Control de Procesos

Sistemas dinámicos de primer orden

Sergio Israel Rojas Serrano

Ingeniero Químico – Ingeniero Ambiental
MSc. Ingeniería Civil
 CONTENIDO
• Funciones de Transferencia de Primer Orden
• Respuesta del Proceso de primer orden a diferentes tipos de funciones de
forzamiento
• Relación Función de Transferencia – Diagrama de Bloques
• Linealización y Variables de Desviación
 Funciones de Transferencia de Primer Orden
La función de transferencia ya se definió como la relación de la transformada de
Laplace de la variable de salida sobre la transformada de Laplace de la variable de
entrada. La función de transferencia se representa generalmente por:

G(s)= representación general de una función de transferencia

Y(s)=transformada de Laplace de la variable de salida
X(s) = transformada de Laplace de la función de forzamiento o variable de entrada
K = Constante
 Funciones de Transferencia de Primer Orden
K representa la ganancia del sistema y tiene como unidades las de Y(s) sobre las
unidades de X(s). Las otras constantes, las a y las b, tienen como unidades
(tiempo), donde i es la potencia de la variable de Laplace, s, que se asocia con la
constante particular, lo que da como resultado un término sin dimensiones dentro
del paréntesis, ya que la unidad de s es 1/tiempo.
 Funciones de Transferencia de Primer Orden
La función de transferencia define completamente las características de estado
estacionario y dinámico, es decir, la respuesta total de un sistema que se describe
mediante una ecuación diferencial lineal. Ésta es característica del sistema, y sus
términos determinan si el sistema es estable o inestable y si su respuesta a una
entrada no oscilatoria es oscilatoria o no. Se dice que el sistema o proceso es
estable cuando su salida se mantiene limitada (finita) para una entrada limitada
 Funciones de Transferencia de Primer Orden
La ecuación completa es:

Esta función de transferencia contiene tres parámetros: la ganancia K, la constante

de tiempo Ƭ y el tiempo muerto t0. La comprensión de estos parámetros es
fundamental en el estudio del control de proceso. Con la ganancia, K, o
sensibilidad se especifica la cantidad de cambio de la variable de salida por unidad
de cambio en la variable de entrada
 Tiempo Muerto t0
Es una especie de retardo, durante un cierto intervalo de tiempo, es decir, un
lapso finito hasta obtener la respuesta.

El tiempo muerto, tc, es el intervalo de tiempo entre la aparición de la función de

forzamiento y el momento en que el proceso o la variable de respuesta comienza
a responder; como se mencionó, el tiempo muerto es lo peor que puede suceder
en cualquier sistema de control.
 Ganancia del sistema k
La variable k esta relacionada con la “personalidad” del proceso que se controla y,
en consecuencia, depende de las propiedades físicas y los parámetros de
operación del proceso

K se puede definir matemáticamente como sigue:

 Constante de tiempo Ƭ

La constante de tiempo, Ƭ esta en relación con la velocidad de respuesta del

proceso, una vez que el proceso empieza a responder a la función de forzamiento.
Esta constante de tiempo es el tiempo requerido para alcanzar el 63.2 % del
cambio total, AY, cuanto más lenta sea la respuesta del proceso a una entrada,
tanto mayor será el valor de r.
 Respuestas con y sin tiempo muerto de
primer orden
Las respuestas con y sin tiempo muerto de primer orden son por el siguiente
estilo:
 RESPUESTA DEL PROCESO DE PRIMER ORDEN A
DIFERENTES TIPOS DE FUNCIONES DE FORZAMIENTO
Considerando un tiempo muerto de 0, la función de transferencia de un proceso
de primer orden es:
 Función escalón

Un cambio en escalón de A unidades de magnitud en la función de forzamiento se

expresa en el dominio del tiempo como

y en el dominio de Laplace como

 Función escalón

Entonces

¿Cómo quedaría la ecuación en función del tiempo?

 Función escalón

Entonces

¿Cómo quedaría la ecuación en función del tiempo?

