Conceptos #1 Control

2023-01

Ing. Oscar Humberto Sierra Herrera

Oscarhumberto.sierra@uptc.edu.co
Lectura “The impact of Control Technology”
• http://ieeecss.org/impact-control-technology-2nd-edition
Iniciemos por un repaso de conceptos
importantes.
• SISO-Single Input Single Output: Se refiere a un sistema con una
entrada una salida.
• MIMO-Multiple Input Multiple Output: Se refiere a un sistema con
múltiples entradas y múltiples salidas
• BIBO-Bounded input Bounded Output: Se refiere a un sistema con
entradas y salidas acotadas a valores finitos.
• LTI-Linear Time Invariant: Es un sistema que permanece invariante en
el tiempo.
Función de transferencia
• Solo aplica para sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en
el tiempo LTI.
• Las funciones de transferencia son útiles al permitirnos trabajar los sistemas en el
dominio de la frecuencia.
• Podemos encontrar mas fácilmente la solución de las ecuaciones diferenciales, podemos
estudiar la estabilidad de sistemas, podemos estudiar los efectos de anidar múltiples
sistemas, diseñar controladores etc.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con
la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas.)
• Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Función de transferencia
Función de
Ecuaciones
Transformada de transferencia que
diferenciales que
Laplace con representa el sistema
representan un
condiciones iniciales=0 en el dominio de la
sistema en el tiempo
frecuencia

En el dominio de la frecuencia
C(s) salida del sistema
R(s) entrada del sistema
G(s) función de transferencia [1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:
WILEY, 2015
Ceros
• Ceros= Son los valores de “s” que hacen que la función de transferencia
sea cero.
Hallar los ceros de la siguiente función de transferencia
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺 𝑠 = 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 0 𝑠 = −1 ± 1.4142 i
𝑠 + 2𝑠 2 − 𝑠 + 1

Mediante MATLAB
num=[1 2 3];
den=[1 2 -1 1];
g=tf(num,den)
Z=zero(g)
Polos
• Polos= Son los valores de “s” que hacen que la función de
transferencia tienda a infinito

Hallar los polos de la siguiente función de transferencia

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺 𝑠 = 3 𝑠 3 + 2𝑠 2 − 𝑠 + 1 = 0 𝑠1 = −2.5468
𝑠 + 2𝑠 2 − 𝑠 + 1
𝑠2,3 = 0.2734 ± 0.5638 i
Mediante MATLAB ans =
num=[1 2 3];
den=[1 2 -1 1]; -2.5468 + 0.0000i
g=tf(num,den) 0.2734 + 0.5638i
eig(g)
0.2734 - 0.5638i
 Respuesta natural y forzada de un sistema
• A partir de una función de transferencia podemos obtener la respuesta natural y forzada de un sistema siguiendo los siguientes pasos:
• Despejar de nuestra función de transferencia C(s), es decir la salida del sistema
• Multiplicar por 1/s (es decir aplicar una señal escalón a nuestro sistema)
• Aplicar la transformada inversa de Laplace
• Obtendremos un valor constante esta será la respuesta forzada y obtendremos una constante por una exponencial, esta será la respuesta
natural del sistema
• Veamos un ejemplo:

(𝑠 + 2) 𝐶(𝑠) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) 1 Señal de entrada escalón(en el dominio

𝐺 𝑠 = = 𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) =
(𝑠 + 5) 𝑅(𝑠) (𝑠 + 5) (𝑠 + 5) 𝑆 de la frecuencia)

1 (𝑠 + 2) 2 3𝑒 −5𝑡
𝐶(𝑠) = 𝐶 𝑡 = + Respuesta natural del sistema
𝑠 (𝑠 + 5) 5 5

Respuesta forzada del sistema

Se aplica transformada inversa de Laplace
Propiedades de los diagrama de bloques
Sistema en lazo cerrado

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
Ejemplo en cascada

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
Ejemplo en paralelo

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
Equivalencias

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:
WILEY, 2015
Equivalencias

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
Respuesta al escalón
• Por favor no confundir la señal escalón, con la señal impulso.
 Respuesta al escalón
• Al aplicar una señal escalón a una planta de primer orden,
obtendremos la siguientes respuesta.

