener
- Tiempo de pico: t p <
Tosc = 2 n 1 2
Obtener n
14: Respuesta 2 orden con cero adicional y < 0 .
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ymax y ( ) - Sobreoscilacion: = >e y ( )
1 2
Obtener
- Tiempo de pico: t p >
Tosc = 2 n 1 2
Obtener n
2.2 Identificacin mediante respuesta en frecuencia. Dado un sistema de f.d.t G(s), se define la respuesta en frecuencia como la funcin de : G ( j ) = G ( s ) s = j Si u(t) es senoidal pura de frecuencia :
u (t ) = U sen (t )
Entonces y(t) cuando pasa el transitorio es senoidal pura de la misma frecuencia
:
y (t ) = U G ( j ) sen ( t + arg(G ( j )) )
La representacin de la respuesta en frecuencia mediante los diagramas de Bode, contempla 2 grficas. En la primera se representa en el eje de abscisas la frecuencia en escala logartmica la frecuencia y en el eje de ordenadas la amplitud en decibelios. En la segunda se representa en el eje de abscisas la frecuencia en escala logartmica la frecuencia y en el eje de ordenadas el argumento o desfase en grados.
Figura 15: Representacin Amplitud / Frecuencia.
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Figura 16: Representacin Desfase / Frecuencia. El mtodo empleado para la identificacin de sistemas mediante la respuesta en frecuencia es la aproximacin asinttica de lneas rectas sobre la grfica de amplitud / frecuencia. Las consideraciones a tener en cuenta para la aplicacin de este mtodo son: Para el diagrama de amplitud.
- Trmino constante k: aade un valor constante 20log(k). - Un polo simple aade pendiente de -20 db/dcada a partir del valor del polo. - Un cero simple aade pendiente de +20 db/dcada a partir del valor del cero. - Un par de polos complejos, aade una pendiente de - 40 db/dcada a partir del valor del mdulo de los polos. Si x es pequeo, hay pico de resonancia. - Un par de ceros complejos, aade una pendiente de +40 db/dcada a partir del valor del mdulo de los ceros. Si x es pequeo, hay pico de resonancia. - Un polo en el origen (1/s) aade una pendiente de -20 db/dcada en todas las frecuencias. - Un cero en el origen (s) aade con una pendiente de +20 db/dcada en todas las frecuencias.
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Para el diagrama de fase.
- Trmino constante k: no contribuye - Un polo simple: 0 para w=0, -90 para w=. - Un cero simple: 0 para w=0, +90 para w=. - Un par de polos complejos: 0 para w=0, -180 para w=. - Un par de ceros complejos: 0 para w=0, +180 para w=. - Un polo en el origen (1/s): -90 en todas las frecuencias. - Un cero en el origen (s): +90 en todas las frecuencias. - Un cero simple positivo: 0 para w=0, -90 para w=. - Un retardo puro (e-sT): fase = -wT
Si se emplea la respuesta en frecuencia para la identificacin de un sistema hay que tener presente la zona de identificacin posible, esto quiere decir, que no toda la grfica obtenida es vlida para la identificacin. A continuacin se muestra una grfica en la cual al final se obtiene una oscilacin inesperada, que indica que el sistema presenta retardo.
Figura 17: Comprobacin Magnitud, oscilacin a partir de 0.5 Hz.
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Figura 18: Comprobacin Fase. Aplicando retardo, se obtiene una grfica en la cual se ajusta casi perfectamente la fase esperada.
G ( s) = 10 e 5.15 s
(1 + s 0.011)(1 + s 0.094)
Figura 19: Comprobacin Fase tras introducir retardo.
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M ster en Automtica y Rob btica
2.3 Identificac 3 cin median mnimos cuadrados nte s s. Este mt todo de iden ntificacin c consiste en obtener el e equivalente discreto de un sistema c continuo lin neal. Para el se debe especificar el periodo d muestreo y el llo e de o intervalo de valores continuos q equival a un mis o que len smo valor d discreto.
Figura 20: Proceso de muestr a reo. Aplicand la transfo do ormada Z s obtiene la funcin di se a iscreta del sistema. G( z) = b1 z 1 + b2 z 2 1 + a1 z 1 + a2 z 2
yk + a1yk 1 + a2 yk 2 = b1uk 1 + b2 uk 2 El proble de iden ema ntificacin s basa en obtener los v se o valores a1, a2, b1, b2 conocido u0 , u1 ........u N y y0 , y1 ... y N . os y ......
nge Martnez B el Bueno
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Realizacin del experimento. - Se aplica una entrada constante hasta que el sistema llega al equilibrio.
Figura 21: Seales de entrada usuales.
- Se produce el cambio de la entrada para obtener variacin de la salida. - Restando el valor del punto de equilibrio se obtiene la secuencia de entrada y salida, es decir, u0 , u1 ........u N y y0 , y1 ........y N . - Se plantea el sistema de ecuaciones a resolver (no tiene solucin, porque tiene ms ecuaciones que incgnitas). - Se definen los errores de las ecuaciones como:
e2 = y2 ( a1y1 a2 y0 + b1u1 + b2 u0 ) e = y ( a y a y + b u + b u ) 3 3 1 2 2 1 1 2 2 1 eN = yN (a1yN 1 a2 yN 2 + b1u N 1 + b2 u N 2 )
- Se reorganiza de la siguiente forma matricial:
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- Finalmente se resuelve el sistema de forma que se minimiza la suma de errores al cuadrado, es decir, minimiza: E T E = ei 2
1 Solucin: = ( X T X ) X T Y
2.3.1 Propiedades del estimador de mnimos cuadrados.

Modelo ARX.
Equivale a introducir a la salida limpia una perturbacin que es un ruido blanco e previamente filtrado por 1/A(z):
e
1 A(z ) u B ( z) A( z) + + y
Esta situacin no es cierta, puesto que supone que el valor esperado de los parmetros no tienen sesgo.
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Modelo OE (Output Error).
y ( z ) =
b1 z 1 + b2 z 2 B u ( z ) + e( z ) = u + e 1 2 1 + a1 z + a2 z A
Es decir, que a la salida limpia se le suma una perturbacin que es directamente un ruido blanco e.
e
u B ( z) A( z) + + y
Este modelo representa bien la presencia de un ruido de medida independiente en el sensor.

Modelo ARMAX.
y ( z ) =
c + c z 1 + c2 z 2 b1 z 1 + b2 z 2 B C e ( z ) = u + e u ( z ) + 0 1 1 1 2 2 1 + a1 z + a2 z 1 + a1 z + a2 z A A
Es decir, que a la salida limpia se le suma una perturbacin que es un ruido blanco e previamente filtrado por C(z)/A(z).
e
C ( z) A( z ) u B ( z) A( z ) + + y
Modelo BJ (Box Jenkins).
y ( z ) =
c + c z 1 + c2 z 2 b1 z 1 + b2 z 2 B C e ( z ) = u + e u ( z ) + 0 1 1 1 2 2 1 + a1 z + a2 z 1 + d1 z + d 2 z A D
Es decir, que a la salida limpia se le suma una perturbacin que es un ruido blanco e previamente filtrado por C(z)/D(z).
e
C( z ) D( z) u B ( z) A( z) + + y
Cada modelo de perturbacin lleva asociado un algoritmo de resolucin sin sesgo para obtener q. Estos algoritmos estan disponibles en MATLAB (funciones arx, oe, armax, bj).
3. Ejemplos.
A continuacin se muestran varios ejemplos para facilitar la comprensin de los distintos sistemas vistos en este documento. Se muestra para cada uno de ellos, la identificacin sucesiva y simulacin, hasta obtener el resultado deseado.
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Sistemas Automticos. Tema 2. Identificacin experimental. Ejemplos. Mster en Automtica y Robtica EJEMPLO 1. Obtener la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta ante un escaln de valor u=1 es: G1 0 .1 5
0 .1
y
0 .0 5
1 1 .5 2 T im e (se cs) Si suponemos que el sistema es de orden 1, se tiene: K=y/u=0.15, 0.5. La respuesta de este sistema sera: 0 .1 5
0 .5
0 .1
0 .0 5
0 .5
1 .5 2 T im e (se cs)
2 .5
Luego el sistema no es de orden 1. Por el mtodo de Strejc:
0.15
G1
0.1
y
0.05
0 0
0.5
1 Time (secs)
1.5
Se obtiene Tu0.07, Ta0.65, es decir, Tu/Ta0.108. Entrando en la tabla de Strejc:
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Sistemas Automticos. Tema 2. Identificacin experimental. Ejemplos. Mster en Automtica y Robtica
n 1 2 3 4 5
Ta/ 1 2.7 3.7 4.46 5.12
Tu/ 0 0.28 0.8 1.42 2.1
Tu/Ta 0 0.104 0.22 0.32 0.41