 Función rampa

En el dominio del tiempo, la función rampa se representa como:

Y en el dominio de Laplace, como

 Función rampa

Entonces:

¿Cómo quedaría la ecuación en función del tiempo?

 Función senoidal

Supóngase que la función de forzamiento del proceso es una función seno, tal que

Esto, en el dominio de Laplace, es

 Función senoidal

Entonces

¿Cómo quedaría la ecuación en función del tiempo?

 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de
diagramas de bloques es una herramienta muy útil en el control de proceso.
Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
Determinar el diagrama de bloques para la siguiente ecuación de transferencia:
 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
Determinar el diagrama de bloques para la siguiente ecuación de transferencia:
 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
Determinar la ecuación de transferencia de acuerdo al siguiente diagrama de
bloques:
 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
Determinar la ecuación de transferencia de acuerdo al siguiente diagrama de
bloques:
 Relación Función de Transferencia –
Diagrama de bloques
Determínese la función de transferencia que relaciona Y(s) con X1(s) y X2(s), a
partir del diagrama de bloques de la figura
 Quiz 2
Determínese la función de transferencia C(s)/R(s) para el sistema que se muestra
en la figura siguiente:
 LINEALIZACIÓN Y VARIABLES DE DESVIACIÓN

Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales, una de las mayores

dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar
mediante ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus
términos no debe contener más de una variable o derivada y esta debe estar a la
primera potencia.

Sin embargo, la transformada de Laplace únicamente se puede utilizar en sistemas

lineales.
 Variables de Desviación
La variable de desviación se define como la diferencia entre el valor de la variable
o señal y su valor en el punto de operación:
 Variables de Desviación
En otras palabras, la desviación de una variable respecto a su valor de operación o
base. Como se ilustra en la figura siguiente, la transformación del valor absoluto
de una variable al de desviación, equivale a mover el cero sobre el eje de esa
variable hasta el valor base
 Variables de Desviación
La ventaja principal en la utilización de variables de desviación se deriva del hecho
de que el valor base k es generalmente, el valor inicial de la variable. Además, el
punto de operación está generalmente en estado estacionario; es decir, las
condiciones iniciales de las variables de desviación y sus derivadas son todas cero:
 Linealización de funciones con una variable

Considérese la ecuación diferencial de primer orden

La aproximación lineal consiste en eliminar todos los términos de la serie, con

excepción de los dos primeros:
 Linealización de funciones con una variable

La aproximación lineal esta dada por la siguiente ecuación (para estado

estacionario):
 Linealización de funciones con una variable

Algunos ejemplos de algunas funciones no lineales en los modelos de proceso,

son:

• Dependencia de Arrhenius de la tasa de reacción de la temperatura

• Presión de vapor de una substancia pura, (ecuación de Antoine)
• Equilibrio vapor-líquido por volatilidad relativa
• Caída de presión a través de accesorios y tuberías
• Razón de transferencia de calor por radiación.
• Entalpia como función de la temperatura
 Ejemplo Linealización de funciones con una variable

Linealizar la ecuación de Arrhenius para la dependencia de. las tasas de reacción

química de la temperatura:

donde k0, E y R son constantes.

 Ejemplo Linealización de funciones con una variable

De acuerdo a las ecuaciones obtenidas

Sustituyendo:
 Ejemplo Linealización de funciones con una variable

En términos de las variables de desviación:

 Linealización de funciones con dos o más variables

Se deben aplicar ecuaciones parciales:

 Ejemplo Linealización de funciones con dos o más
variables
Encuéntrese la aproximación lineal de la función no lineal:
 Ejemplo Linealización de funciones con dos o más
variables
Si se toman las derivadas parciales de la función indicadas, se tiene
 Ejemplo Linealización de funciones con dos o más
variables
Si se evalúa la función y sus derivadas parciales en el punto base resulta:
 Ejemplo Linealización de funciones con dos o más
variables
Al substituir estos valores, la función linealizada queda dada por

o, en términos de las variables de desviación; F, X, Y y Z: