ANÁLISIS DE RESPUESTA

TEMPORAL
Sistemas de Primer orden y Segundo orden
Polos, Ceros y la respuesta de un sistema
• La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos
respuestas, esta suma depende de
• La respuesta forzada
• Y la respuesta natural

• Para evaluar esta salida de respuesta puede ser

evaluada mediante
• La solución de ecuaciones diferenciales
• Obteniendo la transformada inversa de Laplace
• y/o mediante el uso de polos y ceros del sistema
• El concepto de polos y ceros, fundamental para el análisis y diseño de
sistemas de control, simplifica la evaluación de la respuesta de un
sistema.
Polos de una función de transferencia
• Los polos de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda a infinito.

N ( s)
Es decir para G( s)  
D( s)
Que debe de pasar ?
Polos de una función de transferencia
• Los polos de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda a infinito.

N ( s)
Es decir para G( s)  
D( s)
Que debe de pasar ?
Respuesta
D( s)  0
Polos de una función de transferencia
• Los polos de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda a infinito.

N ( s)
Es decir para G( s)  
D( s)
Que debe de pasar ? Es decir que los
Respuesta polos del sistema
D( s)  0 son la raíces que
cumplen con
Ceros de una función de transferencia
• Los ceros de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda cero.

N ( s)
Es decir para G( s)  0
D( s)
Que debe de pasar ?
Ceros de una función de transferencia
• Los ceros de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda cero.

N ( s)
Es decir para G( s)  0
D( s)
Que debe de pasar ?
Respuesta
N ( s)  0
Ceros de una función de transferencia
• Los ceros de una función de transferencia son los valores
de la variable de la transformada de la Laplace, s, que
causan que la función de transferencia tienda cero.

N ( s)
Es decir para G( s)  0
D( s)
Que debe de pasar ? Es decir que los
Respuesta ceros del sistema
N ( s)  0 son la raíces que
cumplen con
Polos y ceros de un sistema de Primer
Orden: Un ejemplo
• Dada la siguiente función de transferencia G(s)

Es posible graficar lo
siguiente en el plano
complejo s
Polos y ceros de un sistema de Primer
Orden: Un ejemplo
• Dada la siguiente función de transferencia G(s)

Es posible graficar lo
siguiente en el plano
complejo s

Polo

Cero
Polos y ceros de un sistema de Primer
Orden: Un ejemplo
• Para mostrar las propiedades de los polos y ceros,
encontremos la respuesta al escalón unitario del sistema

• Es decir

• donde

• entonces
La evolución de la respuesta del sistema sería
La evolución de la respuesta del sistema sería

De este esquema podemos decir que:

La evolución de la respuesta del sistema sería

1. Un polo de la función de entrada genera la forma de la

respuesta forzada, (esto es, el polo en el origen genera
una función escalón en la salida)
La evolución de la respuesta del sistema sería

2. Un polo de la función de transferencia genera la forma

de la respuesta natural, (esto es, el polo en -5 genera
𝑒 −5𝑡 )
La evolución de la respuesta del sistema sería

3. Un polo en el eje real genera una respuesta

exponencial de la forma 𝑒 −𝛼𝑡 , donde −𝛼 es la
La evolución de la respuesta del sistema sería

3. …..Entonces, entre más alejado hacia la izquierda este

el polo sobre el eje real, más rápido la respuesta
transitoria exponencial decaerá a cero.
La evolución de la respuesta del sistema sería

4. Los polos y ceros generan las amplitudes de ambas

respuestas, forzada y natural.
Evaluando la respuesta utilizando polos:
Por inspección
• Dado el siguiente sistema

• Escriba la salida c(t), en términos generales y la parte

forzada y natural de la solución
•
Evaluando la respuesta utilizando polos:
Por inspección
• Solución

• Por inspección, cada polo del sistema genera una

exponencial como parte de la respuesta natural. El polo
del sistema genera la respuesta forzada.

• Entonces
Evaluando la respuesta utilizando polos:
Por inspección
• Solución

• Por inspección, cada polo del sistema genera una

exponencial como parte de la respuesta natural. El polo
del sistema genera la respuesta forzada.

• Entonces
Evaluando la respuesta utilizando polos:
Por inspección
• Un sistema tiene como función de transferencia

• Obtenga por inspección, en términos generales, la salida

c(t) si la entrada es un escalón unitario
Evaluando la respuesta utilizando polos:
Por inspección
• Un sistema tiene como función de transferencia

• Obtenga por inspección, en términos generales, la salida

c(t) si la entrada es un escalón unitario

Solución:
Sistemas de Primer Orden
• Un sistema de primer orden sin ceros puede ser descrito
por una función de transferencia como se muestra en la
siguiente figura

• Si la entrada es un escalón unitario, es decir R(s) = 1/s, la

transformada de Laplace de la respuesta al escalón será,
Sistemas de Primer Orden

• Obteniendo la transformada inversa de C(s), se obtiene

Sistemas de Primer Orden

• Obteniendo la transformada inversa de C(s), se obtiene

Generada por el polo

en la entrada
Sistemas de Primer Orden

• Obteniendo la transformada inversa de C(s), se obtiene

Generada por el polo Generada por el polo

en la entrada del sistema en -a
Sistemas de Primer Orden

• Analizando al parámetro a ya que es el único que

describe la respuesta transitoria
• Si consideramos que t = 1/a
Sistemas de Primer Orden: Constante de
tiempo

• La constante de tiempo de la respuesta es Tc = 1/a, es

decir, la constante de tiempo es el tiempo que lleva para
la respuesta al escalón crecer hasta un 63% de su valor
final.
• Esta relacionada a la velocidad en la que el sistema
responde al escalón unitario
Sistemas de Primer Orden: Constante de
tiempo
• Y como el polo de la función de transferencia esta en –a,
podemos decir que el polo esta en el reciproco de la
constante de tiempo, y entre más lejos este del eje
imaginario, más rápida será la respuesta transitoria.
Sistemas de Primer Orden: Tiempo de
crecimiento
• El tiempo de crecimiento, Tr, se define como el tiempo
en que la forma de onda va de 0.1 a 0.9 de su valor
inicial.
• Y se calcula de la diferencia de c(t) = 0.9 y c(t) = 0.1 por
lo que
Sistemas de Primer Orden: Tiempo de
establecimiento
• El tiempo de establecimiento, Ts, se define como el
tiempo en el que la respuesta alcanza, y se mantiene
entre, 2% de su valor final.
• Y se calcula tomando en cuenta que c(t) = 0.98 y
resolviendo t, se tiene que
 Sistemas de Primer Orden: Propiedades
Las propiedades
o características
de un sistema de
primer orden se
resumen en la
siguiente gráfica
Función de transferencia de Primer
Orden: Por experimentación
• Considerando que se tiene un sistema cuya función de
transferencia es

• Mediante la respuesta al escalón es posible calcular la

constante de tiempo y el valor en estado estacionario,
con lo que se puede calcular la función de transferencia.
Función de transferencia de Primer
Orden: Por experimentación
• Suponga que se obtuvo la respuesta al escalón que se
muestra en la siguiente gráfica.

Como el valor final es 0.72

Entonces el 63% de 0.72
es

0.72*0.63 = 0.45 que

sucede en el segundo 0.13

entonces a = 1/0.13 = 7.7

Función de transferencia de Primer
Orden: Por experimentación
• Suponga que se obtuvo la respuesta al escalón que se
muestra en la siguiente gráfica.

Además como la
respuesta forzada alcanza
un valor en estado
estacionario de

K/a=0.72 entonces

K = 5.54
Función de transferencia de Primer
Orden: Por experimentación
• Suponga que se obtuvo la respuesta al escalón que se
muestra en la siguiente gráfica.

Por lo tanto, con

a = 7.7 y
K = 5.54

G(s) = 5.54/(s+7.7)

Tc
Sistema de primer orden: Ejemplo
• Dada la siguiente función de transferencia del sistema

• Encuentre Tc, Ts, y Tr

• Solución:
Sistema de primer orden: Resumen
• Una forma posible de un sistema de primer orden es la
siguiente

Y su respuesta al escalón unitario tiene la siguiente forma

Sistema de primer orden: Resumen

De donde surgen las sigs.

constantes de tiempo
Sistema de primer orden: Resumen

De donde surgen las sigs.

constantes de tiempo

Sólo un parámetro para

caracterizar al sistema
Sistema de segundo orden: introducción
• La respuesta puede tener varias formas de onda
• Depende de varios parámetros
 Sistema de segundo orden: introducción
• Considerando diferentes valores para a y b, y además
una entrada escalón unitario, se pueden tener las
siguientes respuesta.

•o

Sistema
Sobreamortiguado
 Sistema de segundo orden: introducción
• Considerando diferentes valores para a y b, y además
una entrada escalón unitario, se pueden tener las
siguientes respuesta.

Sistema
Subamortiguado
 Sistema de segundo orden: introducción
• Considerando diferentes valores para a y b, y además
una entrada escalón unitario, se pueden tener las
siguientes respuesta.

Sistema No amortiguado
Sistema oscilatorio
 Sistema de segundo orden: introducción
• Considerando diferentes valores para a y b, y además
una entrada escalón unitario, se pueden tener las
siguientes respuesta.

Sistema Críticamente
amortiguado
 Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

•o

Sistema
Sobreamortiguado
 Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

Sistema
Subamortiguado Generan la
parte natural
 Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

𝜔𝑑
La respuesta Frecuencia de
transitoria consiste en amortiguamiento
una magnitud que
decae
Generan la
exponencialmente
parte natural
 Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

𝜔𝑑
La respuesta Frecuencia de
transitoria consiste en amortiguamiento
una magnitud que
decae
Generan la
exponencialmente
parte natural
Sistema de segundo orden: ejemplo
• Por inspección, escriba la forma de la respuesta al
escalón unitario del sistema subamortiguado.

Solución: como los polos del sistema son

Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

Generan la
parte natural
Sistema de segundo orden: introducción
• Si analizamos el sistema considerando los polos.

Es la respuesta más rápida sin

tener que llegar a un
comportamiento subamortiguado
Sistema de segundo orden: Resumen
• Considerando la ubicación de los polos se puede tener
las siguientes respuestas naturales
• Respuesta sobreamortiguada
• Polos: dos reales en

• Respuesta subamortiguada
• Polos: dos complejos en

• Respuesta no amortiguada
• Polos: dos imaginarios en

• Respuesta criticamente amortiguada

• polos: dos reales en
Problemas para la clase: entregar
• Por inspección, escriba la respuesta al escalón de las
siguientes funciones de transferencia.
Problemas para la clase: entregar
• Por inspección, escriba la respuesta al escalón de las
siguientes funciones de transferencia.

RESPUESTAS
Sistemas de segundo orden: forma
general
• Existen dos constantes que se pueden utilizar para
describir las características de la respuesta transitoria de
un sistema de segundo orden.

• Estos dos constantes son:

La frecuencia natural

Y el factor de amortiguamiento
Sistemas de segundo orden: forma
general
La frecuencia natural

Es la frecuencia de oscilación del sistema sin

amortiguamiento.

Y el factor de amortiguamiento
Sistemas de segundo orden: forma
general
Si consideramos la forma de un sistema de segundo
orden, dada como

Es posible representarlo por medio de estos elementos.

Primeramente, para un sistema no amortiguado
(oscilatorio) se tendría que
Sistemas de segundo orden: forma
general
Si consideramos la forma de un sistema de segundo
orden, dada como

Es posible representarlo por medio de estos elementos.

Primeramente, para un sistema no amortiguado
(oscilatorio) se tendría que
POR QUE?
Sistemas de segundo orden: forma
general
POR QUE?

Por que para ese sistema se tendrían polos en

y por definición

entonces
Sistemas de segundo orden: forma
general
POR QUE?

Por que para ese sistema se tendrían polos en

y por definición

entonces
Sistemas de segundo orden: forma
general
Y entonces donde queda

Considerando un sistema subamortiguado, se tendria en

los polos complejos conjugados una parte real σ = -a/2

La magnitud de este valor es entonces el valor de la

frecuencia de decaimiento exponencial, y por lo que

entonces
Sistemas de segundo orden: forma
general
Y por fin

Puede ser reescrito como

Sistemas de segundo orden: EJEMPLO
Obtener la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del siguiente sistema
Sistemas de segundo orden: EJEMPLO
Obtener la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del siguiente sistema

Solución: por comparación

Se puede observar que

Sistemas de segundo orden: EJEMPLO
Obtener la frecuencia natural y el factor de
amortiguamiento del siguiente sistema

Solución: por comparación

Y como entonces

con
Sistemas de segundo orden
Ahora se puede decir que los comportamientos anteriores
(amortiguado, subamortiguado, etc,) se pueden describir
mediante estos elementos.

Y esto es porque los polos de

quedan descritos por

Sistemas de segundo orden

Entonces la respuesta de los sistemas de segundo orden

depende de
Sistemas de segundo orden

Entonces la respuesta de los sistemas de segundo orden

depende de
Sistemas de segundo orden

Entonces la respuesta de los sistemas de segundo orden

depende de
Sistemas de segundo orden

Entonces la respuesta de los sistemas de segundo orden

depende de
Sistemas de segundo orden: Problema
Caracterizar la respuesta de los siguientes sistemas
mediante el valor de

Considere lo siguiente
Sistemas de segundo orden: Problema
Caracterizar la respuesta de los siguientes sistemas
mediante el valor de

a
como   entonces
Solución 2 b
para el inciso a)   1.155 es sobreamortiguado
para el inciso b)   1 es criticamente amortiguado
para el inciso c)   0.894 es subamortiguado
Sistemas de segundo orden: Problema
TAREA: determine el factor de amortiguamiento, la
frecuencia natural del sistema y la respuesta de los
siguientes sistemas
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Análisis de respuesta al escalón unitario

La respuesta va a estar dada por

ya que . Y expandiendo en fracciones parciales

Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Y la respuesta al escalón unitario estaría dada por

donde
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
De esta respuesta surge la siguiente gráfica
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Entonces para los sistemas subamortiguados:

Surgen otros parámetros como:

El tiempo de crecimiento o levantamiento Tr

El tiempo pico Tp
Porcentaje de sobrepaso o de sobreelongación %OS
El tiempo de asentamiento o de Establecimiento Ts
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
El tiempo de crecimiento o levantamiento Tr

Es el tiempo que lleva

a la respuesta (o
forma de onda) pasar
de 0.1 a 0.9 del valor
final
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
El tiempo pico Tp

Es el tiempo requerido
para alcanzar el
primer, o máximo, pico
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
El tiempo de asentamiento o de Establecimiento Ts

Es el tiempo requerido
para que las
oscilaciones de la
respuesta transitoria
alcance valores entre
el ± 2% del valor final
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
El Porcentaje de sobrepaso o de sobreelongación %OS

Es el valor por el que

la respuesta (o forma
de onda) sobrepasa el
valor de estado
estacionario, o final,
en el tiempo pico (Tp).
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Y matemáticamente quedan descritos por:

El tiempo pico Tp

Porcentaje de sobrepaso o de sobreelongación %OS

Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Y matemáticamente quedan descritos por:

El tiempo de asentamiento o de Establecimiento Ts

El tiempo de crecimiento o levantamiento Tr

No existe expresión matemática para este parámetro se tiene que

encontrar numéricamente (computacionalmente)
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
El tiempo de crecimiento o levantamiento Tr

No existe expresión matemática para este parámetro se

tiene que encontrar numéricamente (computacionalmente)

Utilizando la siguiente ecuación pero normalizada por

Se obtienen los valores de que son solución de y

Restando ambas respuestas se obtiene el tiempo de crecimiento normalizado
para un determinado factor de amortiguamiento.
Sistemas de segundo orden
subamortiguados: EJEMPLO
Dada la siguiente función de transferencia obtenga

a
como n  b entonces  
2 b
por lo que
a 15
    0.75
2 b 2 100

Y utilizando las sigs. Ecs.

Sistemas de segundo orden
subamortiguados: EJEMPLO
Para obtener el tiempo de crecimiento considere la
siguiente figura
Sistemas de segundo orden
subamortiguados: EJEMPLO
Para obtener el tiempo de crecimiento considere la
siguiente figura
nTr  2.3seg
Entonces
Tr  0.23seg
Sistemas de segundo orden
subamortiguados
Mediante la ubicación de polos también se puede obtener
lo siguiente
Sistemas de segundo orden
subamortiguados