se observa que la mejor aproximacin es n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos valores: =0.25, =0.24. Se pueden considerar lo suficientemente prximos y tomar el valor: =0.24. El sistema quedara entonces: 0.15 G( s ) = (1 + 0.24 s)2 La simulacin de la respuesta da en este caso:
0.15
0.1
0.05
1.5 2 2.5 3 T im e (secs) La aproximacin del mtodo hace que el sistema obtenido sea ligeramente ms lento que el real. Se puede mejorar el ajuste reduciendo ligeramente el valor de : 0.15 G( s ) = (1 + 0.22 s)2 quedando una respuesta:
0.15
0.5
0.1
0.05
0.5
1.5 2 T im e (secs)
2.5
EJEMPLO 2 Obtener la funcin de transferencia de un sistema cuya respuesta ante un escaln de valor u=0.3 es:
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Pag.25
3 2.5 2 1.5
G2
1 0.5
4 6 8 10 T im e (secs) La ganancia esttica es K=y/u=3/0.3=10. Como la respuesta es muy plana al principio, se podra tratar de aproximar a un sistema de 1er orden con retardo: 10e Ts G2 ( s) = 1 + s G2 3
2.5
1.89
1.5
1 0.5
T
4 6 8 10 T im e (secs) Midiendo se tiene aprox. T=0.9 seg., =2.25 seg. Simulando la respuesta de este modelo se tiene:
3 2 .5 2 1 .5 1 0 .5 0 0 2 4 6 8 T im e ( s e c s ) 10 12
La aproximacin podra ser suficiente si no se requiere una precisin elevada. Se podra aplicar el mtodo de Strejc para obtener un modelo mejor:
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Pag.26

3 2 .5 2 1 .5 G2
1 0 .5
4 6 8 10 T im e (s e c s ) Midiendo Tu0.8, Ta3.3, Tu/Ta0.24. Entrando en la tabla de Strejc se observa que la mejor aproximacin es n=3, Tu/=0.8, Ta/=3.7. Se obtienen dos valores: =1, =0.89. Tomando el valor medio =0.95, se tendra el modelo: 10 G( s ) = (1 + 0.95s )3 cuya respuesta simulada es:
3 2 .5 2 1 .5 1 0 .5 4 6 8 10 T im e (s e c s ) Se observa en este caso que el modelo obtenido no es mejor que el de primer orden con retardo. Se podra utilizar el mtodo de Strejc con un retardo adicional: G2 3 0 0 2
2 .5 2 1 .5
1 0 .5
T
4 6 8 10 T im e (se cs) Fijando el retardo de forma que Tu/Ta0.104 se tiene T0.46, Tu0.34, Ta3.3, Tu/Ta0.103. Entrando en la tabla de Strejc se observa que la mejor aproximacin es n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos valores: =1.26, =1.22. Tomando el valor medio =1.24, se tendra el modelo:
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Pag.27

G( s ) = 10e 0.46 s (1 + 1.24 s)2
cuya respuesta simulada es:
3 2.5 2 1.5 1 0.5 4 6 8 T im e (secs) Se observa que tampoco se mejora el modelo de 1er orden con retardo. 0 0 2 10
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Pag.28

EJEMPLO 3 Se ha medido el incremento de la salida de un sistema ante un incremento escaln de la entrada de valor 2. Obtener un modelo aproximado. G3
4
6 8 T im e (s e c s )
10
12
La ganancia esttica es de K=2. Aproximando a un sistema de 1er orden con retardo se tiene aprox. T1.5 seg., 3.1. La respuesta simulada es: 4
6 8 10 12 T im e (se cs) Se observa una discrepancia importante. Se puede mejorar el modelo mediante el mtodo de Strejc con retardo: G3
1
T Tu
6 8 10 12 T im e (secs) Se tiene que T+Tu1.47, y Ta4.8. Ajustando para que Tu/Ta=0.104 se tiene T0.97, Tu0.5, obteniendo de la tabla n=2, Tu/=0.28, Ta/=2.7. Se obtienen dos valores: =1.78, =1.78. Se tendra el modelo:
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G( s ) = 2e 0.97 s (1 + 1.78s)2
cuya respuesta simulada es: 4
6 8 10 12 T im e (secs) Nota: La respuesta real del sistema G3 se ha obtenido mediante el sistema: 2 G3 = (1 + 1.43s)(1 + 2 s)(1 + 0.1s )10 Se observa que el modelo obtenido no se parece demasiado al real. Sin embargo es un modelo adecuado, pues tiene una respuesta ante escaln muy similar.
EJEMPLO 4 La respuesta ante escaln de valor 4 de un sistema se ha medido, siendo: G4 1
0.8 0.6
y
0.4 0.2 0
1.5 2 2.5 3 T im e (secs) Aproximando un sistema de 1er orden se tiene K=1/4=0.25, 0.7. La respuesta simulada es:
1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0
0.5
2 T im e ( s e c s )
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Sistemas Automticos. Tema 2. Identificacin experimental. Ejemplos. Mster en Automtica y Robtica La aproximacin no es demasiado buena. El mtodo de Strejc da:
1 0.8 0.6
G4
y
0.4 0.2 0 0
0.5
1.5 2 Time (secs)
2.5
Tu0.08, Ta0.85, Tu/ Ta0.094. La entrada de la tabla ms prxima es la de n=2, obtenindose: =0.286 y =0.315. Tomando el valor medio se tiene =0.3, con lo que la respuesta simulada es:
1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 1 .5 2 2 .5 3 T im e (s e c s ) En este caso la aproximacin tampoco es buena. Eso significa que el sistema no se puede aproximar a un modelo de polos mltiples. Se podra intentar ajustar un modelo con dos polos reales distintos: 0.25 G( s ) = (1 + 1s )(1 + 2 s) La respuesta de este modelo ante el escaln de valor 4 es 0 0 0 .5 1
ym (t ) = 1 + Ae
+ Be
1 2 = 1 e 1 + e 2 1 2 1 2
El problema a resolver sera ahora obtener los valores de 1 y 2 que minimizan la diferencia de la funcin anterior y de los valores medidos. Para ello habra que tomar una serie de puntos de la grfica, y plantear el problema de minimizacin, que se resuelve de forma numrica, por ejemplo mediante la funcin fminu de MATLAB. Lo normal es minimizar la suma de los cuadrados de los errores (ym(t)-y(t))2 en los puntos en los que se tiene la medida. Una alternativa para identificar un modelo con varios polos reales y diferentes es la realizacin de grficas logartmicas de la respuesta. Este mtodo es vlido si los polos son bastante diferentes entre s. En este caso, si se supone que el modelo tiene 2 polos reales y diferentes, es decir, la funcin de transferencia es:
G ( s) =
0.25 0.25 = (1 + 1 s )(1 + 2 s ) (1 + s )(1 + s )
La respuesta de este modelo ante el escaln de valor 4 tiene la forma:
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Pag.31
y m (t ) = 1 + Ae t + Be t
Despejando el trmino de valor final se tiene:
1 y m (t ) = Ae t Be t
Si el polo es mucho menor que el , la exponencial e-t se hace despreciable frente a e-t en cuanto pasa un tiempo, por lo que
1 y m (t ) Ae t
para t suficientemente grande. Si se dibuja en una grfica el logaritmo de la expresin anterior se tiene:
ln(1 y m (t )) ln( A) t
es decir, se tiene para t grande una recta cuya pendiente es el polo y cuyo valor en t=0 es el ln(-A). Trazando la recta tangente para tiempos altos se obtiene:
ln(1-y) 2 1 ln(-A)=0.4 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t 3.5 4
=8/4=2
es decir, A=-e0.4=-1.5, =2. Para obtener el otro polo se pasa a la izquierda el trmino del polo lento que ya es conocido:
1 + y m (t ) Ae t = 1 + y m (t ) + 1.5e 2t = Be t
donde se ha cambiado de signo a toda la expresin para poder tomar logaritmos:
ln(1 + y m (t ) + 1.5e 2t ) = ln( B) t

Dibujando esta grfica logartmica se tiene:
ln(-1+y+1.5e-2t) 0
-5
-10
-15
=24/4=6
-20
-25 0
0.5
1.5
2.5
3.5
Es decir, la pendiente es =6 (el otro polo). Se observa que la grfica es prcticamente una lnea recta (no solo para tiempos grandes). Esto se debe a que el sistema no tiene ningn otro polo en este caso. En un
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Sistemas Automticos. Tema 2. Identificacin experimental. Ejemplos. Mster en Automtica y Robtica caso real lo habitual es que la grfica solo se aproxime a una lnea recta para tiempos grandes, por lo que se tendra que trazar la tangente, tal y como se ha hecho antes. En este caso la ordenada en el origen me dara el ln(B), pero no hace falta, pues no es necesaria para el modelo. Si hubiera un tercer polo s tendramos que medir el valor de B, y volver a dibujar una nueva grfica logartmica para el nuevo polo (pasando a la izquierda los trminos conocidos de los 2 polos ya calculados). Otra alternativa al mtodo anterior es el mtodo de mnimos cuadrados. En este mtodo se plantea la obtencin de una funcin de transferencia discreta: b z 1 + b z 2 G ( z ) = 1 1 2 2 1 + a1z + a2 z de donde se obtendr la funcin de transferencia continua mediante el mtodo del equivalente discreto. Este mtodo solo es vlido si las medidas de y(t) estn igualmente espaciadas en el tiempo (han sido tomadas con un periodo constante). Por ejemplo se tendran los valores medidos y(-0.1)= y(0)=0, y(0.1), y(0.2), ..., y(2). Adems se conocen los valores de la entrada en esos instantes u(-0.1)=0, u(0)=u(0.1)=...=u(2)=4. Las ecuaciones que se pueden plantear son:
y (0.1) = a1y (0) a 2 y (0.1) + b1u (0) + b2 u (0.1) y (0.2) = a1 y (0.1) a 2 y(0) + b1 u (0.1) + b2 u (0) y (0.3) = a1 y (0.2) a 2 y (0.1) + b1 u (0.2) + b2 u (0.1)
y (2) = a1 y (1.9) a 2 y (1.8) + b1 u (1.9) + b2 u (1.8)
La solucin a este sistema incompatible de 19 ecuaciones y 4 incgnitas se obtiene por mnimos cuadrados: llamando
y (0) y (0.1) u (0) u (0.1) y (0.1) y (0.1) y (0.2) y (0) u (0.1) u (0) ; Y = X= M M M M M y (1.9) y (1.8) u (1.9) u (1.8) y (2)
la ecuacin se expresa en forma matricial:
Y = X [a1
a2
b1 b2 ]
la solucin que minimiza el error cuadrtico es: Es necesario incluir la ecuacin en la que aparece u(-0.1) porque en caso contrario la matriz X sera singular (por ser iguales la tercera y cuarta columna) y no se podra invertir. El clculo se tiene que hacer, evidentemente, mediante un programa de ordenador, por ejemplo el MATLAB. Bastara construir la matriz X y el vector Y, y resolver la ecuacin. En este caso se obtiene a1=-1.368, a2=0.45, b1=0.0204, b2=0. La funcin de transferencia continua G(s) se obtendra sabiendo que la G(z) obtenida es el equivalente discreto para entrada constante. El clculo de G(s) a partir del equivalente discreto se puede realizar de forma inmediata utilizando la funcin d2cm de MATLAB. En este caso se obtiene:
[a1
a2
b1 b2 ] = X T X
T
X TY
G(s) =
por lo que 1=1/6, 2=1/2.
3 ( s + 2)( s + 6)
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EJEMPLO 5 Obtener la f.d.t. del sistema cuya respuesta ante escaln de valor u=0.4 es: G5 0 .2 5
0 .2 0 .1 5 0 .1
0 .0 5 0
2 3 4 5 T im e (s e c s ) En primer lugar supondremos que es un sistema de 2 orden estndar. La ganancia esttica es: K=0.2/0.4=0.5. La sobreoscilacin es:
0.25 0.2 1 2 = = 0.25 = e = 0.4 0.2 El periodo de oscilacin es: T=2.9 seg p=2/T=2.17 rad/s. El tiempo de pico es: tp=1.42 seg p=/tp=2.21 rad/s.
Como los dos valores son muy similares se concluye que el modelo de 2 orden estndar puede ser correcto. Utilizando el valor medio se tiene:
p = 2.19 = n 1 2 n = 2.39 rad / s La respuesta del modelo simulada es:

0 .3 0 .2 5 0 .2 0 .1 5 0 .1 0 .0 5 0 0 1 2 3 T im e ( s e c s ) 4 5
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EJEMPLO 6 Obtener la f.d.t. aproximada del sistema cuya respuesta ante una entrada escaln de valor 3 es:
2 1 .9 1 .8 1 .7 1 .6 1 .5 1 .4 1 .3 1 .2 1 .1 1 y 0 .9 0 .8 0 .7 0 .6 0 .5 0 .4 0 .3 0 .2 0 .1 0
T /2
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2 2 .2 2 .4 2 .6 2 .8 3 t (s e g )
Supondremos en primer lugar que es un sistema de 2 orden estndar. Midiendo sobre la grfica la sobreoscilacin, el tiempo de pico y la frecuencia de oscilacin se tienen datos suficientes para obtener y n. La ganancia esttica se obtiene sin ms que leer el valor en el que se estabiliza la entrada, teniendo en cuenta que la entrada es un escaln de 3 unidades: 1.5 K= = 0.5 3
1.87 1.5 = = 0.247 = e 1.5
1 2
ln(0.247) =
1 2
(1 2 ) = 2 2
1 (ln(0.247))2 = = 0.406 (ln(0.247))2 2 + (ln(0.247))2
t p = 0.65 =
p = = 4.83 = n 1 2 n = 5.29 rad / s p 0.65
Por otra parte tenemos que el periodo de oscilacin vale T=2*T/2=2*0.9=1.8 seg. Luego se tiene: 2 T = 1.8 p = = 3.49 rad / s T Evidentemente las dos frecuencias calculadas no coinciden, luego el sistema no es de 2 orden estndar, y las frmulas utilizadas para calcular y tp no son vlidas. El valor real de p siempre coincide con la frecuencia de oscilacin, luego sabemos que p=3.49 rad/s. Con este valor, si el sistema fuera de 2 orden estndar se tendra un tiempo de pico de tp=/p=0.9 seg. Ahora bien, el sistema real tiene un tiempo de pico de 0.65<0.9. Al ser menor que el correspondiente al sistema de 2 orden estndar, se puede suponer que es un sistema de 2 orden con un cero adicional de valor >0, es decir: K n 2 (1 + s) G( s ) = 2 s + 2 n s + n 2 De este sistema conocemos la ganancia K=0.5, y p=3.49 rad/s. Falta calcular , y n. Para obtenerlos disponemos de las ecuaciones para el sistema de 2 orden con cero adicional: 1 2 arctg n 1 n (I) t p = 0.65 = n 1 2 (II) = 0.247 = 1 2 n + n 2 2 e (III) p = 3.49 = n 1 2 Estas 3 ecuaciones con 3 incgnitas se pueden resolver iterando o con cualquier programa (MATEMATICA o MATLAB por ejemplo). Los valores iniciales se tomaran de forma que: >0.406 y n>3.82 (ya que la sobreoscilacin real es mayor que la del sistema de 2 orden estndar) y >0. Partiendo de valores iniciales =0.5, n=4 y =0 y utilizando la funcin fsolve de MATLAB se obtiene:. =0.5016, n=4.034 y =0.202. La respuesta simulada se ajusta perfectamente a la respuesta real:
n t p
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2
1 .5
0 .5
0 .5
1 .5 2 T im e ( s e c s )
2 .5
Un mtodo alternativo es el de calcular un modelo discreto de 2 orden por mnimos cuadrados, calculando despus el modelo continuo. El modelo discreto sera de la misma forma que en el ejemplo de polos reales diferentes.
EJEMPLO 7 La respuesta de un sistema ante un incremento escaln de valor 0.2 en la entrada es: G7 0 .3 5
0 .3 0 .2 5 0 .2 0 .1 5
y 0 .1
0 .0 5 2 3 T im e (s e c s ) Suponiendo que fuera un sistema de 2 orden estndar se tiene: 0.3 K= = 1.5 0.2