• Ahora hallemos una función de transferencia experimentalmente para

este sistema de primer orden.
 𝑘
De la respuesta al escalón se puede deducir que = 0.72 aproximadamente
𝑎
[1] N. S. Nise, Control
Systems Engineering,
Seventh. Pomona: WILEY,
2015

El 63% de la señal será 0.72*0.63=0.45 por lo que

1 1
= 1.142 − 1 = 0.142𝑠 entonces a = = 7.04
𝑎 0.142
Despejando K
𝑘
= 0.72
𝑎

𝑘 = 0.72 ∗ 𝑎 = 0.72 ∗ 7.04 = 5.07

Se obtiene la función de transferencia del sistema de primer orden.

𝑘 5.07
𝐺 𝑠 = =
(𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 7.04)
Resultados
 Sistemas de segundo orden
𝑏
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +𝑎∗𝑠+𝑏

Recordemos que al ingresar una señal escalón a un sistema

De segundo orden tenemos 4 tipos de respuestas posibles
1. Sobre amortiguado
Es muy parecido a un sistema de primer orden, pero se
observa una forma de “S”(ver grafica).
Su función de transferencia posee dos polos reales negativos
diferentes.

%Código en MATLAB, para hallar sus polos

num=[9];
Para este ejemplo se tienen dos polos reales en -7.85 y -1.15
den=[1 9 9];
g=tf(num,den);
eig(g)
-----------------------------
ans =

-7.8541
-1.1459
 2. Críticamente amortiguado
Es muy parecido a un sistema de primer orden, pero se
observa una forma de “S”(ver grafica).
Su función de transferencia posee dos polos reales negativos
iguales

%Código en MATLAB, para hallar sus polos

num=[9];
den=[1 6 9];
g=tf(num,den);
Para este ejemplo se tienen dos polos reales negativos en -3
eig(g)
-----------------------------
ans =

-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 - 0.0000i
 3. No amortiguado
Su función de transferencia posee dos polos imaginarios
diferentes con parte real cero.

%Código en MATLAB, para hallar sus polos

num=[9];
den=[1 0 9];
g=tf(num,den);
eig(g) Para este ejemplo se tienen dos polos imaginarios en 3i y -3i
-----------------------------
ans =

0.0000 + 3.0000i
0.0000 - 3.0000i
 4. Subamortiguado
Su función de transferencia posee dos polos complejos
conjugados

%Código en MATLAB, para hallar sus polos

num=[9];
den=[1 2 9];
g=tf(num,den);
eig(g) Para este ejemplo se tienen dos polos complejos conjugados
-----------------------------
ans = en:
-1.0000 + 2.8284i (– 1 + 2.82i) y (−1 − 2.82i)
-1.0000 - 2.8284i
 4. Subamortiguado
Recordemos que aplicando transformada inversa de Laplace a un sistema subamortiguado podemos caracterizar
matemáticamente todos los sistemas de segundo orden.
Esto debido a que tiene polos complejos conjugados, es decir es el sistema de segundo orden “mas completo”
del que matemáticamente se pueden desprender los otros (polos reales negativos diferentes, polos reales
negativos iguales, polos imaginarios diferentes con parte real cero)
De este análisis podemos deducir dos variables:

Factor de amortiguamiento 𝜁
Frecuencia natural del sistema 𝑤𝑛

Ahora veamos como a partir del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural del sistema es posible
representar cualquier sistema de segundo orden
𝑤𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
 Por lo tanto podemos expresar los polos de cualquier sistema de segundo orden en términos del factor de
amortiguamiento y de su frecuencia natural así:

𝑆1,2 = −𝜁𝑤𝑛 ± 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2 𝑖
Como vemos en la imagen, con esta única formula se pueden
representar todos los polos de los sistemas de segundo orden,
dependiendo de su factor de amortiguamiento.

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
A continuación se tienen algunas formulas útiles que describen un sistema de segundo orden subamortiguado,
están son utilizadas para diseñar sistemas subamortiguados según nuestras especificaciones y además son
útiles a la hora de diseñar controladores.
𝜋
𝑇𝑝 = Tp tiempo requerido para alcanzar el máximo pico
𝑤𝑛 1 − 𝜁 2

4 3
𝑇𝑠(2%) = 𝑇𝑠(5%) = Ts tiempo de asentamiento con una tolerancia de +-2% y 5% del valor estacionario final
𝜁𝑤𝑛 𝜁𝑤𝑛

𝜁𝜋
−( )
%𝑂𝑆 = 𝑒 1−𝜁 2 ∗ 100 %OS porcentaje de sobre pico sobre el estado estacionario final

%𝑂𝑆
−ln( )
𝜁= 100 Factor de amortiguamiento
%𝑂𝑆 2
𝜋 2 + ln( )
100
Ejemplo de diseño subamortiguado
• Se desea diseñar un sistema subamortiguado con un máximo sobre
pico (OS) de 0.6 y un tiempo de asentamiento de 0.3 s.

%𝑂𝑆 = 0.6 ∗ 100 = 60%

60
−ln( )
𝜁= 100 = 0.16
60
𝜋 2 + ln( )2
100

4 4 4
𝑇𝑠 = 𝑤𝑛 = = = 83.33
𝜁𝑤𝑛 𝜁𝑇𝑠 0.16 ∗ (0.3)

𝑤𝑛 2 83.332 6943
𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 =
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 ∗ 𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠 + 2 0.16 83.33 ∗ 𝑠 + 83.332 𝑠 2 + 26.66 ∗ 𝑠 + 6943
Ejemplo de diseño subamortiguado
Se observa que se obtienen los resultados esperados
Tp y Ts de sistema subamortiguado en termino de
sus polos
• Es posible obtener ecuaciones que relacionen la ubicación de los polos de un
sistema subamortiguado, con su %OS, Tp y Ts.
• Esto quiere decir que las características de un sistema subamortiguado
dependen de la ubicación de la parte real e imaginaria de sus polos.
• Lo cual implica que moviendo los polos de un sistema subamortiguado
podemos cambiar sus características, es decir podemos diseñar un sistema
subamortiguado a partir de los polos
𝜋
• 𝑇𝑝 = 𝑤
𝑑
𝜋
• 𝑇𝑠 = esta ecuación es para una tolerancia del 5%
𝜎𝑑
𝜎 ∗𝜋
−( 𝑑 )
• %OS= 𝑒 𝑤𝑑 ∗ 100
• 𝑤𝑑 es la magnitud de la parte imaginaria del polo del sistema subamortiguado.
• 𝜎𝑑 es la magnitud de la parte real de los polos del sistema subamortiguado.

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
Utilicemos la función de transferencia obtenida en Ejemplo de diseño subamortiguado. Mediante el siguiente código en
MATLAB podemos hallar los polos de la función de transferencia y 𝑤𝑑 y 𝜎𝑑 , posteriormente podemos hallar %OS, Tp y Ts.
Como se puede ver en Ejemplo de diseño subamortiguado los valores de %OS, Tp y Ts efectivamente corresponden.
num=[6943];
den=[1 26.66 6943];
13.33∗𝜋
g=tf(num,den) −( 82.25 )
p=pole(g) %OS= 𝑒 ∗ 100 = 60.1%
Wd=abs(imag(p))
Od=abs(real(p))
--------------------------- 𝜋
p=
𝑇𝑝 = = 0.038
-13.3300 +82.2515i
-13.3300 -82.2515i
82.25
Wd =
82.2515 𝜋
82.2515 𝑇𝑠 = = 0.235
13.33
Od =
13.3300
13.3300
 Ahora a partir de unos valores deseados de %OS y Ts se hallan los valores de los polos del sistema subamortiguado.
Se eligen %OS=33% y Ts=2 segundos.

𝜋 𝜋 𝜋
𝑇𝑠 = 2= 𝜎𝑑 = = 1.57
𝜎𝑑 𝜎𝑑 2

𝜎𝑑 ∗𝜋 1.57∗𝜋
−( ) −( )
𝑤𝑑 𝑤𝑑
%OS= 𝑒 ∗ 100 33%= 𝑒 ∗ 100 𝑤𝑑 = 4.45

𝑃 = −1.57 ± 4.45i
Ya conocemos el valor de los polos del sistema subamortiguado, hallemos su función de transferencia.
 A partir de la ecuación en Diapositiva 28, se puede plantear el siguiente sistema de ecuaciones

−1.57 = −𝜁 ∗ 𝑤𝑛
4.45 𝑖 = 𝑤𝑛 𝜁 2 − 1 𝑖
Su solución es
𝜁 = 0.332
𝑤𝑛 = 4.71
Reemplazamos
𝑤𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2

22.18
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 3.127𝑠 + 22.18

Vemos en la imagen que efectivamente %OS=33% y Ts=2seg

Podemos entonces identificar por inspección, como afectan los polos a los sistemas subamortiguados así:

Si movemos los polos de forma vertical únicamente(parte real

constante), el tiempo de establecimiento Ts permanece igual, la
frecuencia del sistema y Tp varían.

Si movemos los polos de forma horizontal únicamente(parte

imaginaria constante), La frecuencia del sistema y Tp permanecen
iguales, y el tiempo de asentamiento Ts varia.

Si movemos los polos en torno a una línea radial constante(ver la

imagen), el sobre pico (OS) permanece constante, el tiempo de
asentamiento Ts y el tiempo de máximo sobre pico Tp
varían(entre mas lejos los polos del origen, la respuesta es mas
rápida).
[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:
WILEY, 2015
Sistema subamortiguado con un polo(real) extra.
• Que pasa cuando agregamos un polo(real) a nuestra sistema subamortiguado, como podemos
hacer que con este polo extra el sistema se siga comportando casi igual que nuestro sistema
subamortiguado de segundo orden original.

𝑤𝑛 2 𝑤𝑛 2 ∗ |𝛼|
𝐺 𝑠 = 2 𝐺2 𝑠 =
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 (𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

Sistema original Sistema con un polo extra(real)

Sistema subamortiguado con un polo(real) extra.
• Para realizar el análisis se procede a encontrar la respuesta al escalón de mi
sistema 𝐺2 𝑠 , como se muestra en Respuesta natural y forzada de un sistema, se
obtiene la respuesta al escalón del sistema.

𝑐2 𝑡 = 𝐴 ∗ 𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝐵 ∗ 𝐶𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑡 + 𝐶 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑑 𝑡 + 𝐷 ∗ 𝑒 −𝛼𝑡

De este análisis, se observa que el polo real que agregamos 𝛼, solo afecta el termino
exponencial que multiplica a D. A continuación analizaremos que sucede cuando 𝛼
toma diferentes valores.
Se analizan 3 casos:

El primero es cuando el polo El segundo caso es cuando el polo El tercer caso es cuando el
extra no es mucho mas grande extra es mucho mas grande que polo extra tiende a menos
que el polo(parte real 𝜻𝒘𝒏 ) el polo(parte real 𝜻𝒘𝒏 ) del infinito
del sistema original sistema original

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
 Aquí tenemos las respuestas de los tres casos
diferentes, se observa que el caso 3 es el mismo
sistema subamortiguado de segundo orden, el
caso 2 se parece mucho al sistema de segundo
orden y el primer caso es un sistema
completamente diferente

En esta parte de la grafica se muestra como es

la repuesta del termino 𝐷 ∗ 𝑒 −𝛼𝑡 para cada
caso, para el caso 3 como 𝜶 tiende a menos
infinito la respuesta es cero, para el caso
2(𝜶 𝐞𝐬 𝐦𝐮𝐜𝐡𝐨 𝐦𝐚𝐬 𝐠𝐫𝐚𝐧𝐝𝐞 𝐪𝐮𝐞 𝜻𝒘𝒏 ) se
tiene una señal pequeña y para el caso
1(𝜶 𝐞𝐬𝐭𝐚 𝐜𝐞𝐫𝐜𝐚 𝐚 𝜻𝒘𝒏 ) la respuesta es grande
por lo que tiene un gran efecto en la respuesta
al escalón del sistema.

𝑐2 𝑡 = 𝐴 ∗ 𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝐵 ∗ 𝐶𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑡 + 𝐶 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑑 𝑡 + 𝐷 ∗ 𝑒 −𝛼𝑡

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:
WILEY, 2015
• Para que nuestro sistema sea equivalente al sistema de segundo
orden original debemos multiplicar por |𝜶| así:
𝑤𝑛 2 ∗ |𝛼|
𝐺2 𝑠 =
(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )

• Del análisis anterior se puede concluir que para que el polo extra 𝛼 no
afecte el sistema de forma importante, debe ser de 5 a 10 veces
mayor que 𝜁𝑤𝑛 , recordando que cuando 𝛼 tiende a menos infinito el
sistema queda inalterado.
• Veamos algunos ejemplos
 Ejemplo:
• Para el sistema subamortiguado G(s), verifique su respuesta al escalón al agregar un polo 𝜶 asi:
• 𝜶 igual a 𝜁𝑤𝑛 ans =
• 𝜶 5 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛 700 Con
𝐺 𝑠 = 2 -2.0000 + 9.7980i
• 𝜶 10 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 4 + 100 Polos en -2.0000 - 9.7980i
• 𝜶 tiende a menos infinito
k=7
700 7 ∗ 100 𝑘 ∗ 𝑤𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2 𝑤𝑛 2 = 100
𝑠 + 4𝑠 + 100 𝑠 + 4𝑠 + 100 𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝜁𝑤𝑛 = 2

Primer caso: 𝜶 gual a 𝜁𝑤𝑛

7 ∗ 100 ∗ |𝜶| 7 ∗ 100 ∗ 2 1400
𝜶 =2 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 3
(𝑠 + 𝜶)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) (𝑠 + 2)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) 𝑠 + 6𝑠 2 + 108𝑠 + 200
𝜶 igual a 𝜁𝑤𝑛
ans =
Con
-2.0000 + 9.7980i
Polos en -2.0000 - 9.7980i
-2.0000 + 0.0000i

Podemos ver que el sistema con el polo adicional 𝜶 igual a

𝜁𝑤𝑛 , cambia demasiado la respuesta del sistema original
 𝜶 5 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛
7 ∗ 100 ∗ |𝜶| 7 ∗ 100 ∗ 10 7000
𝜶 = 10 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 3
(𝑠 + 𝜶)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) (𝑠 + 10)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) 𝑠 + 14𝑠 2 + 140𝑠 + 1000

ans =
Con
-10.0000 + 0.0000i
Polos en -2.0000 + 9.7980i
-2.0000 - 9.7980i

Podemos ver que el sistema con el polo adicional 𝜶 5 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛 , se acerca mas a la respuesta del sistema original.
 𝜶 10 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛
7 ∗ 100 ∗ |𝜶| 7 ∗ 100 ∗ 20 14000
𝜶 = 20 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 3
(𝑠 + 𝜶)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) (𝑠 + 20)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) 𝑠 + 24𝑠 2 + 180𝑠 + 2000

ans =
Con
-20.0000 + 0.0000i
Polos en -2.0000 + 9.7980i
-2.0000 - 9.7980i

Podemos ver que el sistema con el polo adicional 𝜶 10 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛 , se mucho a la respuesta del sistema original.
 𝜶 tiende a menos infinito
7 ∗ 100 ∗ |𝜶| 7 ∗ 100 ∗ 1000 700000
𝜶 = 1000 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 3
(𝑠 + 𝜶)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) (𝑠 + 1000)(𝑠 2 +4𝑠 + 100) 𝑠 + 1004𝑠 2 + 4100𝑠 + 100000

ans =
Con 1.0e+03 *
-1.0000 + 0.0000i
Polos en -0.0020 + 0.0098i
-0.0020 - 0.0098i

Podemos ver que el sistema con el polo adicional 𝜶 1000 veces mayor a 𝜁𝑤𝑛 , la respuesta es prácticamente igual al sistema original.
Respuesta de sistemas con ceros
• Ahora agregamos un cero en el eje real, a un sistema subamortiguado.
(𝑠 + 𝑎) ∗ 𝑤𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
• Consideremos un sistema con polos en (−1 ± 2.828 i), se prueba con ceros en -3, -5 y -10
respectivamente.

Cuanto mas cerca esta el cero a los polos dominantes mayor es el efecto
en su respuesta transitoria, mientras que si movemos el cero lejos de los
polos dominantes la respuesta se aproxima a un sistema de segundo
orden.

[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:

WILEY, 2015
 Cero en la mitad derecha del plano complejo (cero
no minifase)
Ahora se agrega un cero, pero en la mitad derecha del plano complejo al
sistema, su respuesta en términos generales será:
[1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona:
WILEY, 2015
Se ve que el sistema inicia con valores negativos,
posteriormente se comporta como un sistema de segundo
orden normal.
Esto en un sistema real, como en un avión significa que
inicialmente si se le da la orden de girar a la derecha el
sistema va a ir a la izquierda un poco, para después si girar
a la derecha.
Un sistema así, se conoce como sistema no minifase o
sistema de fase no mínima(nonminimum-phase system).
Ejemplo
Para el sistema subamortiguado, agregar un cero en -10, y comparar el
comportamiento del sistema con el original
100 ∗ 7
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 100
Nos queda
𝑠 + 10 ∗ 100 ∗ 7 Multiplicamos por el polo para compensar o
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 100 ∗ (10) normalizar el sistema y poder compararlo con
el sistema de segundo orden original
Ejemplo
Para el sistema subamortiguado, agregar un cero en 10, y verificar si se obtiene un
sistema no mini fase.
100 ∗ 7
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 100
Nos queda
𝑠 − 10 ∗ 100 ∗ 7 Multiplicamos por el polo para compensar o
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 100 ∗ (−10) normalizar el sistema y poder compararlo con
el sistema de segundo orden original
Podemos ver que efectivamente el sistema se convirtió en
un sistema no mini fase o de fase no mínima
Perturbaciones
Ahora veamos otro tema que en el ultimo parcial del semestre pasado no estuvo claro y es muy sencillo de
simular.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.
Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.

http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf
Perturbaciones
• Ejemplo: Imaginemos que nuestra planta a controlar es el péndulo invertido, ahora supongamos que ya esta
controlado y se encuentra en una posición de 0° respecto al eje vertical, una perturbación seria tocar el
péndulo con la mano aplicándole una fuerza en cualquier dirección intentado hacer que el péndulo caiga.

Perturbación

https://tecnoedu.com/Automatizacion/78248901.php
 Perturbaciones
✓ Ejemplo: Se tiene como planta un Motor DC, se inicia con una referencia=0 desde t=0 hasta t=1( señal verde)
✓ En t>1 la referencia cambia a 10( y se mantiene hasta el final en 10 señal verde), como se ve el controlador lleva efectivamente la
velocidad del motor a 10rad/s(señal naranja)
✓ En t=5 y hasta t=8, ocurre una perturbación de magnitud -5( es decir el motor se frena por algún motivo desconocido señal amarilla),
el controlador compensa la perdida de velocidad enviando un voltaje superior y así manteniendo la velocidad del motor en 10rad/s
aproximadamente(señal naranja).
✓ Cuando t>8 la perturbación desaparece(señal amarilla) y el controlador de nuevo compensa mediante la señal de control para
mantener la velocidad del motor a 10 rad/s.(señal naranja).
Referencias
• [1] N. S. Nise, Control Systems Engineering, Seventh. Pomona: WILEY, 2015
• Para mayor información consultar el libro capítulos:
• Funcion de trasnferencia- Cap2.3
• Diagramas de bloques-Cap 5.2
• Polos y ceros-Cap. 4.2
• Sistemas de primer y segundo orden Cap. 4
• [2] “IngenieriadeControl Moderna(Ogata)(tercera_ed).pdf.” .
• [3] R. Dorf and R. Bishop, Sistemas de control moderno, 10th ed. Prentice Hall, 2005.
• [4] M. Perez, A. Perez, and E. Perez, “Introduccion a los sistemas de control y modelo matematico para sistema
lineales invariantes en el timepo,” 2007. [Online]. Available: http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf.
[Accessed: 18-Mar-2020].