0.35 0.3 1 2 = = 0.167 = e = 0.495 0.3 Por otra parte tenemos que el periodo de oscilacin vale T=2.4 seg. Luego se tiene: 2 T = 2.4 p = = 2.62 rad / s T Si fuera estndar, el tiempo de pico debera valer: tp=/p=1.2 seg. Sin embargo en la grfica se mide un valor de tp=1.6 seg. Eso significa que el sistema no es estndar. Tampoco se puede modelizar con un cero adicional, pues el tiempo de pico es mayor, y no hay respuesta negativa inicial. Una posibilidad es considerar un sistema de 3er orden, es decir, un polo adicional, de la forma: K n 2 G( s ) = 2 ( s + 2 n s + n 2 )(1 + s) este polo adicional podra justificar el aumento del tiempo de pico. Tambin produce un efecto de disminucin de la sobreoscilacin. Eso implica que en el sistema real <0.495 y n<3. Adems, >0, porque el sistema es estable. Del sistema anterior sabemos adems que K=1.5 y que
p = n 1 2 = 2.62 rad / s . El clculo de los parmetros , n y se podra hacer bien utilizando

mnimos cuadrados con un modelo discreto de 3er orden, calculando despus el modelo continuo. El modelo discreto sera de la forma:
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G( z) =
b1z 1 + b2 z 2 + b3 z 3 1 + a1z 1 + a2 z 2 + a3 z 3
Otra posibilidad es ajustar los parmetros (, n y ) por tanteo, simulando la repuesta y comparndola con la real.
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Sistemas de Control Automtico

Identificacin experimental de sistemas

Angel Martnez Bueno

2011 GITE IEA

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1.1 Tipos de respuestas.

Existen 2 tipos de respuestas, subamortiguadas y sobreamortiguadas.

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Donde: K: Ganancia del sistema. K =

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Figura 3: Sistema de 1er orden con retardo.

La funcin de transferencia de un sistema de 1er orden con retardo es la siguiente.

Donde: K: Ganancia del sistema. K =

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o Polos reales mltiples.

Donde: K: Ganancia del sistema. K =

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Tabla 1: Nmero de polos mltiples. Se toman los parmetros

y se despeja en cada ecuacin , si los 2

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o Polos reales mltiples con retardo.

Donde: K: Ganancia del sistema. K =

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o Polos reales distintos.

Si la respuesta es subamortiguada y no se ajusta a ningn sistema visto hasta ahora y distintos.

Figura 7: Ejemplos respuestas polos distintos.

La funcin de transferencia de un sistema de 2 polos reales distintos es la siguiente.

Donde: K: Ganancia del sistema. K =

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La respuesta ante escaln es:

Figura 8: Representacin ec. ln( y ( ) y (t )) ln( A) t .

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Figura 9: Representacin ln(y () + y (t ) + A e

10: Sistema con respuesta inestable.

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Figura 11: Respuesta 2 orden estndar.

La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar es la siguiente.

Donde: K: Ganancia del sistema. K =

Wn :Frecuencia natural del sistema.

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Los parmetros que definen este tipo de respuesta son:

o 2 orden estndar con retardo.

La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con retardo es la siguiente. G ( s) =

12: Respuesta 2 orden estndar con retardo.

o 2 orden estndar con polo adicional.

Se puede identificar un sistema de 2 orden con polo adicional si el valor de t p >

que los de 2 orden estndar.

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La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con polo adicional es la siguiente.

13: Respuesta 2 orden con polo adicional.

Los parmetros que definen este tipo de respuesta son:

- Tiempo de pico: t p >

o 2 orden estndar con cero adicional.

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